期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
低矮密植果园激光SLAM试验及研究
1
作者
谈永昊
卢泽民
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第11期14-19,共6页
地图作为无人农机自动驾驶和作业的先验信息,对地图精准度有一定的要求。考虑到卫星导航在复杂果园环境中存在信号干扰和覆盖不均匀等问题,采用激光SLAM技术进行地图构建。常用的激光SLAM技术多应用于建筑物密集的城市环境中,但在建图...
地图作为无人农机自动驾驶和作业的先验信息,对地图精准度有一定的要求。考虑到卫星导航在复杂果园环境中存在信号干扰和覆盖不均匀等问题,采用激光SLAM技术进行地图构建。常用的激光SLAM技术多应用于建筑物密集的城市环境中,但在建图过程中可能会遇到作业目标特征不明显以及地图中存在动态点等问题。针对低矮密植果园环境下,构建的地图存在无用点和杂点较多的情况,对激光SLAM技术中的关键帧筛选条件和后期过滤动态点的算法进行改进,相比于原有地图减少10%的冗余点云,同时保留率达到8%,矫正率仅下降3%,显著提高地图精度,从而更好地满足后续的作业需求。在试验小车上安装激光雷达和IMU传感器进行对比试验。结果表明,相比于改进前的地图,改进后的地图内更加干净,动态点过滤的有效性提高5%,地图内的位姿估计定位精度更高,能更好地适用在复杂的果园地形中。
展开更多
关键词
果园
激光雷达
动态点过滤
关键帧筛选
多传感器数据融合
在线阅读
下载PDF
职称材料
动态场景下基于语义和光流约束的视觉同步定位与地图构建
被引量：
9
2
作者
付豪
徐和根
+1 位作者
张志明
齐少华
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2021年第11期3337-3344,共8页
针对动态场景下的定位与静态语义地图构建问题,提出了一种基于语义和光流约束的动态环境下的同步定位与地图构建(SLAM)算法,以降低动态物体对定位与建图的影响。首先,对于输入的每一帧,通过语义分割获得图像中物体的掩模,再通过几何方...
针对动态场景下的定位与静态语义地图构建问题,提出了一种基于语义和光流约束的动态环境下的同步定位与地图构建(SLAM)算法,以降低动态物体对定位与建图的影响。首先,对于输入的每一帧,通过语义分割获得图像中物体的掩模,再通过几何方法过滤不符合极线约束的特征点;接着,结合物体掩模与光流计算出每个物体的动态概率,根据动态概率过滤特征点以得到静态特征点,再利用静态特征点进行后续的相机位姿估计;然后,基于RGB-D图片和物体动态概率建立静态点云,并结合语义分割建立语义八叉树地图。最后,基于静态点云与语义分割创建稀疏语义地图。公共TUM数据集上的测试结果表明,高动态场景下,所提算法与ORB-SLAM2相比,在绝对轨迹误差和相对位姿误差上能取得95%以上的性能提升,与DS-SLAM、DynaSLAM相比分别减小了41%和11%的绝对轨迹误差,验证了该算法在高动态场景中具有较好的定位精度和鲁棒性。地图构建的实验结果表明,所提算法创建了静态语义地图,与点云地图相比,稀疏语义地图的存储空间需求量降低了99%。
展开更多
关键词
同步定位与地图构建
动态
场景
语义地图
语义分割
动态
特征
点
过滤
在线阅读
下载PDF
职称材料
室内动态场景下基于深度相机的VSLAM方法
被引量：
3
3
作者
陈志环
王祖傲
李想成
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第4期390-400,共11页
针对室内动态场景下的视觉同步定位与地图构建(VSLAM)问题,提出了一种基于YOLACT实例分割融合光流约束的视觉同步定位与地图构建方法,以降低运动物体对VSLAM系统性能影响。该系统通过自适应阈值的方法提取到均匀分布的ORB特征点,然后利...
