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车载惯性导航的动态零速修正技术 被引量:25
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作者 方靖 顾启泰 丁天怀 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第3期265-268,共4页
为增强车载惯性导航零速修正技术的机动性能,提出了一种动态零速修正技术。利用车体坐标系横向和垂直方向上速度为零,作为约束条件,构造虚拟噪声观测量;设计了U-D协方差分解与序贯处理的Kalman滤波方法,进行实时轨迹修正;选用VG941-3AM... 为增强车载惯性导航零速修正技术的机动性能,提出了一种动态零速修正技术。利用车体坐标系横向和垂直方向上速度为零,作为约束条件,构造虚拟噪声观测量;设计了U-D协方差分解与序贯处理的Kalman滤波方法,进行实时轨迹修正;选用VG941-3AM型光纤陀螺仪和JN-06A型挠性加速度计组成惯导系统,分别在重复行驶和复杂行驶条件下进行了车载试验。试验结果表明:动态零速修正技术能够有效抑制车载惯性导航误差增长,在30min不停车条件下,能够使惯性导航精度提高1~3个数量级。 展开更多
关键词 车载惯性导航 动态零速修正 轨迹修正 KALMAN滤波
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采煤机惯性导航定位动态零速修正技术 被引量:34
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作者 王世佳 王世博 +1 位作者 张博渊 葛世荣 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期578-583,共6页
基于捷联惯性导航与轴编码器组合的采煤机惯性导航定位是综采工作面可行的采煤机定位技术。惯性导航提供姿态角参数,轴编码器提供速度参数,采煤机惯性导航定位利用航位推算算法解算出东北天坐标系下的位置坐标。为了进一步提高定位精度... 基于捷联惯性导航与轴编码器组合的采煤机惯性导航定位是综采工作面可行的采煤机定位技术。惯性导航提供姿态角参数,轴编码器提供速度参数,采煤机惯性导航定位利用航位推算算法解算出东北天坐标系下的位置坐标。为了进一步提高定位精度,在消除确定性偏差的基础上,根据惯性导航姿态误差方程,以东、北、天3个方向的平台失准角为状态量构建状态方程,根据动态零速修正技术的非完整约束条件,以采煤机坐标系横向和垂直方向速度值为观测量构建量测方程,建立卡尔曼滤波模型,并进行移动平台模拟采煤机运行试验验证。在试验条件下,第3刀导航东、北方向最大误差分别由0.639 7,0.856 7 m减小为0.456 4,0.594 2 m。第4刀导航东、北方向最大误差分别由0.644 4,0.910 6 m减小为0.466 5,0.603 0 m。东、北方向定位精度提升了30%。 展开更多
关键词 采煤机 惯性导航 动态零速修正 卡尔曼滤波
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一种基于径向速度残差曲线拟合的车载SINS零速修正算法 被引量:3
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作者 韩勇强 王新健 +1 位作者 孙寿才 陈家斌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期281-286,共6页
基于卡尔曼滤波的零速修正技术是陆地车辆导航的关键技术之一,针对传统车载激光陀螺捷联惯导中,零速修正停车间隔短,量测噪声参数敏感,以及动态零速修正(DZUPT)时滤波算法的鲁棒性较差等问题,提出了一种结合自适应卡尔曼滤波与径向速度... 基于卡尔曼滤波的零速修正技术是陆地车辆导航的关键技术之一,针对传统车载激光陀螺捷联惯导中,零速修正停车间隔短,量测噪声参数敏感,以及动态零速修正(DZUPT)时滤波算法的鲁棒性较差等问题,提出了一种结合自适应卡尔曼滤波与径向速度残差曲线拟合的复合零速修正算法。在DZUPT算法的基础上,使用Sage-Husa自适应卡尔曼滤波,并结合高阶曲线拟合的方法对车载径向速度残差导致的定位误差进行补偿,将动态、静态零速信息有机结合,进一步提高系统的综合定位精度。经车载实验验证,在15分钟零速修正间隔条件下,定位精度达到10 m(CEP)。 展开更多
关键词 捷联惯导 动态零速修正 自适应滤波 曲线拟合
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基于运动检测的飞行区车辆差分北斗/SINS组合导航 被引量:6
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作者 胡杰 王子卉 朱倚娴 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2021年第4期346-350,356,共6页
