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基于有限曲条理论弯箱梁桥位移参数的动态Bayes-CG估计
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作者 张剑 叶见曙 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期272-277,共6页
应用Bayes-CG方法,动态地估计了弯箱梁桥位移参数.基于Novozhilov理论,推导了简支弯箱梁桥有限曲条控制方程,利用谐函数的正交性解决了曲条刚度矩阵元素的耦合问题;结合柔度理论,解决了箱横隔板的超静定求解问题;应用Bayes定理,建立了... 应用Bayes-CG方法,动态地估计了弯箱梁桥位移参数.基于Novozhilov理论,推导了简支弯箱梁桥有限曲条控制方程,利用谐函数的正交性解决了曲条刚度矩阵元素的耦合问题;结合柔度理论,解决了箱横隔板的超静定求解问题;应用Bayes定理,建立了弯箱梁桥位移参数的动态Bayes误差函数,推导了相应的动态Bayes均值和方差表达式.提出步长的一维自动寻优方案后,结合CG法研究了弯箱梁桥位移参数的动态Bayes估计方法,同时给出了弯箱梁桥位移参数具体估计步骤.典型算例分析结果表明:有限曲条元法是分析弯箱梁桥的有效计算方法,所需条元少且计算精度高;Bayes-CG方法能正确地动态估计弯箱梁桥位移参数,且参数先验信息合理时,待估参数稳定地收敛于参数实际值. 展开更多
关键词 位移参数 弯箱梁桥 隔板 动态bayes-cg估计 有限曲条理论
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应用于发电机动态状态估计的鲁棒EKF算法
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作者 靳越 李桢森 +1 位作者 李岩 孙娜 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第10期183-187,193,共6页
鉴于现有的滤波算法在处理非线性同步发电机系统的动态状态估计问题时难有满意的滤波效果,这里提出了一种鲁棒扩展卡尔曼滤波(EKF)算法。该算法保留了非线性模型泰勒级数展开式的高阶项,并将其等效为满足范数有界的不确定线性矩阵形式... 鉴于现有的滤波算法在处理非线性同步发电机系统的动态状态估计问题时难有满意的滤波效果,这里提出了一种鲁棒扩展卡尔曼滤波(EKF)算法。该算法保留了非线性模型泰勒级数展开式的高阶项,并将其等效为满足范数有界的不确定线性矩阵形式。基于传统的EKF估计器框架,并使用一系列引理,逐步推导了误差协方差的上界,同时优化设计了合适的滤波器增益使得这样的上界最小以保证最优的滤波性能。提出的鲁棒EKF是一种递推算法,因此可在线应用,计算简便。最后,同步发电机的二阶和三阶模型作为例子以测试提出的估计方法,仿真结果表明,提出的鲁棒EKF算法的估计精度要优于传统的EKF。 展开更多
关键词 同步发电机 非线性系统 动态状态估计 扩展卡尔曼滤波 鲁棒算法
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融合多源量测的配电网区间型分区动态状态估计
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作者 张嫣 丁嘉鑫 +3 位作者 邵振国 林俊杰 陈飞雄 许志彬 《电网技术》 北大核心 2025年第9期3850-3859,I0108-I0111,共14页
可再生能源的大量接入使得配电网拓扑频繁变化,由拓扑变化引起的状态估计模型重构将极大降低状态估计效率,且多源量测数据的兼容性问题也会降低状态估计精度。为此,该文提出一种融合多源量测的配电网区间型分区动态状态估计方法。首先,... 可再生能源的大量接入使得配电网拓扑频繁变化,由拓扑变化引起的状态估计模型重构将极大降低状态估计效率,且多源量测数据的兼容性问题也会降低状态估计精度。为此,该文提出一种融合多源量测的配电网区间型分区动态状态估计方法。首先,针对多源量测采样时刻不同步带来的量测偏差,提出计及非同步量测偏差的多源量测数据融合策略;其次,提出基于拓扑信息交互的分区解耦方法,将配电网划分为多个子区,在拓扑变化时交换子区间的拓扑信息并更新等值注入功率,仅需重构拓扑发生变化的子区动态状态估计模型,以提高状态估计效率;之后,构造计及非同步量测偏差不确定性的区间动态状态估计模型,采用改进区间卡尔曼滤波算法对模型求解,通过量测函数线性化与上界优化来抑制求解过程中的区间扩张;最后,基于IEEE 119节点配电系统验证了该文方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 拓扑变化 动态状态估计 多源量测数据融合 区间卡尔曼滤波
