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基于动态视觉传感器的铝基盘片表面缺陷检测
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作者 马居坡 陈周熠 吴金建 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期2407-2419,共13页
现有视觉缺陷检测技术通常基于传统电荷耦合器件(Charge-coupled device,CCD)或互补金属氧化物半导体(Complementary metal-oxide-semiconductor,CMOS)相机进行缺陷成像和后端检测算法开发.然而,现有技术存在成像速度慢、动态范围小、... 现有视觉缺陷检测技术通常基于传统电荷耦合器件(Charge-coupled device,CCD)或互补金属氧化物半导体(Complementary metal-oxide-semiconductor,CMOS)相机进行缺陷成像和后端检测算法开发.然而,现有技术存在成像速度慢、动态范围小、背景干扰大等问题,难以实现对高反光产品表面弱小瑕疵的快速检测.针对上述挑战,创新性地提出了一套基于动态视觉传感器(Dynamic vision sensor,DVS)的缺陷检测新模式,以实现对具有高反光特性的铝基盘片表面缺陷的高效检测.DVS是一种新型的仿生视觉传感器,具有成像速度快、动态范围大、运动目标捕捉能力强等优势.首先开展了面向铝基盘片高反光表面弱小瑕疵的DVS成像实验,并分析总结了DVS缺陷成像的特性与优势.随后,构建了第一个基于DVS的缺陷检测数据集(Event-based defect detection dataset,EDD-10k),包含划痕、点痕、污渍三类常见缺陷类型.最后,针对缺陷形态多变、纹理稀疏、噪声干扰等问题,提出了一种基于时序不规则特征聚合框架的DVS缺陷检测算法(Temporal irregular feature aggregation framework for event-based defect detection,TIFF-EDD),实现对缺陷目标的有效检测. 展开更多
关键词 缺陷检测 动态视觉传感器 高反光表面 不规则特征提取 时序融合 事件相机
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时域感兴趣区域精确定位与膜电位多核调整的动态视觉传感器数据分类 被引量:2
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作者 黄庆坤 陈云华 +1 位作者 张灵 兰浩鑫 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1837-1845,共9页
动态视觉传感器(DVS)因其在获取视觉信息时具有低功耗,低延迟等特性,本质上十分适用于便携式设备上的实时动作识别.在对DVS事件流时域感兴趣区域(ROI)进行定位与分割时,现有方法往往不能根据不同物体运动自适应地设定最佳检测阈值、无... 动态视觉传感器(DVS)因其在获取视觉信息时具有低功耗,低延迟等特性,本质上十分适用于便携式设备上的实时动作识别.在对DVS事件流时域感兴趣区域(ROI)进行定位与分割时,现有方法往往不能根据不同物体运动自适应地设定最佳检测阈值、无法对静态场景中少量背景噪声进行过滤,为此,提出基于LIF神经元模型和脉冲最大值监测单元的运动符号检测(MSD),以实现在多种不同物体运动下事件流时域ROI关键时间点的自适应精确定位;在对分类器进行训练时,对不同的脉冲输入模式,使用不同的核函数调整突触后神经元膜电位,使训练得到的突触权重朝着正确发放的方向改变,提出一种具有抗噪性的脉冲神经网络学习算法MK-Tempotron.实验结果表明,与同类方法相比,本文方法在DVS数据集上的识别精度能获得高达14.61%的提升. 展开更多
关键词 动态视觉传感器dvs dvs数据分类 目标识别 时域感兴趣区域ROI 神经网络 MK-Tempotron
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无线传感器网络动态加权DV-Distance算法 被引量:12
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作者 石欣 冉启可 +2 位作者 范敏 于海存 王玲 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1975-1981,共7页
