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移动机器人自主寻路避障启发式动态规划算法
被引量:
7
1
作者
方啸
郑德忠
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第7期73-78,共6页
用启发式动态规划算法解决移动机器人自主寻路、避障问题。提出了传感器检测环境状态的方法,以及对传感器检测信息进行归一化处理的方案。对输入、输出量以及学习系统的强化信号进行定义,设计了机器人自主学习寻路、避障的控制策略。定...
用启发式动态规划算法解决移动机器人自主寻路、避障问题。提出了传感器检测环境状态的方法,以及对传感器检测信息进行归一化处理的方案。对输入、输出量以及学习系统的强化信号进行定义,设计了机器人自主学习寻路、避障的控制策略。定义了连续型强化信号,使机器人通过学习,对优先寻路还是优先避障做出决策判断。为验证启发式动态规划算法在移动机器人寻路、避障问题上的学习能力,设计了3种不同的寻路、避障仿真实验:同目标、不同起始点,同起始点、不同目标,和移动目标仿真实验。仿真结果表明,对于不同的寻路、避障要求,基于启发式动态规划算法的移动机器人具有良好的学习及适应能力。
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关键词
移动机器人
寻路
避障启发式
动态
规划强化学习
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职称材料
一种车载自组织网络路况信息的数据信任模型
被引量:
20
2
作者
王光浩
吴越
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2014年第6期89-93,共5页
动态寻路是解决城市交通拥堵的重要手段。在动态寻路中,一些车辆产生和转发路况信息,使其他车辆能够避开拥堵路段。但一般车载自组织网络寻路算法缺乏验证路况信息的真实性的措施,导致恶意车辆能轻易篡改路况信息,误导其他车辆选择错误...
动态寻路是解决城市交通拥堵的重要手段。在动态寻路中,一些车辆产生和转发路况信息,使其他车辆能够避开拥堵路段。但一般车载自组织网络寻路算法缺乏验证路况信息的真实性的措施,导致恶意车辆能轻易篡改路况信息,误导其他车辆选择错误路线。提出了一种路况信息鉴别模型,该模型将基于数据的信任模型应用到路况信息真伪的鉴别中,并在一般投票算法的基础上利用D-S理论增加不确定情况下的鲁棒性。仿真实验表明,该算法在不增加额外信息交互的前提下,有效规避了恶意伪造信息,改进了车辆的行程时间。
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关键词
动态寻路
基于数据的信任模型
DEMPSTER-SHAFER理论
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职称材料
视觉信息在行人群体仿真中的应用
被引量:
4
3
作者
肖俊
李文通
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期217-226,共10页
传统群体仿真技术常把群体看成若干个体的组合,但事实上群体是由若干具有相似行为的个体组成的群组所构成的.针对大多数现有群体仿真技术由于没有考虑到上述因素,导致仿真结果和真实生活中的群体行为存在一定差异的问题,并结合群体是由...
传统群体仿真技术常把群体看成若干个体的组合,但事实上群体是由若干具有相似行为的个体组成的群组所构成的.针对大多数现有群体仿真技术由于没有考虑到上述因素,导致仿真结果和真实生活中的群体行为存在一定差异的问题,并结合群体是由不同小群组构成的特点,提出一种基于视觉信息指导并考虑行人动态寻路和局部碰撞避免的方法.仿真结果显示,该方法在仿真群体时能够获得较为自然的自组织现象,与现有的几种方法相比,这种现象在复杂环境或者高密度情况下会更加明显.
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关键词
交互式群体仿真
碰撞处理
高密度群体
动态寻路
训练群体
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职称材料
基于固定多选路由的全光网络资源信息交换机制
4
作者
孙卫强
李津生
洪佩琳
《通信学报》
EI
CSCD
北大核心
2004年第8期67-74,共8页
提出了一种基于固定多选路由的全光网络资源信息交换机制DRIF。该机制利用固定多选路由的简单特性,提供了全动态寻路机制下流量对于网络状态的的自适应性,只需要较小的开销,就能实现全光网络较好的寻路性能。
关键词
全光网络
固定多选路由
半
动态寻路
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职称材料
仓储式多AGV系统的路径规划研究及仿真
被引量:
40
5
作者
于赫年
白桦
李超
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2020年第2期233-241,共9页
对于自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的单机路径规划问题,已存在很多静态算法可以有效求解。但由于AGV间抢占系统资源的相互影响和制约,多AGV的协同作业会出现死锁、碰撞冲突等问题,静态路径规划算法无法满足实时动态作业的...