针对室内动态场景下的视觉同步定位与地图构建(VSLAM)问题,提出了一种基于YOLACT实例分割融合光流约束的视觉同步定位与地图构建方法,以降低运动物体对VSLAM系统性能影响。该系统通过自适应阈值的方法提取到均匀分布的ORB特征点,然后利用YOLACT实例分割网络获取动态对象的掩膜,同时使用改进的光流约束对动态点进行检测。将动态点与动态对象掩膜进行匹配之后可以删除动态物体的特征点,之后使用剩余的静态特征点完成相机的位姿估计。最后使用静态区域的图像信息生成点云图,并通过滤波器对点云图进一步优化,同时引用八叉树存储点云,建立八叉树地图。在TUM数据集室内动态场景和真实室内动态场景下进行测试,相较于ORB-SLAM3算法,所提VSLAM算法在低动态场景中的定位精度有10%以上的提升,在高动态场景中对比DS-SLAM算法,也有5%左右的定位精度提升,验证了所提方法在室内动态场景下的可行性和有效性。
展开更多
关键词
视觉同步定位与地图构建
动态
场景
实例分割
动态
特征
点
过滤
稠密地图
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
低矮密植果园激光SLAM试验及研究
1
作者
谈永昊
卢泽民
机构
江苏大学农业工程学院
出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第11期14-19,共6页
基金
无锡市锡山区中央农业专项——农业生产发展专项。
文摘
地图作为无人农机自动驾驶和作业的先验信息,对地图精准度有一定的要求。考虑到卫星导航在复杂果园环境中存在信号干扰和覆盖不均匀等问题,采用激光SLAM技术进行地图构建。常用的激光SLAM技术多应用于建筑物密集的城市环境中,但在建图过程中可能会遇到作业目标特征不明显以及地图中存在动态点等问题。针对低矮密植果园环境下,构建的地图存在无用点和杂点较多的情况,对激光SLAM技术中的关键帧筛选条件和后期过滤动态点的算法进行改进,相比于原有地图减少10%的冗余点云,同时保留率达到8%,矫正率仅下降3%,显著提高地图精度,从而更好地满足后续的作业需求。在试验小车上安装激光雷达和IMU传感器进行对比试验。结果表明,相比于改进前的地图,改进后的地图内更加干净,动态点过滤的有效性提高5%,地图内的位姿估计定位精度更高,能更好地适用在复杂的果园地形中。
关键词
果园
激光雷达
动态点过滤
关键帧筛选
多传感器数据融合
Keywords
orchard
laser radar
dynamic point filtering
key frame screening
multi-sensor data fusion
分类号
S24 [农业科学—农业电气化与自动化]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
动态场景下基于语义和光流约束的视觉同步定位与地图构建
被引量：
9
2
作者
付豪
徐和根
张志明
齐少华
机构
同济大学电子与信息工程学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2021年第11期3337-3344,共8页
文摘
针对动态场景下的定位与静态语义地图构建问题,提出了一种基于语义和光流约束的动态环境下的同步定位与地图构建(SLAM)算法,以降低动态物体对定位与建图的影响。首先,对于输入的每一帧,通过语义分割获得图像中物体的掩模,再通过几何方法过滤不符合极线约束的特征点;接着,结合物体掩模与光流计算出每个物体的动态概率,根据动态概率过滤特征点以得到静态特征点,再利用静态特征点进行后续的相机位姿估计;然后,基于RGB-D图片和物体动态概率建立静态点云,并结合语义分割建立语义八叉树地图。最后,基于静态点云与语义分割创建稀疏语义地图。公共TUM数据集上的测试结果表明,高动态场景下,所提算法与ORB-SLAM2相比,在绝对轨迹误差和相对位姿误差上能取得95%以上的性能提升,与DS-SLAM、DynaSLAM相比分别减小了41%和11%的绝对轨迹误差,验证了该算法在高动态场景中具有较好的定位精度和鲁棒性。地图构建的实验结果表明,所提算法创建了静态语义地图,与点云地图相比,稀疏语义地图的存储空间需求量降低了99%。
关键词
同步定位与地图构建
动态
场景
语义地图
语义分割
动态
特征
点
过滤
Keywords
Simultaneous Localization And Mapping(SLAM)
dynamic scene
semantic map
semantic segmentation
dynamic feature point filtering
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
室内动态场景下基于深度相机的VSLAM方法
被引量：
3
3
作者
陈志环
王祖傲
李想成
机构
武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第4期390-400,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(62203339,62173262,62073250,62003249)
湖北省重点研发计划项目(2020BAB021)。
文摘
针对室内动态场景下的视觉同步定位与地图构建(VSLAM)问题,提出了一种基于YOLACT实例分割融合光流约束的视觉同步定位与地图构建方法,以降低运动物体对VSLAM系统性能影响。该系统通过自适应阈值的方法提取到均匀分布的ORB特征点,然后利用YOLACT实例分割网络获取动态对象的掩膜,同时使用改进的光流约束对动态点进行检测。将动态点与动态对象掩膜进行匹配之后可以删除动态物体的特征点,之后使用剩余的静态特征点完成相机的位姿估计。最后使用静态区域的图像信息生成点云图,并通过滤波器对点云图进一步优化,同时引用八叉树存储点云,建立八叉树地图。在TUM数据集室内动态场景和真实室内动态场景下进行测试,相较于ORB-SLAM3算法,所提VSLAM算法在低动态场景中的定位精度有10%以上的提升,在高动态场景中对比DS-SLAM算法,也有5%左右的定位精度提升,验证了所提方法在室内动态场景下的可行性和有效性。
关键词
视觉同步定位与地图构建
动态
场景
实例分割
动态
特征
点
过滤
稠密地图
Keywords
visual simultaneous localization and mapping
dynamic scenes
instance segmentation
dynamic feature point filtering
dense map
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
低矮密植果园激光SLAM试验及研究
谈永昊
卢泽民
《中国农机化学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
动态场景下基于语义和光流约束的视觉同步定位与地图构建
付豪
徐和根
张志明
齐少华
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2021
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
室内动态场景下基于深度相机的VSLAM方法
陈志环
王祖傲
李想成
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