无线传感器网络DV-Distance定位算法,采用未知节点与锚节点间的累计跳段距离代替欧式距离计算节点位置,存在较大的定位误差。针对这一问题,提出一种动态加权DV-Distance改进定位算法,基于未知节点的修正模式,保证定位网络中每个未知节... 无线传感器网络DV-Distance定位算法,采用未知节点与锚节点间的累计跳段距离代替欧式距离计算节点位置,存在较大的定位误差。针对这一问题,提出一种动态加权DV-Distance改进定位算法,基于未知节点的修正模式,保证定位网络中每个未知节点具有不同的修正系数;通过动态加权修正模型,用锚节点间距离、跳数等信息计算修正系数,采用动态加权的方法将不同方向上的修正系数进行整合,修正未知节点与锚节点间累计跳段距离,提高算法的定位精度。通过仿真验证了算法具有更高的定位精度;并进一步通过实验验证了算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无线传感器网络 dv—Distance定位算法 动态加权 修正模式 修正模型
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用于视觉假体的新型高动态范围图像传感器像素单元电路设计 被引量:5
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作者 隋晓红 高勇 +2 位作者 赵阶喜 杨媛 任秋实 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1800-1804,共5页
针对于视觉假体的应用领域,本文提出了一种新型的高动态范围的CMOS图像传感器(CMOS ImageSensor,CIS)像素单元电路.该电路采用了列共用单元的条件溢出电容和多次积分技术,大大提高了图像传感器的动态范围,同时使其在低光照时保持较高的... 针对于视觉假体的应用领域,本文提出了一种新型的高动态范围的CMOS图像传感器(CMOS ImageSensor,CIS)像素单元电路.该电路采用了列共用单元的条件溢出电容和多次积分技术,大大提高了图像传感器的动态范围,同时使其在低光照时保持较高的灵敏度和信噪比.采用了特许半导体公司的0.35μm CMOS工艺参数对该电路进行了仿真,结果表明所设计的电路比普通四晶体管有源像素传感器(4 Transistor Active Pixel Sensor,4T APS)电路的动态范围提高了约62dB,并且在低光照时保持了普通4T APS的高信噪比和灵敏度的特点. 展开更多
关键词 视觉假体 图像传感器 动态范围 条件溢出电容
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640×512动态视觉红外焦平面读出电路的数字处理及可视化方法研究
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作者 王政 梁清华 +2 位作者 向昊晟 卢天 丁瑞军 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第7期122-131,共10页
红外焦平面探测器正朝着更大规模、更高帧频、更高集成度的方向发展,这势必带来数据量的急剧增长。动态视觉传感器(Dynamic Vision Sensor,DVS)是一种新型的基于事件触发的视觉感知技术,能够捕捉快速运动物体和瞬间变化的场景细节,具有... 红外焦平面探测器正朝着更大规模、更高帧频、更高集成度的方向发展,这势必带来数据量的急剧增长。动态视觉传感器(Dynamic Vision Sensor,DVS)是一种新型的基于事件触发的视觉感知技术,能够捕捉快速运动物体和瞬间变化的场景细节,具有高动态范围、低延时、数据稀疏、冗余数据少的特点。文中设计了基于红外事件探测器件的数字处理电路及其可视化方法,实现对640×512读出电路事件的数字读出。相较于传统采用仲裁树进行行列仲裁的方式,该设计采用轮询仲裁算法配合仅行仲裁和数据压缩的逻辑实现了对事件的处理,具有仲裁时间短,事件传输效率高的优点,同时具有面向大面阵的可拓展性。采用28 nm制程的FPGA开发板对行为级代码进行验证,同时使用BRAM资源对事件数据按照时间累积,通过HDMI接口高速读出,具象化显示事件成像结果。文中设计等效帧率高于千帧,传输数据吞吐量达0.36 Geps。 展开更多
关键词 动态视觉传感器 红外焦平面 读出电路 轮询仲裁 事件可视化
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一种新的动态视觉传感器网络目标覆盖率算法 被引量:2
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作者 彭力 王茂海 赵龙 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2010年第5期1708-1710,共3页
