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离轴拖挂轮式移动机器人跟踪控制研究
被引量：
1
1
作者
苗盛阳
周宇生
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024年第2期236-245,共10页
针对离轴拖挂轮式移动机器人挂车的轨迹跟踪控制问题,基于拖车和挂车运动轨迹的相对曲率关系提出了一种动态跟踪方法。建立离轴拖挂轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型。通过拖车和挂车位置几何关系给出了两车的速度关系,进而得到...
针对离轴拖挂轮式移动机器人挂车的轨迹跟踪控制问题,基于拖车和挂车运动轨迹的相对曲率关系提出了一种动态跟踪方法。建立离轴拖挂轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型。通过拖车和挂车位置几何关系给出了两车的速度关系,进而得到两车运动轨迹相对曲率之间的关系。基于曲率关系将挂车的运动任务转化为拖车的运动任务,并结合动态跟踪方法设计比例积分反馈控制器完成拖车的运动任务。最后通过模拟仿真实现了挂车精确的轨迹跟踪控制,仿真结果表明在所提控制器的作用下,挂车在拖车的拉拽下可精确地跟踪目标轨迹曲线。由于所使用的动态跟踪方法引入了目标轨迹曲线的相对曲率,极大地提高了跟踪的精确性。
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关键词
离轴拖挂轮式移动机器人
动态跟踪方法
相对曲率
比例积分反馈控制
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职称材料
题名
离轴拖挂轮式移动机器人跟踪控制研究
被引量：
1
1
作者
苗盛阳
周宇生
机构
贵州大学数学与统计学院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024年第2期236-245,共10页
基金
国家自然科学基金项目(12162006)
贵州省科技计划项目(黔科合基础-ZK[2023]一般037)。
文摘
针对离轴拖挂轮式移动机器人挂车的轨迹跟踪控制问题,基于拖车和挂车运动轨迹的相对曲率关系提出了一种动态跟踪方法。建立离轴拖挂轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型。通过拖车和挂车位置几何关系给出了两车的速度关系,进而得到两车运动轨迹相对曲率之间的关系。基于曲率关系将挂车的运动任务转化为拖车的运动任务,并结合动态跟踪方法设计比例积分反馈控制器完成拖车的运动任务。最后通过模拟仿真实现了挂车精确的轨迹跟踪控制,仿真结果表明在所提控制器的作用下,挂车在拖车的拉拽下可精确地跟踪目标轨迹曲线。由于所使用的动态跟踪方法引入了目标轨迹曲线的相对曲率,极大地提高了跟踪的精确性。
关键词
离轴拖挂轮式移动机器人
动态跟踪方法
相对曲率
比例积分反馈控制
Keywords
tractor-trailer wheeled mobile robot with an off-axle hitching
dynamical tracking method
relative curvature
proportion integration feedback control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
离轴拖挂轮式移动机器人跟踪控制研究
苗盛阳
周宇生
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024
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