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基于声学测量的水下高动态航行参数估计
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作者 张旭 《兵工学报》 北大核心 2025年第5期270-279,共10页
针对水下高动态航行体运动特征难以识别的问题,提出一种基于水声测量的运动参数序列估计方法。该方法通过逐点解算得到位置、速度序列,再进行函数化重构和参数辨识,消除随机误差引起的数据抖动,实现平稳、连续的序贯参数获取。在仿真分... 针对水下高动态航行体运动特征难以识别的问题,提出一种基于水声测量的运动参数序列估计方法。该方法通过逐点解算得到位置、速度序列,再进行函数化重构和参数辨识,消除随机误差引起的数据抖动,实现平稳、连续的序贯参数获取。在仿真分析中,模拟了边长为数百米的海底四元阵对数十米深度垂向航行过程的测量,参数估计结果的垂向精度相对于逐点解算结果明显提升,位置和速度均方根误差(Root Mean Square Error, RMSE)分别减小27.8%和47.2%。经大样本计算,参数序列估计值趋近于真值,垂向位置和速度偏差分别为0.042 m和0.056 m/s。水池试验结果表明,物理模型的高动态航行参数估计结果与惯性传感器数据相吻合,垂向位置和速度RMSE分别为0.024 m和0.141 m/s。新方法可为水下高动态航行体运动性能检验提供准确、平滑、连续的参数估计结果,在海上测试中有一定工程应用前景。 展开更多
关键词 水下高动态航行体 多项式函数 运动参数估计 水声测量
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基于动态多元状态估计的核电厂主泵异常检测方法
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作者 丁宸轲 郑胜 +1 位作者 贺俊杰 何栓 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第27期11614-11621,共8页
在核电厂中,反应堆冷却剂泵(简称“主泵”)是反应堆冷却剂系统的核心设备之一,实时监测其运行状态对于确保核电厂的安全、稳定、高效以及经济运行至关重要。为了提升传统多元状态估计方法处理时变系统的能力,实现实时跟踪系统状态变化,... 在核电厂中,反应堆冷却剂泵(简称“主泵”)是反应堆冷却剂系统的核心设备之一,实时监测其运行状态对于确保核电厂的安全、稳定、高效以及经济运行至关重要。为了提升传统多元状态估计方法处理时变系统的能力,实现实时跟踪系统状态变化,提出了一种动态多元状态估计技术(dynamic multivariate state estimation technique,DMSET)算法。该方法利用最近邻方法(nearest neighbors,NN)重构数据,通过重构结果与实际值之间的残差来计算异常程度,并基于设定的阈值以识别异常。在记忆矩阵更新中,DMSET使用孤立森林方法(isolation forest,IF)评估样本的重要性,确保记忆矩阵包含最新且具代表性的信息。在核电厂主泵运行数据集上进行实验结果表明,DMSET能够有效检测到核电真实数据中的异常,尤其在实时数据流中表现突出,能够在变化环境中保持较高的稳定性。检测精确率和召回率均高于90%,检测性能相对主成分分析法(principal component analysis,PCA)和MSET等经典异常检测算法具有优势,具备一定的实用价值和研究意义。 展开更多
关键词 异常检测 动态多元状态估计 孤立森林 最近邻方法
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高质量发展背景下我国基层医疗卫生资源配置的地区差距及动态演进分析——基于Dagum基尼系数分解与核密度估计
6
作者 皇甫慧慧 李海燕 +1 位作者 郝模 李程跃 《中国卫生政策研究》 北大核心 2025年第9期57-66,共10页
