单站单频伪距实时动态差分定位精度及其可用性分析 被引量：1

1

作者 王锴华 刘鸿飞 《导航定位学报》 2014年第2期89-92,共4页

虽然基于伪距的常规实时动态差分定位精度稍差,但观测成本低、效率高。对于不同精度需求的用户,若其定位精度能达到分米级,将有很大的应用空间。利用长江流域某连续运行参考站系统的7个基准站,分别进行了基于单基站的常规实时动态差分... 虽然基于伪距的常规实时动态差分定位精度稍差,但观测成本低、效率高。对于不同精度需求的用户,若其定位精度能达到分米级,将有很大的应用空间。利用长江流域某连续运行参考站系统的7个基准站,分别进行了基于单基站的常规实时动态差分定位的精度和空间可用性测试,得到了利用单频接收机的常规实时动态定位精度可以达到分米级的结论,为其在内河船舶导航等方面的应用提供了理论和实践依据。 展开更多

关键词 单基站 单频 常规动态实时差分定位 精度测试 空间可用性 船舶导航

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IGS实时服务的车载动态伪距差分定位精度分析 被引量：3

2

作者 王高靖 史俊波 +3 位作者 李宗华 郭际明 彭明军 高山 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2016年第2期72-74,99,共4页

IGS于2013年4月正式发布针对GPS/GLONASS广播星历的实时改正数产品,进一步扩展了实时精密定位的应用领域。目前对IGS实时改正数的研究主要集中在精密单点定位、GPS气象等方面,还没有动态差分定位方面的研究。本文首先分析了IGS实时轨道... IGS于2013年4月正式发布针对GPS/GLONASS广播星历的实时改正数产品,进一步扩展了实时精密定位的应用领域。目前对IGS实时改正数的研究主要集中在精密单点定位、GPS气象等方面,还没有动态差分定位方面的研究。本文首先分析了IGS实时轨道和时钟改正数的精度,然后对其用于车载动态伪距差分定位的精度进行了研究。试验结果表明,IGS实时轨道精度可以达到5 cm,时钟精度在0.5 ns以内;使用IGS实时服务的车载动态伪距差分定位平面精度可以达到亚米级,高程精度优于1.5 m。 展开更多

关键词 IGS实时服务 轨道精度 时钟精度 车载动态伪距差分定位

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多遮挡环境下BDS／GPS组合动态差分处理算法及性能分析 被引量：2

3

作者 王云鹏 石波 +3 位作者 王胜利 刘猛奎 张倩 高龚 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2018年第3期276-281,共6页

研究BDS/GPS组合载波相位动态差分定位算法,讨论加入BDS后对模糊度固定的影响,针对部分区域有较严重信号遮挡的实测动态数据,分别进行单GPS和BDS/GPS组合解算。结果表明,相比单GPS,加入BDS后增加了共视卫星数目,改善了卫星几何结构,模... 研究BDS/GPS组合载波相位动态差分定位算法,讨论加入BDS后对模糊度固定的影响,针对部分区域有较严重信号遮挡的实测动态数据,分别进行单GPS和BDS/GPS组合解算。结果表明,相比单GPS,加入BDS后增加了共视卫星数目,改善了卫星几何结构,模糊度解算成功率和可靠性得到明显提高。多遮挡环境下测试数据显示,BDS/GPS组合的定位精度远高于单GPS,东向和北向精度优于8mm、天向为16mm,而单GPS东向仅为3cm、北向和天向约8cm。 展开更多

关键词 GPS BDS/GPS组合 动态差分定位 定位精度 可见性

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BDS-3单基站差分定位性能提升分析 被引量：9

4

作者 冷宏宇 秘金钟 +2 位作者 徐彦田 王铎 刘艳辉 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第3期1-6,共6页

针对BDS-3的载波相位动态差分定位性能仍未确定的问题,本文提出了一种分析BDS-3动态差分定位性能的方法。选用中国上海4个参考站2019年第305天所采集的GNSS观测数据,分为两种不同长度基线的情况,进行单基线差分定位解算,通过试验详细地... 针对BDS-3的载波相位动态差分定位性能仍未确定的问题,本文提出了一种分析BDS-3动态差分定位性能的方法。选用中国上海4个参考站2019年第305天所采集的GNSS观测数据,分为两种不同长度基线的情况,进行单基线差分定位解算,通过试验详细地分析了增加使用BDS-3卫星对定位性能提升的情况。试验结果表明,相对于BDS-2卫星,增加使用BDS-3卫星后,可增加3~6颗可见卫星,能够增强卫星空间几何结构。对于短基线情况,载波相位差分定位模糊度固定的成功率从89.3%增加至92.3%,N、E、U 3个方向RMS统计结果分别提高了4%、43.23%及35.60%。该方法能够加快中长基线参数估计的收敛速度,并获得厘米级定位精度。 展开更多

