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结合操作者意图分析的Internet机器人控制方法研究
1
作者
李响
王越超
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第21期29-32,共4页
互联网传输过程中存在的随机时延,影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互,降低了系统稳定性和操作性能。论文提出一种新的方法,利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析,实现对操作者意图的推断。在随机时延条件下...
互联网传输过程中存在的随机时延,影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互,降低了系统稳定性和操作性能。论文提出一种新的方法,利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析,实现对操作者意图的推断。在随机时延条件下,遥操作机器人能够根据操作者意图和当前环境信息,通过局部自主控制完成期望任务动作。同时可以与主端操作者基于事件的控制指令进行切换,来保证系统的稳定性,提高整个控制系统的操作性能和效率。最后,通过互联网足球机器人平台进行实验,仿真结果验证了所提模型与方法的有效性和可行性。
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关键词
网络遥操作
基于事件
动态神经元群
操作者意图
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职称材料
题名
结合操作者意图分析的Internet机器人控制方法研究
1
作者
李响
王越超
机构
中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院研究生院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第21期29-32,共4页
基金
国家自然科学基金(No.60334010)~~
文摘
互联网传输过程中存在的随机时延,影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互,降低了系统稳定性和操作性能。论文提出一种新的方法,利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析,实现对操作者意图的推断。在随机时延条件下,遥操作机器人能够根据操作者意图和当前环境信息,通过局部自主控制完成期望任务动作。同时可以与主端操作者基于事件的控制指令进行切换,来保证系统的稳定性,提高整个控制系统的操作性能和效率。最后,通过互联网足球机器人平台进行实验,仿真结果验证了所提模型与方法的有效性和可行性。
关键词
网络遥操作
基于事件
动态神经元群
操作者意图
Keywords
Internet-based teleoperation
event based
dynamic neural group
operator intention
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
结合操作者意图分析的Internet机器人控制方法研究
李响
王越超
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009
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