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改进蝴蝶优化算法及其在冗余机械臂逆运动学求解中的应用
被引量：
4
1
作者
孟广双
高德东
《制造技术与机床》
北大核心
2022年第8期91-96,共6页
针对蝴蝶优化算法(BOA)存在的不足,提出一种改进蝴蝶优化算法(IBOA)并将其应用于冗余机械臂逆运动学求解中。IBOA算法融入了动态转换概率策略、最优邻域扰动策略和随机惯性权重策略等3种策略,实现了算法收敛速、收敛精度的提升,克服了BO...
针对蝴蝶优化算法(BOA)存在的不足,提出一种改进蝴蝶优化算法(IBOA)并将其应用于冗余机械臂逆运动学求解中。IBOA算法融入了动态转换概率策略、最优邻域扰动策略和随机惯性权重策略等3种策略,实现了算法收敛速、收敛精度的提升,克服了BOA算法易陷入局部最优、后期收敛精度不高的问题。3个基准函数的测试结果表明IBOA在求解精度、求解速度和计算稳定性更胜一筹。冗余机械臂运动学求解应用实例结果表明,IBOA得到的机械臂位姿误差更小,计算耗时更少,求解稳定性更好。
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关键词
蝴蝶优化算法
动态转换概率
最优邻域扰动
随机惯性权重
冗余机械臂
逆运动学求解
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职称材料
精英协作引导花授粉算法及机器人导航路径规划
被引量：
1
2
作者
朱旭东
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第10期241-245,共5页
为了提高花授粉算法的寻优精度和性能稳定性,提出了融入改进策略的精英协作引导花授粉算法。分析了花授粉算法的工作原理及缺陷,给出了对立点初始化方法提高初始种群质,使用精英协作引导全局搜索策略提高算法搜索效率和质量,建立动态转...
为了提高花授粉算法的寻优精度和性能稳定性,提出了融入改进策略的精英协作引导花授粉算法。分析了花授粉算法的工作原理及缺陷,给出了对立点初始化方法提高初始种群质,使用精英协作引导全局搜索策略提高算法搜索效率和质量,建立动态转换概率模型用于平衡全局搜索与局部搜索,综合以上改进措施提出了精英协作引导花授粉算法。使用单模态标准函数和多模态标准函数对算法性能进行测试,每一项改进措施都能够提高算法的搜索精度和寻优稳定性,且改进措施之间不存在抵消性耦合。将精英协作引导花授粉算法应用于机器人路径规划,与花授粉算法相比,路径平均长度减少了4.01%,标准差减少了一个数量级以上,表明改进算法在路径规划质量和稳定性方面均优于传统花授粉算法。
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关键词
精英协作引导
对立点初始化
动态
自适应
转换
概率
花授粉算法
机器人路径规划
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职称材料
题名
改进蝴蝶优化算法及其在冗余机械臂逆运动学求解中的应用
被引量：
4
1
作者
孟广双
高德东
机构
唐山工业职业技术学院
青海大学机械工程学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2022年第8期91-96,共6页
基金
2021年河北省科技厅大学生创新能力培育项目(2021H020308)
2019年青海省科技厅基础研究技术项目(2019-ZJ-7002)
2018年河北省教育厅青年基金项目(QN2018322)。
文摘
针对蝴蝶优化算法(BOA)存在的不足,提出一种改进蝴蝶优化算法(IBOA)并将其应用于冗余机械臂逆运动学求解中。IBOA算法融入了动态转换概率策略、最优邻域扰动策略和随机惯性权重策略等3种策略,实现了算法收敛速、收敛精度的提升,克服了BOA算法易陷入局部最优、后期收敛精度不高的问题。3个基准函数的测试结果表明IBOA在求解精度、求解速度和计算稳定性更胜一筹。冗余机械臂运动学求解应用实例结果表明,IBOA得到的机械臂位姿误差更小,计算耗时更少,求解稳定性更好。
关键词
蝴蝶优化算法
动态转换概率
最优邻域扰动
随机惯性权重
冗余机械臂
逆运动学求解
Keywords
butterfly optimization algorithm
dynamic transformation probability
optimal neighborhood disturbance
random inertia weight
redundant manipulators
inverse kinematics problem
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
精英协作引导花授粉算法及机器人导航路径规划
被引量：
1
2
作者
朱旭东
机构
无锡工艺职业技术学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第10期241-245,共5页
基金
江苏省教育厅“青蓝工程”资助项目(无编号)。
文摘
为了提高花授粉算法的寻优精度和性能稳定性,提出了融入改进策略的精英协作引导花授粉算法。分析了花授粉算法的工作原理及缺陷,给出了对立点初始化方法提高初始种群质,使用精英协作引导全局搜索策略提高算法搜索效率和质量,建立动态转换概率模型用于平衡全局搜索与局部搜索,综合以上改进措施提出了精英协作引导花授粉算法。使用单模态标准函数和多模态标准函数对算法性能进行测试,每一项改进措施都能够提高算法的搜索精度和寻优稳定性,且改进措施之间不存在抵消性耦合。将精英协作引导花授粉算法应用于机器人路径规划,与花授粉算法相比,路径平均长度减少了4.01%,标准差减少了一个数量级以上,表明改进算法在路径规划质量和稳定性方面均优于传统花授粉算法。
关键词
精英协作引导
对立点初始化
动态
自适应
转换
概率
花授粉算法
机器人路径规划
Keywords
Elite Collaboration Guided
Opposing Point initialization
Dynamic Adaptive Transition Probability
Flower Pollination Algorithm
Robot Path Planning
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进蝴蝶优化算法及其在冗余机械臂逆运动学求解中的应用
孟广双
高德东
《制造技术与机床》
北大核心
2022
4
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职称材料
2
精英协作引导花授粉算法及机器人导航路径规划
朱旭东
《机械设计与制造》
北大核心
2021
1
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职称材料
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