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题名基于改进人工势场法的多智能体编队避障
被引量：2
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作者
李科宇
杨尚志
张刚
陈跃华
苏雪华
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机构
宁波大学海运学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024年第1期168-177,共10页
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基金
浙江省公益技术项目(LGN21C190007)
宁波市自然科学基金资助项目(202003N4074)。
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文摘
针对随机障碍物环境下的多智能体编队避障问题,提出一种灰狼优化算法与人工势场法相结合的多智能体编队避障方法。首先,使用改进收敛因子的灰狼优化算法进行参数寻优,提升全局寻优能力,解决人工势场法中引力和斥力增益系数的经验取值存在局限性和编队系统避障速度慢的问题。其次,基于领航跟随法的编队结构,采取动态队形变换避障策略,解决编队过程中灵活性较差的问题。最后,设计编队效率函数,用于评估和验证避障过程中队形的稳定性和编队系统对环境的适应性。仿真结果表明,与其他人工势场法相比,使用所提方法进行编队避障后,收敛速度更快,队形更稳定,编队系统对环境的适应性更强。
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关键词
多智能体编队避障
人工势场法
灰狼优化算法
动态队形变换
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Keywords
Multi-agent formation obstacle avoidance
artificial potential field method
gray wolf optimization algorithm
dynamic formation transformation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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