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改进势场蚁群算法下的物料传输平台路径规划被引量：2: 1; 作者孙宇唐炜 +2 位作者谭啸顾金凤郎家伟《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第19期323-330,共8页; 针对传统蚁群算法收敛速度慢、易陷入局部最优与人工势场法目标不可达等问题,在物料传输分拣平台的路径规划中提出了一种改进势场蚁群算法。全局路径规划时,通过增设物料传输时下一节点位置与目标点位置间的距离与动态权重系数以优化启... 展开更多; 关键词物料传输平台路径规划改进势场蚁群算法(IACSPF) MATLAB; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于势场蚁群算法的机器人全局路径规划被引量：27: 2; 作者陈余庆李桐训 +1 位作者于双和沈智鹏《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期316-322,共7页; 研究了智能移动机器人的全局路径规划算法改进问题.结合蚁群算法的全局性与人工势场的确定性优势,提出一种势场蚁群算法.即在基本蚁群算法迭代初期,通过人工势场法影响蚂蚁的信息素量,从而提升寻找最优路径的效率.基于栅格模型,设计了... 展开更多; 关键词基本蚁群算法人工势场路径规划势场蚁群算法信息素启发因子信息素挥发系数; 在线阅读下载PDF 职称材料

融合势场与蚁群算法的平滑无人机航迹规划: 3; 作者沈朝萍蔡鹏 +1 位作者于鹏澎朱莉凯《机械设计与制造》北大核心 2025年第5期186-193,共8页; 为解决经典蚁群算法在航迹规划中存在收敛效率低、易陷入“早熟”等问题,利用实时势场导向的优势,研究了基于势场蚁群算法的航迹规划模型。首先,在启发信息中引入势场合力,构造综合启发信息,以提高蚁群的局部搜索能力、收敛速度;其次,... 展开更多; 关键词无人机航迹规划蚁群算法人工势场法势场蚁群算法三次B样条; 在线阅读下载PDF 职称材料

连续切换轮系下变尺寸物料的传输模型与路径规划: 4; 作者唐炜孙宇 +1 位作者顾金凤陈远《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1372-1385,共14页; 传统物流设备大多存在传输方式单一、线路柔性调整困难等问题。面向一种呈蜂窝状布局形式的模块化物料传输平台,在三轮模型与牛顿-欧拉动力学的基础上,基于全向轮系分别推导了适用于变尺寸物料传输的运动学通用模型与动力学通用模型,以... 展开更多; 关键词物料传输平台变尺寸物料通用传输模型路径规划改进势场蚁群算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于IAPF-ACO的工业机器人运动规划被引量：3: 5; 作者司玉文黄绍服《科学技术与工程》北大核心 2023年第21期9130-9136,共7页; 针对蚁群算法运动规划收敛慢且精度不佳的问题,提出一种改进势场蚁群(improved artificial potential field ant colony optimization, IAPF-ACO)算法。斥力计算模型引入目标调节因子解决势场寻优不可达且易陷入局部最优问题。蚁群算法... 展开更多; 关键词改进势场蚁群算法运动规划 MATLAB 工业机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

多地形约束条件下的移动机器人路径规划方法被引量：5: 6; 作者彭湘向凤红毛剑琳《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2021年第9期1900-1905,共6页; 针对传统路径规划中未考虑地形因素而引起的移动机器人能耗过多问题,通过假设移动机器人工作环境为非完全平坦地形,提出一种多地形约束条件下的移动机器人路径规划方法.首先,为了表示环境内的不平坦地形,定义了一种2.5维栅格地图,引入... 展开更多; 关键词非完全平坦地形路径规划 2.5维栅格地图可通行性系数势场蚁群融合算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进势场蚁群算法下的物料传输平台路径规划被引量：2: 1; 作者孙宇唐炜谭啸顾金凤郎家伟; 机构江苏科技大学机械工程学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第19期323-330,共8页; 基金江苏省重点研发计划重点项目(BE2016009) 江苏科技大学专项实验设备研究项目(210813102001)。; 文摘针对传统蚁群算法收敛速度慢、易陷入局部最优与人工势场法目标不可达等问题,在物料传输分拣平台的路径规划中提出了一种改进势场蚁群算法。全局路径规划时,通过增设物料传输时下一节点位置与目标点位置间的距离与动态权重系数以优化启发函数,并考虑信息素启发因子、距离期望函数因子及信息素挥发因子在不同时刻的重要程度不同,采用了因子自适应更新策略。在局部路径规划中,通过引入物料与目标点的距离调节因子和模糊斥力点,改进了传统人工势场法。最后,将全局路径中的拐点作为局部路径中的子目标点,设计了改进势场蚁群融合算法,并对物料传输路径规划进行了仿真分析。