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三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制被引量：7: 1; 作者张华李祖枢 +2 位作者古建功陈桂强谭智《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期74-78,共5页; 用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元... 展开更多; 关键词三关节单杠体操机器人欠驱动机械系统摆起倒立运动控制仿人智能控制动觉智能图式; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿人智能控制及其在磁流变半主动悬架中的应用(英文) 被引量：5: 2; 作者董小闵李祖枢 +2 位作者余淼廖昌荣陈伟民《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期249-256,共8页; 论文讨论了基于图式理论的仿人智能控制理论最新进展及其在磁流变悬架中的应用情况。首先,结合图式理论和仿人智能控制理论,定义一些基于动觉智能图式的仿人智能控制基本概念,如感知图式、运动图式以及关联图式等。然后,给出了仿人智能... 展开更多; 关键词仿人智能控制图式理论动觉智能图式磁流变悬架; 在线阅读下载PDF 职称材料

双足机器人动态步行仿人智能控制被引量：2: 3; 作者刘成军薛方正 +1 位作者李祖枢邓航见《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期45-50,共6页; 针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行运动并根据动态步行过程中双腿的姿态变化,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的... 展开更多; 关键词双足运动动态步行控制系统仿人智能控制动觉智能图式; 在线阅读下载PDF 职称材料

汽车磁流变半主动悬架整车分姿态协调控制研究被引量：5: 4; 作者董小闵余淼 +3 位作者廖昌荣黄尚廉李祖枢陈伟民《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期793-795,共3页; 在推导考虑侧倾影响的整车动力学模型的基础上,将汽车行进中可能出现的运动姿态划分为8种,对每种运动姿态采用不同的控制策略,设计了分姿态协调控制的仿人智能控制器。进而通过道路试验来考查其性能,与原车相比较,磁流变半主动汽车的车... 展开更多; 关键词磁流变半主动悬架姿态协调动觉智能图式仿人智能控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于HSIC-SMIC的球杆系统控制: 5; 作者雷李余伟钱微《重庆工学院学报》 2007年第15期62-66,共5页; 基于仿人智能控制理论,设计了一种鲁棒性较强的控制器,并进行了实验验证,实验验证了基于动觉智能图式的仿人智能控制理论在处理非线性控制问题时的优越性.; 关键词球杆系统菲线性基于动觉智能图式的仿人智能控制(HSIC—SMIS); 在线阅读下载PDF 职称材料

题名三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制被引量：7: 1; 作者张华李祖枢古建功陈桂强谭智; 机构重庆大学智能自动化研究所重庆工学院人工智能系统研究所; 出处《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期74-78,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(60274022 60574076) 四川省教育厅自然科学基金资助项目(2004A131); 文摘用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.; 关键词三关节单杠体操机器人欠驱动机械系统摆起倒立运动控制仿人智能控制动觉智能图式; Keywords three-link acrobot on horizontal bar underactuated mechanical systems swing-up and handstand motion control human simulated intelligent control sensory- motor schema; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿人智能控制及其在磁流变半主动悬架中的应用(英文) 被引量：5: 2; 作者董小闵李祖枢余淼廖昌荣陈伟民; 机构重庆大学机械传动国家重点实验室重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室重庆大学自动化学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期249-256,共8页; 基金 supported by the National Natural Science Foundation of China(60804018, 50830202) supported by the Post-doctoral Special Fund of People’s Republic of China(200902292) supported by Chongqing Natural Science Foundation(CSTC.2008BB6184); 文摘论文讨论了基于图式理论的仿人智能控制理论最新进展及其在磁流变悬架中的应用情况。首先,结合图式理论和仿人智能控制理论,定义一些基于动觉智能图式的仿人智能控制基本概念,如感知图式、运动图式以及关联图式等。然后,给出了仿人智能控制器设计的通用性方法接着,基于通用性的方法,针对具有非线性、时滞及不确定性的磁流变悬架设计了基于动觉智能图式的仿人智能控制器。最后,开展了实车道路试验来验证控制方法的有效性。试验结果表明,基于动觉智能图式的仿人智能控制理论是解决复杂控制问题的有效途径。; 关键词仿人智能控制图式理论动觉智能图式磁流变悬架; Keywords human simulated intelligent control schema theory sensory motor intelligent schema magneto-rheological suspension（MR）; 分类号 U463.33 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双足机器人动态步行仿人智能控制被引量：2: 3; 作者刘成军薛方正李祖枢邓航见; 机构重庆大学智能自动研究所重庆理工大学计算机科学与工程学院; 出处《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期45-50,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(60905053 60574076); 文摘针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行运动并根据动态步行过程中双腿的姿态变化,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的4个过程,结合相平面法定性定量的分析,设计了步行运动控制模态及相应阶段的动觉智能图式群。仿真实验表明,该方法实现了双足机器人连续动态步行运动,控制方式简单易实现。; 关键词双足运动动态步行控制系统仿人智能控制动觉智能图式; Keywords biped locomotion dynamic walking control systems human simulated intelligent control sensory-motor schema; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名汽车磁流变半主动悬架整车分姿态协调控制研究被引量：5: 4; 作者董小闵余淼廖昌荣黄尚廉李祖枢陈伟民; 机构重庆大学光电技术及系统教育部重点实验重庆大学自动化学院; 出处《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期793-795,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目(60404014) 重庆市院士基金资助项目(027754); 文摘在推导考虑侧倾影响的整车动力学模型的基础上,将汽车行进中可能出现的运动姿态划分为8种,对每种运动姿态采用不同的控制策略,设计了分姿态协调控制的仿人智能控制器。进而通过道路试验来考查其性能,与原车相比较,磁流变半主动汽车的车身垂直振动得到了降低,侧倾和俯仰运动得到了抑制,提高了车辆运行的平顺性能。; 关键词磁流变半主动悬架姿态协调动觉智能图式仿人智能控制; Keywords magneto-rheological suspension attitude harmony sensory-motor intelligent schema human simulated intelligent control; 分类号 U463 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于HSIC-SMIC的球杆系统控制: 5; 作者雷李余伟钱微; 机构重庆工学院电子信息与自动化学院重庆卷烟厂; 出处《重庆工学院学报》 2007年第15期62-66,共5页; 基金重庆工学院实验开发基金项目(SK200403); 文摘基于仿人智能控制理论,设计了一种鲁棒性较强的控制器,并进行了实验验证,实验验证了基于动觉智能图式的仿人智能控制理论在处理非线性控制问题时的优越性.; 关键词球杆系统菲线性基于动觉智能图式的仿人智能控制(HSIC—SMIS); Keywords ball and beam system non-linear HSIC - SMIS; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制	张华李祖枢古建功陈桂强谭智	《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	仿人智能控制及其在磁流变半主动悬架中的应用(英文)	董小闵李祖枢余淼廖昌荣陈伟民	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	双足机器人动态步行仿人智能控制	刘成军薛方正李祖枢邓航见	《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	汽车磁流变半主动悬架整车分姿态协调控制研究	董小闵余淼廖昌荣黄尚廉李祖枢陈伟民	《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于HSIC-SMIC的球杆系统控制	雷李余伟钱微	《重庆工学院学报》	2007	0	在线阅读下载PDF 职称材料