关键词 BDS-3 动态差分定位 中长基线 定位精度

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基于平面特征的LIO增强GNSS RTK定位性能研究 被引量：1

5

作者 孙之远 李星星 +1 位作者 汪世文 李圣雨 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期12-20,共9页

针对应用单一传感器的智能导航定位技术在城市复杂环境下难以满足准确、无缝和稳定性能要求的问题,提出一种基于平面特征的雷达惯性里程计(LIO)增强全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术(RTK)定位性能的方法:通过滑动窗口构建多帧激... 针对应用单一传感器的智能导航定位技术在城市复杂环境下难以满足准确、无缝和稳定性能要求的问题,提出一种基于平面特征的雷达惯性里程计(LIO)增强全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术(RTK)定位性能的方法:通过滑动窗口构建多帧激光雷达(LiDAR)平面特征的关联;并将RTK与LIO在位置域层面直接融合;最后在开阔环境和城市环境中进行实验。结果表明,RTK/惯性导航系统(INS)/LiDAR组合系统能够在GNSS挑战环境中达到分米级精度;同时,在LiDAR平面特征的约束下,该方法速度和姿态的估计性能也可得到改善。 展开更多

关键词 多传感器融合 实时动态差分定位技术(RTK) 激光雷达(LiDAR) 雷达惯性里程计(LIO) 惯性导航系统(INS)

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香港地区非差非组合PPP-RTK定位性能评估 被引量：2

6

作者 钟海林 张宝成 高睿 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期32-41,共10页

为探究非差非组合(UDUC)PPP-RTK模型定位性能,基于香港地区连续运行参考网(CORS)数据进行分析研究。首先采用服务端PPP-RTK模型处理参考网观测数据,得到对应区域的卫星、大气产品;随后用户站基于网端产品进行解算,得到各历元的位置结果... 为探究非差非组合(UDUC)PPP-RTK模型定位性能,基于香港地区连续运行参考网(CORS)数据进行分析研究。首先采用服务端PPP-RTK模型处理参考网观测数据,得到对应区域的卫星、大气产品;随后用户站基于网端产品进行解算,得到各历元的位置结果;最后将PPP-RTK解算结果与单基线电离层加权(IW)RTK模型和电离层浮点(IF)RTK模型处理结果进行比较分析。结果表明,在大气产品约束下,PPP-RTK模型的单历元解算结果能达到99%以上的模糊度固定成功率,固定解的平面精度、垂直精度分别优于1、4 cm;多历元解算(静态仿动态)在任意时间均能实现首历元固定模糊度,固定解的平面精度、垂直精度分别优于1、2 cm。在没有大气约束的条件下,PPP-RTK静态仿动态解算在2~5 min内实现模糊度首次固定。经过比较,UDUC PPP-RTK在定位精度、模糊度固定成功率、模糊度固定速度面均远优于单基线IW RTK和IF RTK模型,可实现全天候、可靠的、实时动态的高精度绝对定位,在国防建设、交通运输、精密农业等领域具有更加广泛的应用前景。 展开更多

关键词 非差非组合 精密单点定位(PPP)-实时动态差分定位(RTK) 北斗卫星导航(区域)系统即北斗二号(BDS-2) 电离层加权

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三家北斗地基增强系统的高精度定位服务性能对比分析 被引量：11

7

作者 史俊波 欧阳晨皓 +2 位作者 岳金广 陈明 郭际明 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2022年第7期712-715,770,共5页

