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基于LQG的弹性倒立摆动态稳定性控制 被引量:2
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作者 林红 冯志华 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第12期1511-1512,1557,共3页
机械系统的轻量化,将使其材料弹性刚度减弱,从而导致系统振动加剧。为了实现对具有弹性的不稳定机械系统的控制,对弹性倒立摆的动态稳定性控制进行了研究。通过动力学分析,建立了车型弹性倒立摆系统的动力学控制模型,并对系统进行了线... 机械系统的轻量化,将使其材料弹性刚度减弱,从而导致系统振动加剧。为了实现对具有弹性的不稳定机械系统的控制,对弹性倒立摆的动态稳定性控制进行了研究。通过动力学分析,建立了车型弹性倒立摆系统的动力学控制模型,并对系统进行了线性化和可控、可观性分析。利用线性二次高斯(linear quadratic Gaussian,LQG)控制方法对其进行动态稳定性控制。相应的仿真研究和实时控制结果证明,该系统具有良好的控制效果和鲁棒稳定性。 展开更多
关键词 倒立摆 弹性 控制 机械系统 LQG 动态稳定控制
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基于CPG的四足机器人抗侧向冲击的动态稳定性研究 被引量:4
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作者 罗庆生 周晨阳 +2 位作者 贾燕 高剑锋 刘芳政 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期384-390,共7页
为解决四足机器人受到侧向冲击时的稳定性控制,提出了基于CPG和侧向踏步反射的控制方案:以Hopf振荡器构成的CPG网络为基础,通过为侧偏关节构造具有触发使能性质的振荡器,为四足机器人引入侧向踏步反射机制.利用ZMP理论,引入倒立摆模型,... 为解决四足机器人受到侧向冲击时的稳定性控制,提出了基于CPG和侧向踏步反射的控制方案:以Hopf振荡器构成的CPG网络为基础,通过为侧偏关节构造具有触发使能性质的振荡器,为四足机器人引入侧向踏步反射机制.利用ZMP理论,引入倒立摆模型,从动力学角度预测四足机器人侧向踏步所需的步长与次数.通过该反射,四足机器人在承受侧向冲击时产生的侧向加速度能够在较短时间内恢复正常,此后终止反射,配合正常直线行走控制方案,四足机器人就能够圆满实现在行走状态下受到侧向冲击后的稳定性控制,其抵御侧向冲击的能力显著提高.利用Matlab与Adams联合仿真,该方案的可行性和有效性得到了可靠验证. 展开更多
关键词 四足机器人 CPG 侧向踏步反射 ZMP 动态稳定控制
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含高渗透分布式电源的独立海岛供电系统稳定控制探讨 被引量:9
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作者 周逢权 毛建容 +1 位作者 马红伟 傅美平 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期84-90,共7页
随着国家对海岛的有序开发,如何保证含有高渗透率分布式电源的独立海岛供电系统安全、稳定、经济运行成为一个全新的课题。提出基于就地控制层、集中控制层、优化调度层的三层控制体系,解决海岛电网暂态、动态、稳态问题的独立海岛三态... 随着国家对海岛的有序开发,如何保证含有高渗透率分布式电源的独立海岛供电系统安全、稳定、经济运行成为一个全新的课题。提出基于就地控制层、集中控制层、优化调度层的三层控制体系,解决海岛电网暂态、动态、稳态问题的独立海岛三态控制方案。控制方案包括基于区域电流差动集中保护的暂态控制,基于广域量测数据的系统频率动态稳定控制,以及基于经济优化调度的稳态能量管理控制。最后通过对实际海岛系统仿真验证了暂态保护和动态稳定控制的有效性。 展开更多
关键词 高渗透分布式电源 独立海岛供电系统 集中保护 动态稳定控制 经济优化调度
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串联式混合动力辅助动力单元动态控制研究 被引量:12
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作者 何彬 程夕明 +2 位作者 曹桂军 许家群 欧阳明高 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期12-16,共5页
提出了一种柴油机辅助动力单元(APU)动态控制器的结构,基于Z iegler-N ichols整定方法设计了发电机励磁电流PI控制器,根据闭环系统稳定性和跟踪性能试验测试设计了转速和转矩耦合PI控制器,基于稳定性准则设计了APU系统动态过程控制策略... 提出了一种柴油机辅助动力单元(APU)动态控制器的结构,基于Z iegler-N ichols整定方法设计了发电机励磁电流PI控制器,根据闭环系统稳定性和跟踪性能试验测试设计了转速和转矩耦合PI控制器,基于稳定性准则设计了APU系统动态过程控制策略。混合动力试验表明,APU控制器保证了APU动态过程中的稳定性,跟踪性能比较满意。 展开更多
关键词 串联式混合动力车 辅助动力单元.动态控制 PI控制 稳定
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Decoupling control and zero dynamics stabilization for shunt hybrid active power filter
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作者 鲁伟 李春文 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第5期1946-1955,共10页
An inverse system method based optimal control strategy was proposed for the shunt hybrid active power filter (SHAPF) to enhance its harmonic elimination performance. Based on the inverse system method, the d-axis a... An inverse system method based optimal control strategy was proposed for the shunt hybrid active power filter (SHAPF) to enhance its harmonic elimination performance. Based on the inverse system method, the d-axis and q-axis current dynamics of the SHAPF system were decoupled and linearized into two pseudolinear subsystems. Then, an optimal feedback controUer was designed for the pseudolinear system, and the stability condition of the resulting zero dynamics was presented. Under the control strategy, the current dynamics can asymptotically converge to their reference states and the zero dynamics can be bounded. Simulation results show that the proposed control strategy is robust against load variations and system parameter mismatches, its steady-state performance is better than that of the traditional linear control strategy. 展开更多
关键词 HARMONICS hybrid active power filter inverse system method optimal control zero dynamics
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