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NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法
被引量：
1
1
作者
杨德伟
冯祖仁
郭文涛
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第22期2686-2690,共5页
NX100型控制器提供的控制方法适用于轨迹固定情况下的机械臂控制,对于目标轨迹动态变化的情况,现有控制方法存在运行不连贯和延时长等问题。利用NX100型控制器提供的控制接口功能,提出了一种基于在线预更新JOB的控制方法,实现了机械臂...
NX100型控制器提供的控制方法适用于轨迹固定情况下的机械臂控制,对于目标轨迹动态变化的情况,现有控制方法存在运行不连贯和延时长等问题。利用NX100型控制器提供的控制接口功能,提出了一种基于在线预更新JOB的控制方法,实现了机械臂的动态连续轨迹控制。该方法控制下的机械臂运行平滑,具有一定的实时性能,理论最小延时为375ms。该方法具有很好的通用性,在MO-TOMAN IA20七自由度机械臂和FANUC 2000i机械臂上均成功实现了在线跟踪。该方法适用于要求目标轨迹可在线大范围改变、机械臂运行平滑以及有一定实时性要求的场合。
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关键词
MOTOMAN机械臂
NX100
控制
器
动态连续轨迹控制
JOB程序
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职称材料
题名
NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法
被引量：
1
1
作者
杨德伟
冯祖仁
郭文涛
机构
西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第22期2686-2690,共5页
文摘
NX100型控制器提供的控制方法适用于轨迹固定情况下的机械臂控制,对于目标轨迹动态变化的情况,现有控制方法存在运行不连贯和延时长等问题。利用NX100型控制器提供的控制接口功能,提出了一种基于在线预更新JOB的控制方法,实现了机械臂的动态连续轨迹控制。该方法控制下的机械臂运行平滑,具有一定的实时性能,理论最小延时为375ms。该方法具有很好的通用性,在MO-TOMAN IA20七自由度机械臂和FANUC 2000i机械臂上均成功实现了在线跟踪。该方法适用于要求目标轨迹可在线大范围改变、机械臂运行平滑以及有一定实时性要求的场合。
关键词
MOTOMAN机械臂
NX100
控制
器
动态连续轨迹控制
JOB程序
Keywords
MOTOMAN manipulator
NX100controller
dynamic continuous track control method
JOB document
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法
杨德伟
冯祖仁
郭文涛
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
1
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