目的:探讨2009—2023年我国基层医疗卫生资源配置的地区公平性状况及其动态演进规律。方法:基于中国基层医疗卫生资源统计数据,运用Dagum基尼系数分解方法分析2009—2023年我国基层医疗卫生资源配置的地区公平性差异,利用核密度估计方... 目的:探讨2009—2023年我国基层医疗卫生资源配置的地区公平性状况及其动态演进规律。方法:基于中国基层医疗卫生资源统计数据,运用Dagum基尼系数分解方法分析2009—2023年我国基层医疗卫生资源配置的地区公平性差异,利用核密度估计方法探究资源配置的空间分布动态演进过程。结果:2009—2023年我国基层医疗卫生资源配置总量持续增长,机构数、床位数、人员数分别增长15.20%、65.53%、101.83%,但区域间差异依然显著;不同类型资源配置公平性呈分化趋势,人员配置基尼系数从0.14降至0.07,床位配置基尼系数从0.15升至0.22,机构配置保持相对稳定;核密度估计显示人员配置从双峰分布转变为单峰集中分布,床位配置分布更加分散。结论:我国基层医疗卫生资源配置存在人员配置公平性改善与床位配置公平性恶化并存的分化现象。应建立分类施策的配置体系,实施区域协调发展策略,完善监测评估机制,强化技术支撑。 展开更多
关键词 基层医疗卫生资源 地区差距 动态演进 Dagum基尼系数 核密度估计
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基于改进容积卡尔曼滤波的含光伏配电网动态状态估计 被引量:2
7
作者 刘灏 王紫薇 毕天姝 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第9期157-165,共9页
状态估计可为含分布式光伏配电网的安全稳定运行提供数据支撑。然而,分布式光伏大规模接入加剧了配电网状态量的不确定性,传统的配电网静态状态估计难以快速跟踪状态量的动态变化。文中提出了基于改进容积卡尔曼滤波的含光伏配电网动态... 状态估计可为含分布式光伏配电网的安全稳定运行提供数据支撑。然而,分布式光伏大规模接入加剧了配电网状态量的不确定性,传统的配电网静态状态估计难以快速跟踪状态量的动态变化。文中提出了基于改进容积卡尔曼滤波的含光伏配电网动态状态估计方法。该方法建立了含分布式光伏配电网的动态状态估计模型,将光伏侧电气量作为待估计状态量;提出了基于奇异值分解的自适应容积卡尔曼滤波算法,利用奇异值分解替换Cholesky分解,并实现了自适应滤波以实时修正过程噪声参数,解决了传统容积卡尔曼滤波协方差阵非正定导致的滤波中断或滤波发散问题。仿真结果表明,所提方法在光伏接入系统平稳运行或状态量突变的情况下,均能保证较高的状态估计精度,尤其在光伏出力波动时具有明显优势。 展开更多
关键词 配电网 光伏 动态状态估计 容积卡尔曼滤波 奇异值分解
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基于运动概率筛选和加权位姿估计的鲁棒动态RGB-D SLAM
8
作者 于兴云 程向红 +1 位作者 刘丰宇 钟志伟 《电子测量技术》 北大核心 2025年第15期1-10,共10页
为减小动态物体对视觉SLAM的干扰,提出一种基于运动概率筛选和加权位姿估计的鲁棒动态RGB-D SLAM。首先,利用实例分割网络Yolact获取场景的语义信息,结合语义信息和深度信息对动态掩膜边界修复,根据先验运动概率的大小计算语义动态概率... 为减小动态物体对视觉SLAM的干扰,提出一种基于运动概率筛选和加权位姿估计的鲁棒动态RGB-D SLAM。首先,利用实例分割网络Yolact获取场景的语义信息,结合语义信息和深度信息对动态掩膜边界修复,根据先验运动概率的大小计算语义动态概率。然后,采用基于语义引导的方法,计算特征点的几何动态概率,将语义动态概率和几何动态概率及其置信度,通过加权融合的方式构造特征点的运动概率模型,并设计具有自适应概率阈值的特征点筛选策略。最后,在系统的位姿跟踪、局部地图优化、全局优化过程中,设计基于特征点运动概率的加权代价函数,以区分不同特征点对位姿优化的贡献。此外,在移除动态物体之后,对静态场景建立全局点云地图。公开数据集的实验结果表明,相较于ORB-SLAM2,所提算法在TUM RGB-D和Bonn数据集上的绝对轨迹误差的均方根误差分别平均降低69.16%和91.94%;与其他先进的动态SLAM算法相比,所提算法的位姿估计精度和鲁棒性均有一定程度的提升。在真实场景实验中,相较于ORB-SLAM2、Dyna-SLAM,轨迹端点漂移误差分别平均降低52.20%、19.15%。 展开更多
关键词 RGB-D SLAM 动态物体 运动概率 加权位姿估计 全局点云地图
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基于动态记忆矩阵和加权多元状态估计的电站辅机故障预警和定位方法
9
作者 余兴刚 王日成 +2 位作者 曾俊 魏鑫 邱斌斌 《热力发电》 北大核心 2025年第3期140-149,共10页