动态视觉传感器网络目标覆盖研究中把目标点看成一个质心,而实际中存在物体直径可能大于视频节点半径、质心模型不适用的情况,针对此提出了一种新的动态视觉传感器目标物体覆盖率问题。基于此问题同时结合有向感知模型,提出有向线性感... 动态视觉传感器网络目标覆盖研究中把目标点看成一个质心,而实际中存在物体直径可能大于视频节点半径、质心模型不适用的情况,针对此提出了一种新的动态视觉传感器目标物体覆盖率问题。基于此问题同时结合有向感知模型,提出有向线性感知模型,并基于该模型使用改进的粒子群优化算法对物体覆盖率进行仿真优化。仿真结果表明了该模型的有效性。 展开更多
关键词 动态视觉传感器网络 目标覆盖 有向线性感知模型 粒子群
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动态视觉传感器网络多节点协作覆盖算法 被引量:1
7
作者 赵龙 彭力 王茂海 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期108-110,共3页
视觉传感器网络中的目标覆盖通常将目标简化为一个点,从而研究如何最大化覆盖目标点。但在多数情况下,目标无法被简化为一个点,单个视觉节点不但无法覆盖多个目标,对单个目标也无法完全覆盖。针对该问题,提出一种多节点协作覆盖算法。... 视觉传感器网络中的目标覆盖通常将目标简化为一个点,从而研究如何最大化覆盖目标点。但在多数情况下,目标无法被简化为一个点,单个视觉节点不但无法覆盖多个目标,对单个目标也无法完全覆盖。针对该问题,提出一种多节点协作覆盖算法。利用虚拟势场力使视觉传感器节点均匀地分布在目标周围,通过粒子群优化算法调度节点的工作方向,实现对单个目标覆盖的最大化。仿真实验结果表明,该算法有效。 展开更多
关键词 动态视觉传感器网络 目标覆盖 粒子群优化算法 虚拟势场
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动态视觉传感器网络中的节点目标覆盖机制
8
作者 赵龙 彭力 冯闻捷 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第10期24-27,共4页
动态视觉传感器网络是一个新的研究课题,节点目标覆盖是其中的一个基本问题,它反映了网络的监测性能。对于动态视觉传感器网络的有向感知模型,节点目标覆盖问题需要考虑如何调整节点的位置和方向实现利用最少节点最大化网络覆盖能力。... 动态视觉传感器网络是一个新的研究课题,节点目标覆盖是其中的一个基本问题,它反映了网络的监测性能。对于动态视觉传感器网络的有向感知模型,节点目标覆盖问题需要考虑如何调整节点的位置和方向实现利用最少节点最大化网络覆盖能力。针对这一问题,提出一种改进的遗传算法寻找最优位置和方向,通过对传统遗传算法的交叉过程进行改进,加强了算法局部搜索能力。仿真结果表明:算法能有效地收敛到最优解,利用最少的节点数实现网络覆盖最大化,提高了网络性能。 展开更多
关键词 动态视觉传感器网络 点目标覆盖 遗传算法
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一种基于帧图像的动态视觉传感器样本集建模方法 被引量:7
9
作者 陆兴鹏 王明羽 +4 位作者 曹扬 赵瑞莲 周武 李兆麟 魏少军 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1457-1464,共8页
动态视觉传感器(Dynamic Vision Sensor,DVS)利用事件驱动原理实现运动目标的快速提取,具有低延迟、低存储空间和高动态范围等优势.目前研究表明,基于DVS的神经网络在目标检测等领域具有明显的速度优势.但是,这类神经网络在训练时所需... 动态视觉传感器(Dynamic Vision Sensor,DVS)利用事件驱动原理实现运动目标的快速提取,具有低延迟、低存储空间和高动态范围等优势.目前研究表明,基于DVS的神经网络在目标检测等领域具有明显的速度优势.但是,这类神经网络在训练时所需要的样本集主要依赖DVS相机产生,缺少高效的样本集生成方法,这制约了这类神经网络的应用与发展.本文根据DVS原理,提出了一种基于帧图像的DVS建模以及样本集建模方法.该方法设定每个像素单元独立工作,经过动态差分和逻辑判断后输出触发的地址-事件数据,这些数据通过编码和归一化生成神经网络训练时所需要的样本集.通过对MNIST和CIFAR-10样本集建模的实验结果表明,该建模方法效果与DVS相机基本一致;与基于帧图像的存储方式相比,该样本集可以明显减少存储空间.该方法所生成样本集已经通过卷积神经网络训练和测试验证. 展开更多
关键词 动态视觉传感器 样本集建模 事件驱动 存储优化
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动态场景下基于视觉传感器的SLAM研究 被引量:3
10
作者 杜晓英 袁庆霓 +1 位作者 齐建友 王晨 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第12期67-70,共4页