针对机场飞行区车载差分北斗/SINS组合导航系统中卫星信号衰弱、断续和中断时引起导航系统精度降低的问题,提出一种基于运动检测的高精度组合导航方法。该方法基于运动检测的差分北斗/SINS组合导航系统框架,根据车辆运动的特性,利用零... 针对机场飞行区车载差分北斗/SINS组合导航系统中卫星信号衰弱、断续和中断时引起导航系统精度降低的问题,提出一种基于运动检测的高精度组合导航方法。该方法基于运动检测的差分北斗/SINS组合导航系统框架,根据车辆运动的特性,利用零速修正与动态零速修正相结合的模式来约束SINS误差;建立系统误差最优估计状态方程和量测方程,并结合惯性测量单元输出的陀螺和加速度计信息以及SINS输出速度来实现车辆运动状态的检测;最后通过车载实验验证该方法的可行性。结果表明,卫星信号有效时,差分北斗/SINS组合导航定位精度优于1 m;相比于传统运动学约束技术,2.5 km信号中断场景下,组合导航系统的经度误差最大值由5.21 m减小为1.35 m。 展开更多
关键词 组合导航 运动检测 修正 动态零速修正
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基于运动约束辅助的车载组合导航算法 被引量:7
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作者 王立兵 周俊 +2 位作者 刘鹏飞 智奇楠 贾瑞才 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第2期120-124,共5页
为解决山区、城市等复杂路况环境下卫星导航信号衰弱、断续甚至无卫导信号所导致的组合滤波器估计精度较差的问题,采用了零速修正与动态零速修正相结合的运动学约束辅助的车载组合导航算法,给出了一种简单的适用于工程实际的零速检测方... 为解决山区、城市等复杂路况环境下卫星导航信号衰弱、断续甚至无卫导信号所导致的组合滤波器估计精度较差的问题,采用了零速修正与动态零速修正相结合的运动学约束辅助的车载组合导航算法,给出了一种简单的适用于工程实际的零速检测方法,并且在考虑了惯导系统存在杆臂效应以及安装偏差角的基础上,给出了滤波算法模型;通过实际跑车试验,结果表明:卫导信号丢失时间小于10 min,该方法可为车载组合导航滤波器提供有效的运动约束辅助信息,组合导航水平定位精度优于2. 7 m(RMS),垂直位置精度优于1. 8 m(RMS),水平测速精度优于0. 05m/s(RMS),垂直测速精度优于0. 02 m/s(RMS),远高于无运动约束辅助下的组合导航精度。同时,零速检测方法可为车辆的停止状态进行检测。 展开更多
关键词 车载组合导航 修正 动态零速修正 检测
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基于低成本MEMS惯性器件的车载短时导航算法研究 被引量:8
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作者 杜思远 李杰 +2 位作者 郑涛 许廷金 魏晓凯 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2018年第11期18-22,27,共6页
针对车载INS/GPS组合导航系统中当GPS信号受到干扰失锁时,INS会继续对载体提供定位信息,而低成本MEMS惯性器件会出现随着时间精度变低的问题,因此研究分析一种动态零速修正算法。利用行车时车体横向和天向速度为零为卡尔曼滤波约束条件... 针对车载INS/GPS组合导航系统中当GPS信号受到干扰失锁时,INS会继续对载体提供定位信息,而低成本MEMS惯性器件会出现随着时间精度变低的问题,因此研究分析一种动态零速修正算法。利用行车时车体横向和天向速度为零为卡尔曼滤波约束条件,并对安装误差及转弯时向心力进行补偿。车载试验表明在120 s内的行车中定位精度得到提高。 展开更多
关键词 车载导航 动态零速修正 卡尔曼滤波 向心力补偿 安装误差 低成本导航
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基于MEMS惯性器件的新型车载导航融合算法研究 被引量:3
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作者 许廷金 李杰 +3 位作者 胡陈君 高宁 张佳宇 姜海洋 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第7期159-163,189,共6页
针对MEMS惯性器件测量误差大,系统定位误差随时间累积问题,提出了一种动态零速修正与快速正交搜索相结合的融合导航算法,可对线性和非线性误差有效抑制。试验表明,与单独使用动态零速修正相比,该融合算法可以大大提高系统解算精度,在60 ... 针对MEMS惯性器件测量误差大,系统定位误差随时间累积问题,提出了一种动态零速修正与快速正交搜索相结合的融合导航算法,可对线性和非线性误差有效抑制。试验表明,与单独使用动态零速修正相比,该融合算法可以大大提高系统解算精度,在60 s惯性导航中,经补偿后的位置误差不大于0. 95 m,实现了车载惯导系统低成本高精度自主导航。 展开更多
关键词 惯性导航 车体运动学约束 动态零速修正 卡尔曼滤波 正交搜索
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