电站辅机设备健康状态评估与故障预警对新型电力系统火电机组的安全运行具有重要意义。以某超临界660 MW火电机组送风机为研究对象,提出了一种基于多重特征参数的送风机故障模型动态记忆矩阵构建方法,该方法可在确保计算结果精度的同时... 电站辅机设备健康状态评估与故障预警对新型电力系统火电机组的安全运行具有重要意义。以某超临界660 MW火电机组送风机为研究对象,提出了一种基于多重特征参数的送风机故障模型动态记忆矩阵构建方法,该方法可在确保计算结果精度的同时有效提升模型计算速度。同时引入权重系数改进多元状态估计(multivariate state estimation technique,MSET)算法,提出了一种权重系数计算方法;采用总体相似度和参数相似度指标进行故障预警和定位,构建了基于动态记忆矩阵和加权MSET算法的送风机故障预警模型。运用该模型对送风机故障进行仿真,仿真结果表明:加权MSET算法不仅能够有效提高故障工况下异常参数的预测精度,还能降低异常参数对正常参数预测结果的影响,进而在实现送风机故障提前预警的同时准确定位出故障点参数。 展开更多
关键词 故障预警和定位 动态记忆矩阵 特征参数 多元状态估计 权重系数
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基于动态状态估计的海风柔性低频输电系统海缆纵联保护
10
作者 李猛 卫云辉 +3 位作者 张豆豆 王昊月 聂铭 和敬涵 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第12期1-12,共12页
柔性低频交流输电技术兼具工频与直流输电的优势,在中远海风电领域应用潜力巨大。但该场景下风电采用长距离海缆送出,当海缆发生故障后,其故障电流特征受双端受控电源的影响,导致电流差动保护性能下降,且低频周期长,叠加长海缆分布电容... 柔性低频交流输电技术兼具工频与直流输电的优势,在中远海风电领域应用潜力巨大。但该场景下风电采用长距离海缆送出,当海缆发生故障后,其故障电流特征受双端受控电源的影响,导致电流差动保护性能下降,且低频周期长,叠加长海缆分布电容的影响,该保护故障判别时间缓慢,易导致风机脱网,威胁电网安全稳定运行。提出了基于动态状态估计的海上风电柔性低频输电系统海底电缆纵联保护原理。搭建了考虑三芯海缆各金属层结构和分布电容的海缆模型。利用瞬时值的动态状态估计冗余特性提升了保护的速动性和可靠性。并通过所建海缆模型与物理海缆的匹配程度构造保护判据。仿真结果表明,所提保护方法能够在5 ms内可靠判别各种类型的区内、外故障,并具有较好的耐过渡电阻和抗干扰能力。 展开更多
关键词 海上风电 柔性低频输电系统 三芯海缆 动态状态估计 纵联保护
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面向动态可重构电池网络的锂离子电池电路模型参数估计方法
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作者 陈爱琢 林恩德 +3 位作者 周杨林 于琦 李雨欣 慈松 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第9期3484-3492,I0017,共10页
在电池电路模型参数估计领域中,双线性变换结合最小二乘的方法因展现良好性能而得到广泛关注。然而,在以动态可重构电池网络(dynamic reconfigurable battery network,DRBN)为核心的数字储能系统运行过程中,电池与电力电子开关相互耦合... 在电池电路模型参数估计领域中,双线性变换结合最小二乘的方法因展现良好性能而得到广泛关注。然而,在以动态可重构电池网络(dynamic reconfigurable battery network,DRBN)为核心的数字储能系统运行过程中,电池与电力电子开关相互耦合,网络中每个电池的电压和电流响应不仅受到其自身状态的影响,而且还受到网络的拓扑状态、网络中其他电池的状态以及网络输出电流的影响。传统的参数辨识方法只利用了单个电池端电压和端电流的信息,而忽略了网络输出电流和网络拓扑变化的信息。因此,难以适用于DRBN中电池的参数辨识问题。为了克服这一问题,以DRBN的电流观测方程为基础,提出适用于DRBN的电池传递函数的离散化方法,构建与之相应的电池电路模型参数估计模型,并通过牛顿-拉夫逊方法求解该模型的增广拉格朗日方程以获得其最优解。最后,通过实验和数值仿真,验证所提方法的有效性。 展开更多
关键词 参数估计 双线性变换 动态可重构电池网络(DRBN) 牛顿-拉夫逊方法
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动态环境下基于运动估计的视觉惯性SLAM方法
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作者 范金龙 宁一鹏 +4 位作者 王坚 郭郑伟 高菲菲 王薇薇 柴大帅 《导航定位学报》 北大核心 2025年第4期136-145,共10页
