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题名基于动态目标位置的智能车辆动态避障控制研究
被引量：8
- 1
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作者
于少伟
曹凯
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机构
山东理工大学交通与车辆工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2008年第26期242-245,共4页
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文摘
为了真实地模拟驾驶员在动态环境中避让动态障碍物的行为方式,提出了动态目标位置概念,并采用三次样条曲线作为动态避障的路径拟合曲线。以模糊逻辑为控制策略,以T-S模糊模型为控制结构,以自适应神经网络为隶属度函数的参数调整手段,设计出一种智能车辆横向运动控制器,并通过计算机仿真实现。结果表明,基于动态目标位置概念的控制器设计具有较好的控制性能,较为理想地模拟实际交通环境中车辆动态避障的特性。
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关键词
智能车辆
动态目标位置
动态避障
动态目标跟踪
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Keywords
intelligent vehicles
dynamic target position
moving obstacle avoidance
dynamic target tracking
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分类号
U491
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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题名车辆动态目标位置跟踪的自适应预测控制研究
被引量：1
- 2
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作者
莫舒玥
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机构
广西交通职业技术学院汽车工程系
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第12期96-99,104,共5页
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基金
广西自然科学基金项目(2014jjBA60017)
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文摘
车辆在行驶过程中由于受车载、路况、车体运动状态、环境变化等因素影响,使得通过建立数学模型来精确描述车辆动态过程变得非常困难,导致传统基于模型的控制方法难以适应车辆行驶过程中复杂的动态变化因素。针对车辆的动态目标位置跟踪特点,通过构建车辆动态目标位置的运动学模型,采用自适应预测控制方法(Model-free Adaptive Predictive Control,简称MFAPC)研究车辆弯道保持系统中的动态目标位置跟踪问题,并基于MFAPC方法实现控制器的设计。控制仿真结果表明,相比PID控制方法,采用无模型自适应预测控制方法对车辆动态目标位置进行动态跟踪控制,其跟踪精度更高,控制过程更加平稳,从而使车辆驾驶过程具有更好的舒适性。
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关键词
动态目标位置
运动学模型
自适应预测控制
PID控制
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Keywords
Dynamic Target Position
Kinematic Model
Model Free Adaptive Predictive Control
PID Control
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名可变速智能车辆车道变换控制研究
被引量：1
- 3
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作者
于少伟
赵园园
黄旭
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机构
山东英才学院商学院
山东英才学院计算机学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2008年第36期237-239,共3页
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文摘
提出了一种能够兼顾横向控制和纵向控制的可变速自动换道控制方法。首先建立了可变速的车辆运动方程,并采用基于动态目标位置概念的控制机制,以模糊逻辑为控制策略,以T-S模糊模型为控制结构,以自适应神经网络为隶属度函数的参数调整手段,设计出一种兼顾智能车辆横向控制和纵向控制的运动控制器。仿真结果表明,提出的控制方法是可行的、有效的,并且较为理想地模拟实际交通环境中车辆换道的行为特性。
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关键词
智能车辆
可变速
车道变换
动态目标位置
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Keywords
intelligent vehicles
variable-speed
lane changing
dynamic target position
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名智能车辆自动超车控制仿真研究
被引量：6
- 4
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作者
于少伟
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机构
山东英才学院商学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期2365-2368,共4页
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文摘
为了真实地模拟驾驶员的超车行为,以智能车辆自动超车行为作为研究的对象,提出了动态目标位置概念,并采用三次样条曲线作为智能车辆自动超车的路径拟合曲线。以模糊逻辑为控制策略,以T-S模糊模型为控制结构,以自适应神经网络为隶属度函数的参数调整手段,设计出一种智能车辆控制器,并通过simulink仿真实现。仿真结果表明:该研究是正确、可行的,较为理想地模拟实际交通环境中车辆超车的行为特性。
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关键词
智能车辆
动态目标位置
自动超车
动态跟踪
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Keywords
intelligent vehicles
dynamic target position
autonomous overtaking
dynamic tracking
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名车辆避障驾驶控制方法研究
被引量：2
- 5
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作者
刘秀松
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机构
山东理工大学图书馆
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2012年第2期230-234,共5页
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基金
山东省自然科学基金(No.ZR2009GQ016)
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文摘
受机器人基于人工势场的路径控制方法的启发,在吴镜开等提出方法的基础上,提出了车辆避障控制机制。定义了基于停车视距的车辆行驶动态目标位置;依据人工势场建模原理构建道路和障碍物势场;为了平滑车辆行驶路线,采用了贝塞尔(Bezier)曲线车辆轨迹拟合的方法;针对车辆系统是典型的非完整控制系统,将车辆运动学模型转换为链式系统模型,实现相对简化系统控制设计目的。仿真控制实验说明这种方法对车辆避障控制具有较好的轨迹跟踪效果和全局稳定性。
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关键词
动态目标位置
避障控制
轨迹跟踪
人工势场
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Keywords
moving target position
obstacle avoidance control
trajectory tracking
artificial potential
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于分层模糊控制的智能车辆的横向控制模型
- 6
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作者
曹凯
于少伟
唐进君
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机构
山东理工大学交通与车辆工程学院
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2007年第12期3112-3115,共4页
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文摘
车辆的横向控制是智能交通中智能车辆自主导航技术的关键技术。在总结以往研究成果的基础上,提出了动态目标位置概念,以便更加真实地描述车道变换的特性;为了减少模糊控制器的规则数量,实现实时控制的目的,采用了分层模糊控制的控制器设计方案;在车辆的横向控制中,以三次样条曲线作为车道变换的路径拟合曲线,较为灵活地表现了车道变换的特性。仿真结果表明,被控车辆能够沿着虚拟的路线平滑地变换车道,较为理想地模拟实际交通环境中车辆横向运动的特性。
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关键词
智能车辆
分层模糊控制器
动态目标位置
横向控制
动态目标跟踪
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Keywords
intelligent vehicles
hierarchical fuzzy controller
dynamic target position
lateral controlling
dynamic target tracking
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分类号
TP273.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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