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基于NDE-FLNN与零极点配置法的六维加速度传感器动态性能补偿
1
作者
郝喆
于春战
+1 位作者
张佳林
孙治博
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2024年第10期109-117,共9页
六维加速度传感器可广泛应用于类人机器人领域的动态全息检测,从而保障机器人运动柔顺性与稳定性。现有六维加速度传感器存在响应速度慢、响应范围窄等动态特性差的问题,限制了传感器对测量载体实时动态位姿信息的敏锐、宽范围响应。针...
六维加速度传感器可广泛应用于类人机器人领域的动态全息检测,从而保障机器人运动柔顺性与稳定性。现有六维加速度传感器存在响应速度慢、响应范围窄等动态特性差的问题,限制了传感器对测量载体实时动态位姿信息的敏锐、宽范围响应。针对这一问题,开展六维加速度传感器时频域动态性能补偿研究。利用差分方程建立传感器的动态模型,提出一种基于NDE-FLNN的高精度动态模型参数辨识算法,并进一步推导动态补偿模型补偿传感器的响应速度,提升传感器的时域动态性能。之后,基于零极点配置法设计传感器各通道动态补偿器,消除原极点并引入新极点,拓展传感器响应范围,改善传感器频域动态性能。实验结果表明,相比于DE-FLNN算法,改进后的NDE-FLNN算法能够更高精度地辨识传感器动态模型参数,传感器补偿后各分量的调节时间减少至原先一半左右,均在150 ms以内,工作带宽由22 Hz拓展至84 Hz,传感器时频域动态性能得到显著提升。
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关键词
六维加速度传感器
差分方程
NDE-FLNN
零极点配置法
动态性能补偿
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职称材料
考虑弹体动态性能补偿的BTT导弹运动学解耦设计
被引量：
1
2
作者
陈旭
杨军
袁博
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第3期145-147,165,共4页
BTT导弹存在较强的运动学耦合,工程上直接引入角速率补偿的解耦结果并不理想。考虑到弹体动态性能对控制系统的影响,通过引入微分积分形式的解耦支路补偿弹体动态特性,对BTT导弹自动驾驶仪进行运动学解耦设计,并通过仿真算例验证了解耦...
BTT导弹存在较强的运动学耦合,工程上直接引入角速率补偿的解耦结果并不理想。考虑到弹体动态性能对控制系统的影响,通过引入微分积分形式的解耦支路补偿弹体动态特性,对BTT导弹自动驾驶仪进行运动学解耦设计,并通过仿真算例验证了解耦设计的正确性,最后进行拉偏仿真对其鲁棒性进行评估,证明其有效性。
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关键词
BTT导弹
运动学解耦
弹体
动态性能补偿
微分积分
鲁棒性
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职称材料
题名
基于NDE-FLNN与零极点配置法的六维加速度传感器动态性能补偿
1
作者
郝喆
于春战
张佳林
孙治博
机构
北京林业大学工学院
北京航空航天大学北航学院
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2024年第10期109-117,共9页
基金
国家自然科学基金青年科学基金(52205043)项目资助。
文摘
六维加速度传感器可广泛应用于类人机器人领域的动态全息检测,从而保障机器人运动柔顺性与稳定性。现有六维加速度传感器存在响应速度慢、响应范围窄等动态特性差的问题,限制了传感器对测量载体实时动态位姿信息的敏锐、宽范围响应。针对这一问题,开展六维加速度传感器时频域动态性能补偿研究。利用差分方程建立传感器的动态模型,提出一种基于NDE-FLNN的高精度动态模型参数辨识算法,并进一步推导动态补偿模型补偿传感器的响应速度,提升传感器的时域动态性能。之后,基于零极点配置法设计传感器各通道动态补偿器,消除原极点并引入新极点,拓展传感器响应范围,改善传感器频域动态性能。实验结果表明,相比于DE-FLNN算法,改进后的NDE-FLNN算法能够更高精度地辨识传感器动态模型参数,传感器补偿后各分量的调节时间减少至原先一半左右,均在150 ms以内,工作带宽由22 Hz拓展至84 Hz,传感器时频域动态性能得到显著提升。
关键词
六维加速度传感器
差分方程
NDE-FLNN
零极点配置法
动态性能补偿
Keywords
six dimensional acceleration sensor
difference equation
NDE-FLNN
zero-pole configuration method
dynamic performance compensation
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN609 [电子电信—电路与系统]
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职称材料
题名
考虑弹体动态性能补偿的BTT导弹运动学解耦设计
被引量：
1
2
作者
陈旭
杨军
袁博
机构
西北工业大学航天学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第3期145-147,165,共4页
文摘
BTT导弹存在较强的运动学耦合,工程上直接引入角速率补偿的解耦结果并不理想。考虑到弹体动态性能对控制系统的影响,通过引入微分积分形式的解耦支路补偿弹体动态特性,对BTT导弹自动驾驶仪进行运动学解耦设计,并通过仿真算例验证了解耦设计的正确性,最后进行拉偏仿真对其鲁棒性进行评估,证明其有效性。
关键词
BTT导弹
运动学解耦
弹体
动态性能补偿
微分积分
鲁棒性
Keywords
BTT missile kinematical decoupling dynamic performance of guided missile body compen-sation differential-integral robustness
分类号
TJ765.3 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于NDE-FLNN与零极点配置法的六维加速度传感器动态性能补偿
郝喆
于春战
张佳林
孙治博
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
考虑弹体动态性能补偿的BTT导弹运动学解耦设计
陈旭
杨军
袁博
《科学技术与工程》
北大核心
2014
1
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职称材料
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