针对于动态环境中同时定位与建图(SLAM)位姿估计精度低、鲁棒性差及实时性弱的问题,提出一种动态视觉惯性SLAM算法(DVI-SLAM):通过引入惯性测量单元(IMU)的运动先验信息对图像进行校正,显著提升相机大幅运动时的目标检测精度;结合语义... 针对于动态环境中同时定位与建图(SLAM)位姿估计精度低、鲁棒性差及实时性弱的问题,提出一种动态视觉惯性SLAM算法(DVI-SLAM):通过引入惯性测量单元(IMU)的运动先验信息对图像进行校正,显著提升相机大幅运动时的目标检测精度;结合语义信息与运动检测一致性,在快速获取静态特征点的同时,可保持较高的精度;为应对高度动态场景中基于语义的动态SLAM的挑战,利用来自IMU的运动信息估计动态物体运动状态,并最大限度地利用环境中的静态特征点。仿真结果表明,DVI-SLAM在室内高动态场景中的绝对轨迹误差(ATE)均方根值(RMSE)相比ORBSLAM3可降低96.2%,在室外动态环境中可降低59.9%;与现有主流算法相比,提出的方法能在动态室内外场景中表现出较高的定位精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 同时定位与建图(SLAM) 动态环境 目标检测 运动一致性检测 惯性测量单元(IMU)状态估计
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基于负荷预测和无迹粒子滤波的配电网动态状态估计 被引量:2
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作者 卢锦玲 胡兴华 +2 位作者 张学哲 王恩泽 赵增辉 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期133-140,158,共9页
随着汽车充电成为新型重要负荷,为确保此时配电网运行与控制安全,对其进行实时准确的态势感知,提出一种基于卷积神经网络和门控循环单元的短期负荷预测与无迹粒子滤波算法自适应混合的配电网动态状态估计方法。结合使用卷积神经网络和... 随着汽车充电成为新型重要负荷,为确保此时配电网运行与控制安全,对其进行实时准确的态势感知,提出一种基于卷积神经网络和门控循环单元的短期负荷预测与无迹粒子滤波算法自适应混合的配电网动态状态估计方法。结合使用卷积神经网络和门控循环单元进行短期负荷预测,将预测得到的有功与无功功率进行潮流计算,再与无迹粒子滤波量测估计值自适应加权得到电压幅值和相角状态估计结果。以IEEE33节点配电网为例,验证了所提状态估计方法的准确性与面对不良数据时的鲁棒性。 展开更多
关键词 配电网 电动汽车 负荷预测 无迹粒子滤波 动态状态估计
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基于变分模态分解的宽频信号估计算法 被引量:2
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作者 符玲 郭颖 +2 位作者 李红艳 熊思宇 李小鹏 《电网技术》 北大核心 2025年第2期748-758,共11页
随着新能源并网的发展,电网宽频振荡频发,且具有频率范围宽、模态分量多等特点。而现有的宽频信号估计方法由于存在忽略各基波动态变化、未能很好降低分量间的相互干扰等情况而无法提供准确的宽频振荡相关参数信息。因此,该文提出一种... 随着新能源并网的发展,电网宽频振荡频发,且具有频率范围宽、模态分量多等特点。而现有的宽频信号估计方法由于存在忽略各基波动态变化、未能很好降低分量间的相互干扰等情况而无法提供准确的宽频振荡相关参数信息。因此,该文提出一种考虑基波动态、降低相互干扰的宽频信号估计方法,以实现信号参数的高精度辨识,为宽频振荡分析、扰动溯源定位等应用提供数据支撑。首先,利用变分模态分解(variational mode decomposition,VMD)提取宽频信号中多种模态分量的波形信息以及对应的中心频率;其次,考虑到实际电力系统中基波频率的动态变化,利用离散傅里叶变换(discrete fourier transform,DFT)跟踪基波分量的实际频率,并以此修正基波中心频率;最后,将中心频率、模态分量波形等信息代入动态相量模型,实现宽频信号参数估计。在频率线性变化、频率动态调制、噪声等工况下验证算法性能,仿真结果表明,所提算法能更准确地获取宽频信号的参数信息,保持总相量误差(total vector error,TVE)低于3%。 展开更多
关键词 宽频振荡 参数估计 变分模态分解(VMD) 基波动态
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中国高标准数据要素市场建设水平测度及动态演进 被引量:1
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作者 常卫恒 《统计与决策》 北大核心 2025年第8期70-75,共6页