针对基于视觉传感器的同步定位与地图构建(SLAM)在动态场景下鲁棒性差、定位与建图精度易受动态物体干扰的问题,提出一种动态场景下基于语义分割和几何信息的视觉SLAM算法。该算法基于ORB-SLAM2,首先,采用GCNv2进行特征提取;然后,基于... 针对基于视觉传感器的同步定位与地图构建(SLAM)在动态场景下鲁棒性差、定位与建图精度易受动态物体干扰的问题,提出一种动态场景下基于语义分割和几何信息的视觉SLAM算法。该算法基于ORB-SLAM2,首先,采用GCNv2进行特征提取;然后,基于语义分割网络Deeplabv3+,提出像素级的图像语义分割方法,分割潜在的先验动态目标对象;之后,设计多视图几何的动态点检测方法检测动态对象的运动状态信息,并将剩余的静态特征用于位姿估计;最后,结合关键帧和深度图,生成包含语义信息的点云地图和八叉树地图。该算法在TUM数据集上进行了对比验证分析,结果表明该算法有效提高了VSLAM系统在动态场景下的性能。 展开更多
关键词 视觉传感器 定位与建图 动态场景 语义分割 几何
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基于多维投影时空事件帧的动态视觉传感手势识别 被引量:1
11
作者 康来 张亚坤 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期649-658,共10页
基于视觉的手势识别是虚拟现实、游戏仿真等领域常用的人机交互手段。在实际应用中,手势动作快速变化将导致传统RGB相机或深度相机成像模糊,给手势识别带来巨大挑战。针对上述问题,利用动态视觉传感器捕捉高速手势运动信息,提出一种基... 基于视觉的手势识别是虚拟现实、游戏仿真等领域常用的人机交互手段。在实际应用中,手势动作快速变化将导致传统RGB相机或深度相机成像模糊,给手势识别带来巨大挑战。针对上述问题,利用动态视觉传感器捕捉高速手势运动信息,提出一种基于多维投影时空事件帧(spatiotemporal event frame,STEF)的动态视觉数据手势识别方法。将时空信息嵌入到数据投影面融合形成多维投影时空事件帧,克服现有动态视觉信息事件帧表达方法时域信息丢失的局限性,提升动态视觉传感数据的特征表达能力。在此基础上,采用先进的脉冲神经网络对时空事件帧进行分类实现手势识别。在公开数据集上的识别精度达到96.67%,性能优于同类方法,表明该方法可显著提升动态视觉传感数据手势识别准确率。 展开更多
关键词 动态视觉传感器 手势识别 多维投影 时空事件帧 脉冲神经网络
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基于动态图像理解的生物式水质检测传感器
12
作者 汤一平 尤思思 朱艺华 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期288-293,共6页
采用能综合反映水域水质状况的鱼类作为水质生物指示器,通过计算机视觉实时检测生物式水质传感器内的鱼体,采用动态图像理解技术分析鱼类的生态状况指标,如存活量、活动量以及投放药物后鱼类所产生的异常行为等,以判断水质的安全程度;... 采用能综合反映水域水质状况的鱼类作为水质生物指示器,通过计算机视觉实时检测生物式水质传感器内的鱼体,采用动态图像理解技术分析鱼类的生态状况指标,如存活量、活动量以及投放药物后鱼类所产生的异常行为等,以判断水质的安全程度;通过传感器的特殊结构设计,自动区分存活的、濒临死亡的、已死亡的鱼,以方便获得鱼类生态状况的视频图像。最后,给出了一种集生物水质检测、机械设计、计算机视觉、动态图像理解及无线网络通信等技术于一体的生物式水质检测传感器的设计方法,并给出实验结果。 展开更多
关键词 生物式水质检测传感器 在线监测 水质生物指示器 计算机视觉 动态图像理解 嵌入式系统
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无线传感器网络基于移动信标动态选择的定位算法 被引量:2
13
作者 谢晓松 程良伦 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第1期123-126,130,共5页
无线传感器网络节点定位是许多应用的基础。DV-Hop是一种无需测距的定位算法,但其定位精度依赖于网络的联通状况,对于不规则拓扑的网络定位误差较大。针对这种情况,提出一种新的基于移动信标动态选择的改进DV-Hop定位算法,利用一个移动... 无线传感器网络节点定位是许多应用的基础。DV-Hop是一种无需测距的定位算法,但其定位精度依赖于网络的联通状况,对于不规则拓扑的网络定位误差较大。针对这种情况,提出一种新的基于移动信标动态选择的改进DV-Hop定位算法,利用一个移动信标在网络中漫游并广播定位分组信息,并在每个虚拟信标中计算当前位置的平均跳距离。未知节点动态选择能获得最高计算精度的最优3个虚拟信标节点,并使用三边测量法计算其位置,实现节点精确定位。最后通过仿真证明此算法可以提高定位精度,降低定位成本,提高了定位的效率。 展开更多
