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基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制
被引量：
8
1
作者
张鑫
秦东晨
+1 位作者
谢远龙
王书亭
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第1期13-20,共8页
为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状...
为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状态始终位于滑模面,并通过控制器参数调节实现内环姿态误差和外环位置误差的快速收敛;构建基于势垒函数的增益调控方法,保证在扰动上界未知的情况下有效地抑制状态抖振,提高轨迹跟踪系统的抗干扰能力。对所提方法进行的验证分析结果表明,相较于现有的双环控制方法,该文轨迹跟踪控制方法精度更高、鲁棒性更强。
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关键词
移动机器人
轨迹跟踪
双环自适应滑模控制(SMC)
势垒函数
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职称材料
题名
基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制
被引量：
8
1
作者
张鑫
秦东晨
谢远龙
王书亭
机构
华中科技大学机械科学与工程学院
郑州大学机械与动力工程学院
武汉工程大学智能机器人湖北省重点实验室
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第1期13-20,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(52275488)
湖北省重点研发计划资助项目(2022BAA064)
智能机器人湖北省重点实验室资助项目(HBIR202309)。
文摘
为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状态始终位于滑模面,并通过控制器参数调节实现内环姿态误差和外环位置误差的快速收敛;构建基于势垒函数的增益调控方法,保证在扰动上界未知的情况下有效地抑制状态抖振,提高轨迹跟踪系统的抗干扰能力。对所提方法进行的验证分析结果表明,相较于现有的双环控制方法,该文轨迹跟踪控制方法精度更高、鲁棒性更强。
关键词
移动机器人
轨迹跟踪
双环自适应滑模控制(SMC)
势垒函数
Keywords
mobile robot
trajectory tracking
double-loop adaptive sliding mode control(SMC)
barrier function
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制
张鑫
秦东晨
谢远龙
王书亭
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024
8
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