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题名基于改进DWA的动态环境路径规划算法
被引量：2
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作者
贾千禧
赵旭
蒙志君
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机构
北京航空航天大学航空科学与工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2024年第15期6313-6319,共7页
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基金
国家自然科学基金(61976014)
航空科学基金(2022Z071051001)。
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文摘
在涉及机器人自主运动和目标跟踪等场景中,动态障碍物的存在可能会对实时规划产生威胁。因此,生成一条安全路径以确保机器不会与动态障碍物发生碰撞显得至关重要。为此,提出一种改进的动态窗口法(dynamic window approach,DWA),其基于参考速度障碍物(velocity obstacle,VO)的思想,通过考虑障碍物的速度计算基于障碍物的危险区域,进行DWA节点选择排除不可行的路径,并且通过引入人工势场法作为评价函数选择最佳节点以避免与动态障碍物发生碰撞且能够快速到达期望目标点。结果表明:相对于传统的DWA算法,本文提出的DWA-VO算法在动态环境中相对于传统的DWA算法具有更高的成功率和更好的规划质量。
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关键词
路径规划
动态环境
动态窗口方法
速度障碍物
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Keywords
path planning
dynamic environment
dynamic window approach
velocity obstacles
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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