关键词 无线传感器网络 移动信标节点 dv—Hop 虚拟信标 动态选择算法
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基于机器视觉的低频振动台动态性能参数测试方法 被引量:1
14
作者 丁宏权 陈红江 +3 位作者 柏文琦 曹雄恒 田明棋 杨明 《中国测试》 CAS 北大核心 2024年第10期99-104,共6页
振动台为低频振动传感器校准提供必要的输入激励,其动态性能参数对校准能力与精度具有重大影响。目前,振动台动态性能参数的测量方法存在系统复杂或精度有限的问题,难以满足日益增长的高性能振动台动态性能参数测量需求。因此,提出一种... 振动台为低频振动传感器校准提供必要的输入激励,其动态性能参数对校准能力与精度具有重大影响。目前,振动台动态性能参数的测量方法存在系统复杂或精度有限的问题,难以满足日益增长的高性能振动台动态性能参数测量需求。因此,提出一种基于机器视觉的低频振动台动态性能参数测试方法,通过结合高精度的摄像机标定与序列图像亚像素级动态特征提取准确地复现振动台不同频率的位移,实现振动台幅频特性、重复性、失真度的可靠解算。通过与基于传感器方法在0.01~10 Hz范围内进行对比试验,所测量的幅频特性平均误差为0.611%,重复性最大误差为0.174%,而其失真度最大误差不超过1%,表明机器视觉法在低频振动台动态性能参数测试中具有出色的表现。 展开更多
关键词 机器视觉 低频振动传感器 振动台 动态性能参数
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基于视觉传感器的半直接SLAM算法
15
作者 彭虎 董翔 +1 位作者 李腾 樊渊 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第6期114-117,121,共5页
针对目前基于视觉传感器的同时定位和地图构建(SLAM)系统对特征缺失和无结构等特殊环境比较敏感的缺点,提出了一种基于子图特征增强方案的半直接SLAM算法。首先,使用基于子图的特征增强模块以更稳定的提取图像特征点;并在特征点的基础上... 针对目前基于视觉传感器的同时定位和地图构建(SLAM)系统对特征缺失和无结构等特殊环境比较敏感的缺点,提出了一种基于子图特征增强方案的半直接SLAM算法。首先,使用基于子图的特征增强模块以更稳定的提取图像特征点;并在特征点的基础上,考虑加权融合特征点对应像素的光度信息来估计相机位姿,使系统能够在视觉纹理特征信息比较稀缺的环境下仍然可以稳定工作。其次,为了得到更好的建图效果,运用增量式动态协方差缩放算法来最小化相机位姿估计引起的误差。所提出的算法经过测试,在TUM数据集以及室内环境下具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 视觉传感器 同时定位和地图构建 特征增强 位姿估计 增量式动态协方差缩放
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基于自身运动约束的RGB-D动态SLAM算法
16
作者 张志铭 张军 +2 位作者 刘元盛 王子钰 赵玉洁 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第8期173-182,共10页
针对视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法在动态环境下容易出现重定位失败的问题,提出了一种基于自身运动约束的动态SLAM算法。采用YOLOv5s初步区分前景与背景特征点,仅利用背景特征点进行位姿初始化;利用IMU位姿信息... 针对视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法在动态环境下容易出现重定位失败的问题,提出了一种基于自身运动约束的动态SLAM算法。采用YOLOv5s初步区分前景与背景特征点,仅利用背景特征点进行位姿初始化;利用IMU位姿信息不受动态环境影响的特性,计算每个特征点的自身运动约束值;根据背景特征点的特征约束结果设计了动态概率模型,自适应确定当前帧特征点约束的动态阈值,去除动态特征点并更新相机位姿。使用仿真数据集和真实环境数据集进行了实验验证。实验结果表明,在仿真数据集中,该方法能去除沿极线运动的特征点,相较于Dyna-SLAM,在均方根误差和标准差两项指标的提升率为87.81%和83.17%,相较于AirDos提升率分别为51.62%和41.91%。真实动态环境中重定位能力强于Dyna-SLAM,较AirDos无明显精度提升但运行速度提升29.48%。 展开更多
关键词 动态环境 视觉SLAM 传感器融合 IMU预积分
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传感器网络的任务双效节能调度研究 被引量:8
17
