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题名未知环境下机器人避障及动态目标追踪
被引量：12
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作者
崔宝侠
宋佳瑞
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机构
沈阳工业大学信息科学与工程学院
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出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2018年第3期292-298,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60905054)
辽宁省自然科学基金资助项目(2015020010)
辽宁省高等学校优秀科研人才支持计划项目(LR2015045)
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文摘
针对传统人工势场法在避障及其动态目标追踪过程中产生的机器人陷入局部极小值点、无法到达目标、避障追踪路径产生震荡等问题,对传统人工势场法的引力公式和斥力分力方向进行了重新定义.在引力公式中加入速度差与加速度差因子,将斥力分力方向重新定义为与引力方向夹角不大于90°的方向,并且将该优化思想与现有的改进人工势场法进行了对比分析.结果表明,该算法可行且提高了机器人避障和动态目标追踪的灵活性以及对恶劣环境的适应能力.
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关键词
改进人工势场法
动态目标追踪
避障
局部极小值
斥力方向
引力公式
机器人
加速度差因子
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Keywords
improved artificial potential field method
dynamic target tracking
obstacle avoidance
local minimum value
repulsive force direction
gravitation formula
robot
acceleration difference factor
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名三维空间动态目标追踪自部署算法
被引量：2
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作者
谭励
王敏基
杨朝玉
唐小江
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机构
北京工商大学计算机与信息工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第2期101-104,108,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61702020)
北京市自然科学基金资助项目(4172013)
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文摘
为了能够实现三维有向传感器网络中移动目标的追踪部署,且确保目标在不断移动过程中传感器节点仍能够完成对目标的有效监测,提出一种基于节点感知模型和虚拟力模型的三维空间动态目标追踪自部署算法(DTSA),并且采用Sigmoid函数构建传感器节点追踪过程中的最佳移动速率模型,使得当三维空间的目标处于不断移动时,传感器节点可以以最佳的移动策略实时监测目标。仿真实验结果表明:与传统的动态目标追踪自部署算法相比,DTSA算法在追踪覆盖率和平均移动距离两个对比指标方面有了提升,性能优于传统的算法。
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关键词
动态目标追踪自部署算法(DTSA)
SIGMOID函数
追踪部署率
平均移动距离
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Keywords
dynamic target tracking self-deployment algorithm(DTSA)
sigmoid function
tracking deployment rate
average moving distance
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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