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题名六自由度串联机器人轨迹误差分析与实验研究
被引量：7
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作者
柯振辉
朱华炳
何双华
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机构
合肥工业大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第10期64-67,72,共5页
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文摘
为了研究六自由度串联机器人运动轨迹精度,建立了其轨迹误差模型,研究各误差源与末端轨迹误差的关系,在此基础上推导了误差源的线性模型。通过搭建非接触式激光跟踪测量平台,测量实验机器人末端绝对定位误差与轨迹误差,探究典型轨迹的误差形式。实验结果表明,动态误差源对末端轨迹的影响远大于静态误差源,轨迹精度远差于定位精度,随着速度增大,动态误差源影响越大,轨迹精度也越差。在不同条件下,圆弧和直线轨迹呈现出不同的误差曲线,但当速度变化时,曲线形式均变化不大。
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关键词
六自由度串联机器人
轨迹误差
线性模型
动态误差源
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Keywords
six-DOF serial robot
trajectory error
linear model
dynamic error source
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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