作者 王小英 赵海 +1 位作者 陈英革 尹震宇 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期778-783,共6页
能源供应有限性是局限传感器网络的性能和存活寿命的重要因素,本文从传感器网络节点的任务调度出发,提出动态能量管理DPM和动态电压/频率调节DV/FS的双效处理器节能调度算法,即DV/FS-RM和DV/FS-EDF调度算法;在DPM动态控制空闲任务进入... 能源供应有限性是局限传感器网络的性能和存活寿命的重要因素,本文从传感器网络节点的任务调度出发,提出动态能量管理DPM和动态电压/频率调节DV/FS的双效处理器节能调度算法,即DV/FS-RM和DV/FS-EDF调度算法;在DPM动态控制空闲任务进入休眠的同时,在保证节点的实时性的前提下,通过DV/FS-RM或DV/FS-EDF算法降低处理器频率,达到更好的节能效果.实验显示,该节能任务调度算法使以电池为能源的传感器网络节点的生存期成倍地延长. 展开更多
关键词 传感器网络 动态能量管理 动态电压/频率调节 任务调度 dv/FS-RM dv/FS-EDF
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基于视觉暂留的动态扫描LED旋转屏 被引量:12
18
作者 胡阳 《现代电子技术》 2012年第5期186-188,194,共4页
为了研究并控制基于视觉暂留的发光二极管旋转显示屏,在系统仿真研究的基础上,设计并改善了红外驱动电路、磁电传感器电路以及单片机控制系统,在Keil-汇编语言环境下编写了单片机控制程序,制作出PCB电路板并进行了软硬件调试。实验结果... 为了研究并控制基于视觉暂留的发光二极管旋转显示屏,在系统仿真研究的基础上,设计并改善了红外驱动电路、磁电传感器电路以及单片机控制系统,在Keil-汇编语言环境下编写了单片机控制程序,制作出PCB电路板并进行了软硬件调试。实验结果表明,设计的基于视觉暂留的发光二极管旋转显示屏具有良好的可控制性和实用性,实现了非矩形及高速旋转场合下的应用。 展开更多
关键词 视觉暂留 磁电传感器 红外传感器 动态扫描 LED旋转屏 单片机
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三维拼缝激光焊接的变形动态补偿 被引量:5
19
作者 龚时华 喻俊峰 +1 位作者 杨建中 李斌 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期89-92,117,共4页
针对三维拼缝激光焊接过程中的变形扰动,为实现三维轨迹的精确跟踪,需要在焊接过程中进行拼缝轨迹实时测量和动态补偿.在五轴联动数控焊接机床上,利用激光视觉传感器实现三维拼缝焊接过程的实时测量,获取拼缝轨迹的偏差信息,将偏差信息... 针对三维拼缝激光焊接过程中的变形扰动,为实现三维轨迹的精确跟踪,需要在焊接过程中进行拼缝轨迹实时测量和动态补偿.在五轴联动数控焊接机床上,利用激光视觉传感器实现三维拼缝焊接过程的实时测量,获取拼缝轨迹的偏差信息,将偏差信息从测量坐标系转化到工件坐标系,实时补偿各运动轴的进给量,从而实现三维拼缝曲线焊接过程的动态补偿;分析了基于测量反馈的三维焊接闭环控制系统的稳定性,最后对所提出的算法进行了试验验证.结果表明,研究的三维拼缝实时测量与动态补偿方法能够满足三维激光焊接的跟踪控制要求. 展开更多
关键词 激光焊接 三维拼缝 动态补偿 视觉传感器
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基于局部势场A;算法和动态窗口法的农用轮式机器人路径规划 被引量:1
20
作者 刘顺 闫荣兰 +3 位作者 台浩娇 姜春阳 许立成 王克凯 《江苏农业科学》 北大核心 2022年第2期192-198,共7页
针对未知农业生产环境中,现有移动机器人路径规划方法实时性差和适应性弱等问题。在视觉传感器实时定位和地图构建的基础上,提出一种混合规划方法用于农用轮式机器人。在全局路径规划中使用局部势场A;算法进行路径规划,在局部路径修正... 针对未知农业生产环境中,现有移动机器人路径规划方法实时性差和适应性弱等问题。在视觉传感器实时定位和地图构建的基础上,提出一种混合规划方法用于农用轮式机器人。在全局路径规划中使用局部势场A;算法进行路径规划,在局部路径修正中使用改进的动态窗口法进行路径修正。通过仿真将提出的混合路径规划方法与传统路径规划方法进行比较,验证该方法的优越性和鲁棒性。结果表明,相对于传统路径规划方法,混合路径规划方法通行代价降低63.89%,在保持最大偏移不变的情况下,搜索时间节省27.01%。该混合路径规划方法可以实现未知环境的规划路径,有很好的壁障和路径规划能力,具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 移动机器人 局部势场A 算法 动态窗口法 混合路径规划方法 视觉传感器
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