仿真结果表明,改进势场蚁群算法可使传输路径长度缩短13.1%,拐点数目减少71.4%,并能有效避开障碍物,从而验证了算法的合理性。; 关键词物料传输平台路径规划改进势场蚁群算法(IACSPF) MATLAB; Keywords material transmission platform path planning improved ant colony system algorithm with potential field(IACSPF) MATLAB; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于势场蚁群算法的机器人全局路径规划被引量：27: 2; 作者陈余庆李桐训于双和沈智鹏; 机构大连海事大学船舶电气工程学院; 出处《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期316-322,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(61203082) 辽宁省自然科学基金资助项目(20180520036) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132016311); 文摘研究了智能移动机器人的全局路径规划算法改进问题.结合蚁群算法的全局性与人工势场的确定性优势,提出一种势场蚁群算法.即在基本蚁群算法迭代初期,通过人工势场法影响蚂蚁的信息素量,从而提升寻找最优路径的效率.基于栅格模型,设计了算法的执行步骤.此外,分析了不同的信息素启发因子和信息素挥发系数对算法路径长度、迭代次数和收敛速度的影响.最后仿真验证了该算法优于基本蚁群算法,也得出了信息素启发因子参数选择的合理范围.; 关键词基本蚁群算法人工势场路径规划势场蚁群算法信息素启发因子信息素挥发系数; Keywords basic ant colony algorithm artificial potential field path planning potential field ant colony algorithm pheromone heuristic factor pheromone volatilization coefficient; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名融合势场与蚁群算法的平滑无人机航迹规划: 3; 作者沈朝萍蔡鹏于鹏澎朱莉凯; 机构江苏航空职业技术学院航空工程学院江苏大学农业工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2025年第5期186-193,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(61901194) 现代农业装备与技术教育部重点实验室开放基金资助项目(JNZ201907) +2 种基金江苏航空职业技术学院课题资助(JATC19010107)。; 文摘为解决经典蚁群算法在航迹规划中存在收敛效率低、易陷入“早熟”等问题,利用实时势场导向的优势,研究了基于势场蚁群算法的航迹规划模型。首先,在启发信息中引入势场合力,构造综合启发信息,以提高蚁群的局部搜索能力、收敛速度;其次,对可行解设置信息素浓度阈值,以提高算法的全局搜索能力,避免算法陷入“早熟”现象;最后,仿真结果表明,势场蚁群算法能够有效地提升经典蚁群算法在航迹规划中的能力,且具有良好的动态收敛过程、更短的规划时间和更高的规划精度,成功地规划出更加稳定可靠的无人机飞行路线,且经过三次B样条曲线优化后的路径更适合无人机实际飞行作业。; 关键词无人机航迹规划蚁群算法人工势场法势场蚁群算法三次B样条; Keywords UAV Route Planning Ant Colony Algorithm Artificial Potential Field Method Potential Field Ant Colony Algorithm Cubic B-Spline; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V231.1 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名连续切换轮系下变尺寸物料的传输模型与路径规划: 4; 作者唐炜孙宇顾金凤陈远; 机构江苏科技大学机械工程学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1372-1385,共14页; 基金江苏省重点研发计划重点项目(BE2016009) 江苏科技大学专项实验设备项目(210813102001)。; 文摘传统物流设备大多存在传输方式单一、线路柔性调整困难等问题。面向一种呈蜂窝状布局形式的模块化物料传输平台,在三轮模型与牛顿-欧拉动力学的基础上,基于全向轮系分别推导了适用于变尺寸物料传输的运动学通用模型与动力学通用模型,以确保传输的准确性和平稳性。将融合生成的改进势场蚁群(IACSPF)算法用于物料传输路径规划,提高了算法收敛速度并能避免陷入局部最优。最后通过仿真及实验对不同尺寸物料的传输轨迹、速度及路径规划进行了验证分析。研究结果表明,变尺寸物料能以最优路径稳定地传输至目标点附近,轨迹与速度均值的相对误差分别小于4.27%和8.33%,规划路径的长度、时间及拐点数优化率分别为20.77%、55.39%、73.33%,且安全距离较大,验证了所建通用传输模型的合理性以及IACSPF算法的有效性。