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协作机器人利用二阶前馈动量观测器的碰撞检测方法: 1; 作者李红杨谢峰 +1 位作者甄圣超刘建军《机械科学与技术》北大核心 2025年第2期305-312,共8页; 针对协作机器人在工作过程中可能与周围环境和人发生碰撞的问题,提出一种基于改进的二阶前馈动量观测器的协作机器人碰撞检测方法。首先建立了协作机器人动力学模型,基于机器人实际动量和理论动量的偏差构造了二阶动量观测器,利用比例-... 展开更多; 关键词协作机器人碰撞检测动量观测器零力拖动; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于动量观测器的微创手术机器人外力安全研究: 2; 作者刘芬李海鹏 +1 位作者贠今天桑宏强《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第11期49-52,57,共5页; 为了解决机器人辅助微创手术中现有力检测和力反馈技术在实际应用中存在的安装受限、系统不稳定等问题,提出了一种基于动量观测器的微创手术机器人外力安全保障策略。基于动力学模型构建了二阶广义动量观测器,用于观测从手末端执行器上... 展开更多; 关键词微创手术机器人动量观测器摩擦参数辨识; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于非线性扩张状态动量观测器的机械臂碰撞检测被引量：1: 3; 作者任瑞龙张士雄任建新《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第12期2296-2303,共8页; 针对机械臂容易在人机协作中发生碰撞的问题,提出一种基于非线性扩张状态动量观测器的碰撞检测方法。首先,通过离线参数辨识来识别未发生碰撞时机械臂的动力学模型;然后,在该动力学模型基础上,将碰撞外力作为系统状态变量,搭建了非线性... 展开更多; 关键词机械臂碰撞检测非线性扩张状态动量观测器参数辨识时变阈值; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于协作机械臂的航电开关柔性检测算法被引量：1: 4; 作者苗浩原朱笑笑 +2 位作者周章勇孙涛曹其新《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期17-26,共10页; 在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法,用来检测航电联试环境中主要的3大类开关。基于外力阈... 展开更多; 关键词协作机械臂机械臂控制动量观测器阻抗控制航电系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名协作机器人利用二阶前馈动量观测器的碰撞检测方法: 1; 作者李红杨谢峰甄圣超刘建军; 机构安徽大学电气工程与自动化学院合肥工业大学智能制造技术研究院; 出处《机械科学与技术》北大核心 2025年第2期305-312,共8页; 基金国家自然科学基金项目(51975003)。; 文摘针对协作机器人在工作过程中可能与周围环境和人发生碰撞的问题,提出一种基于改进的二阶前馈动量观测器的协作机器人碰撞检测方法。首先建立了协作机器人动力学模型,基于机器人实际动量和理论动量的偏差构造了二阶动量观测器,利用比例-微分控制构造调整函数进行前馈调节,并采用一阶低通滤波器对动力观测器信号进行滤波,所建立的观测器模型采用静摩擦—库伦粘滞摩擦模型对关节摩擦力进行补偿,提高了机器人动力学模型的准确性。然后通过仿真验证了此碰撞观测器的有效性。最后建立了机器人碰撞响应零力拖动模型,在一台型号为ROC6机器人平台进行了所设计的观测器的实验验证,实验结果表明,当机器人在工作中发生碰撞时,所设计的二阶前馈动量观测器可以在0.3 s内检测到并做出响应。; 关键词协作机器人碰撞检测动量观测器零力拖动; Keywords cooperative robots collision detection momentum observer zero-force drag; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于动量观测器的微创手术机器人外力安全研究: 2; 作者刘芬李海鹏贠今天桑宏强; 机构天津工业大学机械工程学院天津市现代机电装备技术重点实验室; 出处《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第11期49-52,57,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51975409) 天津市高等学校创新团队培养计划资助项目(TD13-5037)。; 文摘为了解决机器人辅助微创手术中现有力检测和力反馈技术在实际应用中存在的安装受限、系统不稳定等问题,提出了一种基于动量观测器的微创手术机器人外力安全保障策略。基于动力学模型构建了二阶广义动量观测器,用于观测从手末端执行器上的外力信息。为提高外力观测精度,采用改进的Stri⁃beck摩擦模型并辨识了关节摩擦力矩参数。设计了外力安全保障策略,用于阻止从手末端执行器施加过大的外力。实验结果表明:所提出的外力安全保障策略能够控制从手末端执行器在设定的外力安全阈值内运动,进一步提高了机器人辅助微创手术的安全性。; 关键词微创手术机器人动量观测器摩擦参数辨识; Keywords minimally invasive surgical robot momentum observer friction parameter identification; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于非线性扩张状态动量观测器的机械臂碰撞检测被引量：1: 3; 作者任瑞龙张士雄任建新; 机构河南工业大学机电工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第12期2296-2303,共8页; 文摘针对机械臂容易在人机协作中发生碰撞的问题,提出一种基于非线性扩张状态动量观测器的碰撞检测方法。首先,通过离线参数辨识来识别未发生碰撞时机械臂的动力学模型;然后,在该动力学模型基础上,将碰撞外力作为系统状态变量,搭建了非线性扩张状态动量观测器;其次,在线计算出机械臂工作过程中的理论力矩,并考虑建模误差和摩擦力设定力矩的时变阈值,当实际力矩超过时变阈值时即认为发生碰撞;最后,对机械臂的动力学模型进行仿真分析。仿真结果表明,在机械臂发生碰撞后,所提出的动量观测器可以快速检测到碰撞力矩,提高碰撞检测的灵敏度和准确性。; 关键词机械臂碰撞检测非线性扩张状态动量观测器参数辨识时变阈值; Keywords Manipulator collision detection nonlinear extended state momentum observer(NESMO) parameter identification time-varying threshold; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于协作机械臂的航电开关柔性检测算法被引量：1: 4; 作者苗浩原朱笑笑周章勇孙涛曹其新; 机构上海交通大学机械与动力工程学院国营芜湖机械厂航电部南京航空航天大学自动化学院上海航翼高新技术发展研究院有限公司; 出处《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期17-26,共10页; 文摘在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法,用来检测航电联试环境中主要的3大类开关。基于外力阈值检测的接触定位与操作算法,通过广义动量观测器估计末端外力,并在控制机械臂运动时设置操作力阈值,实现按钮和拨杆开关的二次定位和安全操作。基于阻抗控制的开关柔性操作算法在夹持开关时使用低阻抗模式,使末端顺应操作内力,实现旋转开关的柔性夹持操作。通过在模拟舱内和实际联试环境下进行的开关检测实验,证明了该算法具备较好的开关种类与误差适应性,能够提高开关检测的成功率和安全性。; 关键词协作机械臂机械臂控制动量观测器阻抗控制航电系统; Keywords collaborative manipulators manipulator control momentum observer impedance control avionics system; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	协作机器人利用二阶前馈动量观测器的碰撞检测方法	李红杨谢峰甄圣超刘建军	《机械科学与技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于动量观测器的微创手术机器人外力安全研究	刘芬李海鹏贠今天桑宏强	《传感器与微系统》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于非线性扩张状态动量观测器的机械臂碰撞检测	任瑞龙张士雄任建新	《控制工程》 CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于协作机械臂的航电开关柔性检测算法	苗浩原朱笑笑周章勇孙涛曹其新	《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料