北斗地基增强系统是推广高精度“北斗+”应用的重要基础设施。本文首次研究千寻位置、六分科技及中国移动3家覆盖全国的北斗地基增强系统的定位服务性能,通过对2021-07-21~22采集的2次8~9 h观测数据进行分析,得到以下结论:1)千寻位置和... 北斗地基增强系统是推广高精度“北斗+”应用的重要基础设施。本文首次研究千寻位置、六分科技及中国移动3家覆盖全国的北斗地基增强系统的定位服务性能,通过对2021-07-21~22采集的2次8~9 h观测数据进行分析,得到以下结论:1)千寻位置和中国移动的官方推荐挂载点支持BDS-2三频信号和BDS-3双频信号(B1I、B3I),六分科技支持BDS-2和BDS-3双频信号(B1I、B3I);2)3家北斗地基增强系统都能提供100%的北斗数据完整率;3)静态基线结果表明,3家北斗地基增强系统虚拟基站组成的闭合环相对误差均小于2×10^(-6);4)单历元RTK解算结果表明,3家北斗地基增强系统均能够提供水平向优于3 mm、垂直向优于9 mm的内符合精度,但不同北斗地基增强系统之间存在cm~dm级的定位结果偏差,因此不建议在RTK作业时使用不同的北斗地基增强系统。 展开更多

关键词 北斗地基增强系统 千寻位置 六分科技 中国移动 网络实时动态差分定位

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格网建模辅助的RTK部分模糊度固定算法

8

作者 赵彩霞 孙蕊 +2 位作者 蒋磊 盛琪 钟德政 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期39-51,共13页

针对传统部分模糊度固定(PAR)方法在复杂城市区域中难以准确评估全球卫星导航系统(GNSS)观测信息的质量,导致单历元实时动态差分定位(RTK)的模糊度固定率和定位精度通常较低的问题,提出一种格网建模辅助的部分模糊度固定算法,以提升单历... 针对传统部分模糊度固定(PAR)方法在复杂城市区域中难以准确评估全球卫星导航系统(GNSS)观测信息的质量,导致单历元实时动态差分定位(RTK)的模糊度固定率和定位精度通常较低的问题,提出一种格网建模辅助的部分模糊度固定算法,以提升单历元RTK在城市环境中的精度与可用性:通过多日连续采集相同城市区域内的GNSS先验信息,离线构建一种基于集成装袋树(EBT)的伪距误差格网预测模型,从而获得该格网模型覆盖范围内各观测卫星的伪距误差预测规则;然后,基于用上述规则在线预测得到的伪距误差结果,提出一种格网建模辅助的部分模糊度子集确定方法,用于提升单历元RTK的模糊度固定率。实验结果表明,提出算法相较于传统的全模糊度固定算法和基于卫星高度角辅助的PAR算法,能显著提高单历元RTK在复杂城市区域中的模糊度固定成功率,从传统算法的37.37%和64.95%提高到85.24%,RTK三维定位精度的提升率则分别达到43.56%和32.14%。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统(GNSS) 实时动态差分定位(RTK) 格网建模 伪距误差预测 部分模糊度固定(PAR)

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边坡安全监测GPS-RTK信号的降噪算法研究 被引量：1

9

作者 董是 龙志友 +4 位作者 王建伟 邵永军 杨超 左琛 马少华 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期265-275,共11页

全球定位系统实时动态差分技术(global positioning system-real time kinematic, GPS-RTK)是解决路基边坡安全监测问题的重要手段,但GPS-RTK信号易受到多路径误差和共模误差的影响。基于小波变换(wavelet transform, WT)和主成分分析(p... 全球定位系统实时动态差分技术(global positioning system-real time kinematic, GPS-RTK)是解决路基边坡安全监测问题的重要手段,但GPS-RTK信号易受到多路径误差和共模误差的影响。基于小波变换(wavelet transform, WT)和主成分分析(principal component analysis, PCA)分别可以有效去除多路径误差和共模误差,提出WT-PCA算法去除信号误差。首先设置仿真信号,通过参数调优进一步提高单一算法的降噪效果。其次提出组合算法WT-PCA改进单一算法的缺陷,并与其他组合算法进行对比分析。最后,对十天高速路基边坡的GPS-RTK监测数据进行实例分析。结果表明,WT-PCA算法的信噪比和均方根误差较于WT-VMD优于66%和50%左右,算法可以有效地消除GPS-RTK信号的多路径误差和共模误差影响。提高边坡位移监测信号处理精度,进一步评估边坡结构形变及安全状态。 展开更多

关键词 信号降噪 全球定位系统实时动态差分技术(GPS-RTK) 主成分分析(PCA)噪声压缩 组合算法降噪

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基于RTK-GPS的提梁机组协调控制系统设计 被引量：3

