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基于凸组合和Bar-Shalom-Campo的航迹融合算法研究
被引量：
15
1
作者
刘卫东
刘洋
高立娥
《计算机工程与应用》
CSCD
2014年第2期49-53,共5页
在"当前"统计模型的基础上建立了匀加速运动模型,设定了目标的运动过程,考虑到实际应用的局限,利用自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)对目标的运动状态进行估计。为得到更加精确可靠的信息,利用凸组合融合算法和Bar-Shalom-Campo融...
在"当前"统计模型的基础上建立了匀加速运动模型,设定了目标的运动过程,考虑到实际应用的局限,利用自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)对目标的运动状态进行估计。为得到更加精确可靠的信息,利用凸组合融合算法和Bar-Shalom-Campo融合算法对目标航迹进行融合估计,并利用这三种方法对设定目标的运动情况进行仿真估计,给出仿真结果。
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关键词
匀加速运动模型
自适应扩展卡尔曼滤波
凸组合融合算法
Bar-Shalom-Campo融合算法
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职称材料
基于改进LK光流的视觉SLAM算法
被引量：
3
2
作者
余功兴
王宪伦
+1 位作者
秦晓
孙志鹏
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第3期35-38,42,共5页
针对基于点特征的视觉SLAM(同步定位与建图)实时性差的问题,以ORB-SLAM3框架为基础,用自监督深度神经网络替换其点特征提取器,并提出一种基于改进LK光流的关键点跟踪匹配方法。首先,根据匀加速运动模型预测初始关键点在当前帧的对应关...
针对基于点特征的视觉SLAM(同步定位与建图)实时性差的问题,以ORB-SLAM3框架为基础,用自监督深度神经网络替换其点特征提取器,并提出一种基于改进LK光流的关键点跟踪匹配方法。首先,根据匀加速运动模型预测初始关键点在当前帧的对应关系及坐标,并通过基于金字塔的LK光流跟踪算法建立鲁棒的关键点匹配关系;然后,基于网格运动统计(GMS)及自适应局部仿射匹配(AdaLAM)算法剔除误匹配点对。在公开数据集上的实验表明,在不损失匹配精度的前提下,改进算法每帧图像的平均处理时间比ORB-SLAM3减少约58.06%,有效提高了系统的实时性和鲁棒性。
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关键词
LK光流
视觉SLAM
GCNv2
实时性
匀加速运动模型
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职称材料
题名
基于凸组合和Bar-Shalom-Campo的航迹融合算法研究
被引量：
15
1
作者
刘卫东
刘洋
高立娥
机构
西北工业大学航海学院
水下信息与控制重点实验室
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2014年第2期49-53,共5页
基金
水下信息处理及控制国家重点实验室项目(No.9140C230401120c23091)
文摘
在"当前"统计模型的基础上建立了匀加速运动模型,设定了目标的运动过程,考虑到实际应用的局限,利用自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)对目标的运动状态进行估计。为得到更加精确可靠的信息,利用凸组合融合算法和Bar-Shalom-Campo融合算法对目标航迹进行融合估计,并利用这三种方法对设定目标的运动情况进行仿真估计,给出仿真结果。
关键词
匀加速运动模型
自适应扩展卡尔曼滤波
凸组合融合算法
Bar-Shalom-Campo融合算法
Keywords
uniformly accelerated motion model
adaptive extended Kalman filtering
convex combination fusion algo-rithm
Bar-Shalom-Campo fusion algorithm
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于改进LK光流的视觉SLAM算法
被引量：
3
2
作者
余功兴
王宪伦
秦晓
孙志鹏
机构
青岛科技大学机电工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第3期35-38,42,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51105213)
山东省重点研发计划(2018GGX103015)。
文摘
针对基于点特征的视觉SLAM(同步定位与建图)实时性差的问题,以ORB-SLAM3框架为基础,用自监督深度神经网络替换其点特征提取器,并提出一种基于改进LK光流的关键点跟踪匹配方法。首先,根据匀加速运动模型预测初始关键点在当前帧的对应关系及坐标,并通过基于金字塔的LK光流跟踪算法建立鲁棒的关键点匹配关系;然后,基于网格运动统计(GMS)及自适应局部仿射匹配(AdaLAM)算法剔除误匹配点对。在公开数据集上的实验表明,在不损失匹配精度的前提下,改进算法每帧图像的平均处理时间比ORB-SLAM3减少约58.06%,有效提高了系统的实时性和鲁棒性。
关键词
LK光流
视觉SLAM
GCNv2
实时性
匀加速运动模型
Keywords
LK optical flow
visual SLAM
GCNv2
real-time
uniformly accelerated motion model
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于凸组合和Bar-Shalom-Campo的航迹融合算法研究
刘卫东
刘洋
高立娥
《计算机工程与应用》
CSCD
2014
15
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职称材料
2
基于改进LK光流的视觉SLAM算法
余功兴
王宪伦
秦晓
孙志鹏
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023
3
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职称材料
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