; 关键词物料传输平台变尺寸物料通用传输模型路径规划改进势场蚁群算法; Keywords material transmission platform variable-size material general transmission model path planning improved ant colony system with potential field(IACSPF)algorithm; 分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于IAPF-ACO的工业机器人运动规划被引量：3: 5; 作者司玉文黄绍服; 机构安徽理工大学机械工程学院安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院(芜湖) 南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室; 出处《科学技术与工程》北大核心 2023年第21期9130-9136,共7页; 基金国家自然科学基金(52275228) 江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院研发专项基金(ALW2021YF06)。; 文摘针对蚁群算法运动规划收敛慢且精度不佳的问题,提出一种改进势场蚁群(improved artificial potential field ant colony optimization, IAPF-ACO)算法。斥力计算模型引入目标调节因子解决势场寻优不可达且易陷入局部最优问题。蚁群算法计算框架加入改进势场模型,即启发信息函数中增加势场信息因子。三维障碍物空间仿真规划表明:IAPF-ACO算法在离散环境与聚集环境规划路径质量较优、规划结果较为稳定。在MATLAB搭建工业机器人仿真模型,关节空间内对规划路径点平滑处理,避障仿真结果表明,工业机器人末端位移是一条安全、平滑的运动轨迹。; 关键词改进势场蚁群算法运动规划 MATLAB 工业机器人; Keywords improved artificial potential field ant colony optimization(IAPF-ACO) motion planning MATLAB industrial robot; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多地形约束条件下的移动机器人路径规划方法被引量：5: 6; 作者彭湘向凤红毛剑琳; 机构昆明理工大学信息工程与自动化学院; 出处《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2021年第9期1900-1905,共6页; 基金国家自然科学基金项目(61163051)资助云南省教育厅科学研究基金项目(2015Y071)资助。; 文摘针对传统路径规划中未考虑地形因素而引起的移动机器人能耗过多问题,通过假设移动机器人工作环境为非完全平坦地形,提出一种多地形约束条件下的移动机器人路径规划方法.首先,为了表示环境内的不平坦地形,定义了一种2.5维栅格地图,引入半自由栅格与半障碍栅格的概念,将原可通行性系数范围扩增以便移动机器人识别.其次,通过综合地面高差、地面坡度和地表粗糙度3种非平坦地形因素设计总代价函数,将其与可通行性系数对应,从而判断栅格区域是否可行.最后,引入人工势场法中目标点的引力势场信息,融合蚁群算法进行路径规划.实验分别在静态和动态环境下进行,仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.; 关键词非完全平坦地形路径规划 2.5维栅格地图可通行性系数势场蚁群融合算法; Keywords non-completely flat terrain path planning 2.5D grid map accessibility coefficient ACO-APF; 分类号 TP321 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	改进势场蚁群算法下的物料传输平台路径规划	孙宇唐炜谭啸顾金凤郎家伟	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于势场蚁群算法的机器人全局路径规划	陈余庆李桐训于双和沈智鹏	《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	27	在线阅读下载PDF 职称材料
3	融合势场与蚁群算法的平滑无人机航迹规划	沈朝萍蔡鹏于鹏澎朱莉凯	《机械设计与制造》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	连续切换轮系下变尺寸物料的传输模型与路径规划	唐炜孙宇顾金凤陈远	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于IAPF-ACO的工业机器人运动规划	司玉文黄绍服	《科学技术与工程》北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	多地形约束条件下的移动机器人路径规划方法	彭湘向凤红毛剑琳	《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心	2021	5	在线阅读下载PDF 职称材料