文章基于2013—2022年中国30个省份的面板数据,借助熵值法测度中国高标准数据要素市场建设水平,并运用Dagum基尼系数法、核密度估计法揭示中国高标准数据要素市场建设水平的区域差异及动态演进趋势。研究发现:中国高标准数据要素市场建... 文章基于2013—2022年中国30个省份的面板数据,借助熵值法测度中国高标准数据要素市场建设水平,并运用Dagum基尼系数法、核密度估计法揭示中国高标准数据要素市场建设水平的区域差异及动态演进趋势。研究发现:中国高标准数据要素市场建设水平呈现稳步增长趋势,但整体水平较低,仍有较大提升空间,其中,高标准数据要素开放水平较低是制约中国高标准数据要素市场建设的瓶颈;中国高标准数据要素市场建设水平的区域间差异呈现缩小趋势,且是造成总体差异的主要来源。全国及东部、中部、西部地区中国高标准数据要素市场建设水平的绝对差异均逐步缩小,东北地区则有扩大趋势。 展开更多
关键词 高标准数据要素市场建设 Dagum基尼系数法 核密度估计 动态演进
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基于相关矩阵Toeplitz特性的5G终端基带信道估计算法设计
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作者 冯雪林 石晶林 +1 位作者 戴曼 刘林 《高技术通讯》 北大核心 2025年第1期9-19,共11页
第五代移动通信技术(5th-generation mobile communication technology,5G)网络对高速率、低时延、高可靠性的移动通信处理需求不断增加,对终端基带信道估计算法的高性能和低复杂度设计、矩阵处理动态范围提出挑战。针对上述问题,本文... 第五代移动通信技术(5th-generation mobile communication technology,5G)网络对高速率、低时延、高可靠性的移动通信处理需求不断增加,对终端基带信道估计算法的高性能和低复杂度设计、矩阵处理动态范围提出挑战。针对上述问题,本文提出一种基于相关矩阵托普利兹(Toeplitz)特性的信道估计算法。依据信道的相干带宽特性计算信道相关矩阵并保留必要的较低矩阵阶数;基于相关矩阵的Toeplitz特性设计低复杂度的递归求逆算法,并针对加权矩阵乘法的元素重复性将矩阵乘法化简为矩阵点乘,简化加权矩阵运算;同时引入跟踪信噪比变化的缩放补偿因子对计算过程和结果分别进行缩放和补偿。理论分析和仿真结果显示,本文所提算法可在达到优异的信道估计性能条件下,有效降低运算复杂度,并极大降低算法矩阵处理的动态范围。 展开更多
关键词 5G终端基带 信道估计 均方根 托普利兹 动态范围
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深度上下文动态点云几何压缩
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作者 江照意 郑晟豪 杨柏林 《计算机辅助设计与图形学学报》 北大核心 2025年第4期605-614,共10页
现有的动态点云压缩方法采用预测编码的框架,通过对当前帧点云进行预测计算预测帧与当前帧的残差并进行编码,但由于使用残差编码消除帧间冗余,在运动比较剧烈和内容细节丰富的区域压缩效果欠佳.针对此缺陷,使用条件编码替代传统的预测编... 现有的动态点云压缩方法采用预测编码的框架,通过对当前帧点云进行预测计算预测帧与当前帧的残差并进行编码,但由于使用残差编码消除帧间冗余,在运动比较剧烈和内容细节丰富的区域压缩效果欠佳.针对此缺陷,使用条件编码替代传统的预测编码,提出一个基于条件编码的深度上下文动态点云几何压缩方法.首先构建一个特征空间多尺度场景流网络,用于计算动态点云的运动向量,以提高运动估计的精度;然后通过上下文生成模块构造上下文信息,并且直接以此信息为条件对当前帧点云进行编码和解码;最后融合时间先验与超先验信息,设计一个基于上下文信息的熵模型,用于估计点云的条件概率分布,提高熵编码效率.以率失真曲线的BD-rate作为性能指标,与D-DPCC相比,在8iVFB数据集上,所提方法的平均比特率降低13.62%;在MVUB数据集上,该方法的平均比特率降低15.15%;压缩性能得到显著提升. 展开更多
关键词 上下文信息 条件编码 动态点云压缩 场景流估计
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基于Koopman算子与卡尔曼滤波的同步发电机动态状态估计 被引量:6
