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题名基于自主水下机器人航向运动的动态状态反馈控制研究
被引量：2
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作者
周焕银
郝以阁
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机构
东华理工大学机械与电子工程学院
沈阳新松机器人自动化股份有限公司
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第12期2244-2249,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(62063001)
江西省自然科学基金资助项目(20181BAB202019,20224ACB204022)
辽宁省科技厅联合开放基金机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(2020-KF-22-10)。
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文摘
针对自主水下机器人(AUV)航向运动易受纵向速度影响的问题,提出了基于纵向速度的动态状态反馈控制法。动态状态反馈控制是指系统控制器的反馈控制参数随着纵向速度与系统模型的变化而变化。该控制方法可削弱纵向速度对航向运动的影响。根据所研究的AUV系统的航向运动特点,将航向运动控制模型转化为二阶控制模型,依据此模型控制特点构建动态状态反馈控制法。湖泊实验的结果表明,所提动态状态反馈控制法不仅设计简单,且具有较强的抗外界干扰能力,可消除耦合项纵向速度对航向运动的影响。该方法在两套AUV系统的湖泊实验中均取得了良好的控制效果。
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关键词
AUV
航向运动
动态状态反馈控制
强耦合
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Keywords
AUV
heading motion
dynamic state feedback control
strong coupling
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一个类Lorenz混沌系统Hopf分岔反控制
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作者
张良
唐驾时
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机构
湖南大学机械与运载工程学院
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出处
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第5期752-758,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(11372102)
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文摘
对混沌系统进行反控制可以实现分岔提前或者延迟发生,满足工程实际需要。以一个类Lorenz混沌系统为研究对象,根据Routh-Hurwitz准则和高维Hopf分岔理论,分析了系统Hopf分岔特性;提出了一种动态状态反馈控制法,对系统进行Hopf分岔反控制。通过调控控制参数,可以在预定任意位置产生Hopf分岔,使Hopf分岔提前或延迟发生,达到了预期的反控制目的。从分析结果看出,提出的动态状态反馈控制法可以避免复杂的计算过程,能够有效地实现对混沌系统的Hopf分岔反控制。
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关键词
非线性振动
混沌系统
Routh-Hurwitz准则
Hopf分岔反控制
动态状态反馈控制法
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Keywords
nonlinear vibration
chaos system
Routh-Hurwitz theory
anti-control of Hopf bifurcation
dynamic state feedback control law
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分类号
O322
[理学—一般力学与力学基础]
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