10

作者 郭中伟 李运华 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1280-1283,共4页

双提梁机组协调控制系统利用对称布置的双频载波相位RTK-GPS(Real-Time Kinematic difference Global Position System)接收机完成对提梁机位置、航向位姿信息的测量,通过卡尔曼滤波与里程计融合,消除坐标定位信息的波动,提高位姿测定... 双提梁机组协调控制系统利用对称布置的双频载波相位RTK-GPS(Real-Time Kinematic difference Global Position System)接收机完成对提梁机位置、航向位姿信息的测量,通过卡尔曼滤波与里程计融合,消除坐标定位信息的波动,提高位姿测定的精度;单机采用基于CAN(Controller Area Network)总线的网络控制系统,机组间数据传输采用无线网络,构成混合网络控制系统;采用基于双闭环的同步控制策略实现对两提梁机的同步协调控制.实际应用结果表明,两提梁机间相对位置偏差不超过0.1 m,相对航向角度偏差不超过0.1°. 展开更多

关键词 同步控制 卡尔曼滤波 提梁机 动态实时差分全球定位系统(RTK—GPS)

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声学多普勒流速剖面仪计量测试系统设计 被引量：4

11

作者 谢慧 柳义成 张明敏 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2020年第10期68-72,共5页

为实现声学多普勒流速剖面仪(简称ADCP)流速量值的溯源与传递,提出了一种以深水航道和无人船为技术平台的ADCP流速计量测试方法。通过无人船搭载ADCP沿规划航线匀速运动,采用高速摄像机和全站仪作为时间和长度测量的主标准器,计量ADCP... 为实现声学多普勒流速剖面仪(简称ADCP)流速量值的溯源与传递,提出了一种以深水航道和无人船为技术平台的ADCP流速计量测试方法。通过无人船搭载ADCP沿规划航线匀速运动,采用高速摄像机和全站仪作为时间和长度测量的主标准器,计量ADCP在测量段内的平均速度,作为流速参考标准值,与ADCP流速示值比较,计算不同流速示值误差。采用实时差分动态定位技术(简称GPS-RTK)测绘无人船运动轨迹和偏航误差,核查无人船的瞬时速度稳定性。试验结果表明,在无人船设定航速1 m/s的条件下,被检ADCP流速示值误差为-0.029 m/s,建立数学模型,评定测试系统的扩展不确定度U=0.071 m/s,k=2。 展开更多

关键词 声学多普勒流速剖面仪 流速 计量测试 差分动态定位 数学模型 不确定度评定

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BDS-2/BDS-3组合长基线三频RTK算法 被引量：8

12

作者 蔡巍 陈明剑 +3 位作者 王洋 邓垦 施星宇 吕葳 《导航定位学报》 CSCD 2023年第6期142-148,共7页

针对在长基线动态实时差分定位技术(RTK)中,由于整周模糊度容易受到大气延迟误差的影响,导致其固定率偏低,从而影响定位精度的问题,提出一种基于北斗卫星导航(区域)系统即北斗二号(BDS-2)和北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)组合的长基... 针对在长基线动态实时差分定位技术(RTK)中,由于整周模糊度容易受到大气延迟误差的影响,导致其固定率偏低,从而影响定位精度的问题,提出一种基于北斗卫星导航(区域)系统即北斗二号(BDS-2)和北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)组合的长基线定位方法:组合方法中BDS-2采用B1I、B2I和B3I 3种信号,BDS-3采用B1I、B2b和B3I 3种信号,充分利用三频中存在电离层延迟极小且具有整数特性的组合,同时考虑对流层延迟的影响,建立基于弱电离层组合的几何相关中长基线解算模型,并利用卡尔曼(Kalman)模型对天顶对流层延迟误差、三维坐标和弱电离层组合模糊度进行参数估计;再结合部分模糊度固定方法加快模糊度搜索效率,最终实现长基线RTK定位。实验结果表明,该方法能够在长基线下基本实现单历元模糊度固定,定位结果与流动站真值之间的定位偏差可达到厘米级。 展开更多

关键词 动态实时差分定位技术(RTK) 北斗卫星导航系统(BDS) 三频观测值 整周模糊度 卡尔曼滤波 最小二乘模糊度降相关平差(LAMBDA)

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