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作者 焦鹏悦 杨德友 蔡国伟 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期27-35,共9页
动态状态估计是监测同步发电机动态行为的重要手段,准确的动态状态估计结果对于指导电力系统安全运行与高效控制具有重要意义。从数据驱动的角度出发,提出了基于Koopman算子与卡尔曼滤波的同步发电机动态状态估计方法。该方法首先利用... 动态状态估计是监测同步发电机动态行为的重要手段,准确的动态状态估计结果对于指导电力系统安全运行与高效控制具有重要意义。从数据驱动的角度出发,提出了基于Koopman算子与卡尔曼滤波的同步发电机动态状态估计方法。该方法首先利用汉克尔动态模态分解算法从发电机动态响应数据中提取Koopman算子,进而以提取的Koopman算子为基础构建同步发电机状态空间模型,并利用卡尔曼滤波对同步发电机状态变量进行动态估计。该方法无须事先构建发电机模型及参数,实现了完全数据驱动的动态状态估计。仿真实验结果表明,在发电机模型及参数失配的情况下该方法估计精度明显高于传统以模型为基础的估计结果,具有较好的自适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 动态状态估计 模型 数据驱动 Koopman算子 卡尔曼滤波 汉克尔动态模态分解
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AUV动态对接中相对位姿估计方法研究 被引量:1
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作者 杨本超 徐会希 +1 位作者 吕凤天 石凯 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第12期318-322,327,共6页
水下动态对接可帮助自主水下机器人(AUV)实现与母艇之间的水下能源补充及数据交换,提高AUV作业能力,捕获式动态对接要求AUV具有准确估计与母艇间相对位姿的能力。针对导引灯中心提取误差导致AUV相对母艇位姿估计不准的问题,提出了一种... 水下动态对接可帮助自主水下机器人(AUV)实现与母艇之间的水下能源补充及数据交换,提高AUV作业能力,捕获式动态对接要求AUV具有准确估计与母艇间相对位姿的能力。针对导引灯中心提取误差导致AUV相对母艇位姿估计不准的问题,提出了一种基于随机惯性权重粒子群(SIWPSO)优化算法的位姿估计方法,首先建立导引灯成像误差函数,对其优化求解取最小值得到AUV相对母艇位姿估计模型,以抑制像素中心提取误差的干扰,然后利用随机惯性权重粒子群算法解算位姿估计模型来得到最优相对位姿估计值。通过实验验证了所提出位姿估计方法的有效性,相对姿态误差在0.1°以内,相对位置误差在0.50m以内;其中各姿态角估计误差均值在2°以内,各位置估计误差均值在0.20m以内,估计精度较高,稳定性较好。 展开更多
关键词 自主水下机器人 动态对接 位姿估计 粒子群优化
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基于贝叶斯后验估计的桥梁动态称重算法理论与试验研究 被引量:2
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作者 张龙威 原璐琪 +2 位作者 陈宁 袁帅华 张龙 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期20-27,共8页
桥梁动态称重(bridge weigh-in-motion,BWIM)利用过桥车辆对桥梁产生的动力响应快速识别车辆轴质量。由于实测的动力响应包含测量误差,在一定程度上降低了传统BWIM算法的轴质量识别精度。为了解决这一问题,提出基于贝叶斯后验估计的桥... 桥梁动态称重(bridge weigh-in-motion,BWIM)利用过桥车辆对桥梁产生的动力响应快速识别车辆轴质量。由于实测的动力响应包含测量误差,在一定程度上降低了传统BWIM算法的轴质量识别精度。为了解决这一问题,提出基于贝叶斯后验估计的桥梁动态称重算法。该算法考虑了测量误差对轴质量识别精度的影响,假设测量误差和轴质量服从高斯分布,利用测量误差的标准差和轴质量标准差得到能抑制测量误差的约束因子,推导出新的轴质量求解方程。基于数值仿真和实桥试验,分别得到传统BWIM算法和贝叶斯算法的轴质量识别精度,并进行对比分析。试验结果表明:相比于传统BWIM算法,贝叶斯算法能够有效抑制测量误差的影响,明显改善轴质量识别精度。 展开更多
关键词 桥梁动态称重(BWIM) 贝叶斯后验估计 最小二乘 测量误差 实桥试验
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