对于自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的单机路径规划问题,已存在很多静态算法可以有效求解。但由于AGV间抢占系统资源的相互影响和制约,多AGV的协同作业会出现死锁、碰撞冲突等问题,静态路径规划算法无法满足实时动态作业的系统需求。智能仓储系统中,多AGV动态路径规划的核心问题不再仅是单AGV快速求解最优路径,而在于多AGV的冲突避免或解决,达到整体协调最优。拟采用两种思路解决上诉问题:一种方案是对最有效的静态算法进行改进,并引入动态机制和冲突解决策略以满足作业需求;另一种方案提出一种具备多步前瞻性的主动避障算法,优化路径并提前避开交通拥堵路段,减少冲突可能性和重新寻路代价。实验结果表明两种算法都具有良好的鲁棒性,可有效解决冲突,且后者可持续扩展AGV数量,具有更高的系统效率。
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关键词
自动导引车
路径规划
动态寻路
实时避障
仓储系统
前瞻预测
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职称材料
题名
移动机器人自主寻路避障启发式动态规划算法
被引量:
7
1
作者
方啸
郑德忠
机构
燕山大学电气工程学院
罗德岛大学电气工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第7期73-78,共6页
基金
国家火炬计划资助项目
国家重点新产品专项基金资助项目(2009GJA20001)
文摘
用启发式动态规划算法解决移动机器人自主寻路、避障问题。提出了传感器检测环境状态的方法,以及对传感器检测信息进行归一化处理的方案。对输入、输出量以及学习系统的强化信号进行定义,设计了机器人自主学习寻路、避障的控制策略。定义了连续型强化信号,使机器人通过学习,对优先寻路还是优先避障做出决策判断。为验证启发式动态规划算法在移动机器人寻路、避障问题上的学习能力,设计了3种不同的寻路、避障仿真实验:同目标、不同起始点,同起始点、不同目标,和移动目标仿真实验。仿真结果表明,对于不同的寻路、避障要求,基于启发式动态规划算法的移动机器人具有良好的学习及适应能力。
关键词
移动机器人
寻路
避障启发式
动态
规划强化学习
Keywords
Mobile robot Goal seeking with obstacle avoidance Heuristic dynamic programming Reinforcement learning
分类号
O221.3 [理学—运筹学与控制论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种车载自组织网络路况信息的数据信任模型
被引量:
20
2
作者
王光浩
吴越
机构
上海交通大学信息安全工程学院
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2014年第6期89-93,共5页
基金
国家自然科学基金项目(60932003
61271220
61211130104)资助
文摘
动态寻路是解决城市交通拥堵的重要手段。在动态寻路中,一些车辆产生和转发路况信息,使其他车辆能够避开拥堵路段。但一般车载自组织网络寻路算法缺乏验证路况信息的真实性的措施,导致恶意车辆能轻易篡改路况信息,误导其他车辆选择错误路线。提出了一种路况信息鉴别模型,该模型将基于数据的信任模型应用到路况信息真伪的鉴别中,并在一般投票算法的基础上利用D-S理论增加不确定情况下的鲁棒性。仿真实验表明,该算法在不增加额外信息交互的前提下,有效规避了恶意伪造信息,改进了车辆的行程时间。
关键词
动态寻路
基于数据的信任模型
DEMPSTER-SHAFER理论
Keywords
Dynamic routing
Data trust
Dempster-Shafer theory
分类号
TP309.2 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
在线阅读
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职称材料
题名
视觉信息在行人群体仿真中的应用
被引量:
4
3
作者
肖俊
李文通
机构
浙江大学视觉感知教育部-微软重点实验室
出处
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期217-226,共10页
基金
国家自然科学基金(60903134)
中央高校基本科研业务费专项资金
浙江省自然科学基金(Y1101129)
文摘
传统群体仿真技术常把群体看成若干个体的组合,但事实上群体是由若干具有相似行为的个体组成的群组所构成的.针对大多数现有群体仿真技术由于没有考虑到上述因素,导致仿真结果和真实生活中的群体行为存在一定差异的问题,并结合群体是由不同小群组构成的特点,提出一种基于视觉信息指导并考虑行人动态寻路和局部碰撞避免的方法.仿真结果显示,该方法在仿真群体时能够获得较为自然的自组织现象,与现有的几种方法相比,这种现象在复杂环境或者高密度情况下会更加明显.
关键词
交互式群体仿真
碰撞处理
高密度群体
动态寻路
训练群体
Keywords
interactive crowd simulation
collision avoidance
high density crowd
dynamic path planning
training crowds
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于固定多选路由的全光网络资源信息交换机制
4
作者
孙卫强
李津生
洪佩琳
机构
中国科学技术大学电子工程与信息科学系
出处
《通信学报》
EI
CSCD
北大核心
2004年第8期67-74,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(90104011)
文摘
提出了一种基于固定多选路由的全光网络资源信息交换机制DRIF。该机制利用固定多选路由的简单特性,提供了全动态寻路机制下流量对于网络状态的的自适应性,只需要较小的开销,就能实现全光网络较好的寻路性能。
关键词
全光网络
固定多选路由
半
动态寻路
Keywords
all optical networks
fixed alternate routing
semi-dynamic routing
分类号
TN929.11 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
仓储式多AGV系统的路径规划研究及仿真
被引量:
40
5
作者
于赫年
白桦
李超
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司前瞻技术研究中心
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2020年第2期233-241,共9页
文摘
对于自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的单机路径规划问题,已存在很多静态算法可以有效求解。但由于AGV间抢占系统资源的相互影响和制约,多AGV的协同作业会出现死锁、碰撞冲突等问题,静态路径规划算法无法满足实时动态作业的系统需求。智能仓储系统中,多AGV动态路径规划的核心问题不再仅是单AGV快速求解最优路径,而在于多AGV的冲突避免或解决,达到整体协调最优。拟采用两种思路解决上诉问题:一种方案是对最有效的静态算法进行改进,并引入动态机制和冲突解决策略以满足作业需求;另一种方案提出一种具备多步前瞻性的主动避障算法,优化路径并提前避开交通拥堵路段,减少冲突可能性和重新寻路代价。实验结果表明两种算法都具有良好的鲁棒性,可有效解决冲突,且后者可持续扩展AGV数量,具有更高的系统效率。
关键词
自动导引车
路径规划
动态寻路
实时避障
仓储系统
前瞻预测
Keywords
Automated Guided Vehicle(AGV)
path planning
dynamic pathfinding
real-time obstacle avoidance
warehousing systems
forward prediction
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人自主寻路避障启发式动态规划算法
方啸
郑德忠
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种车载自组织网络路况信息的数据信任模型
王光浩
吴越
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2014
20
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
视觉信息在行人群体仿真中的应用
肖俊
李文通
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2012
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
基于固定多选路由的全光网络资源信息交换机制
孙卫强
李津生
洪佩琳
《通信学报》
EI
CSCD
北大核心
2004
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
5
仓储式多AGV系统的路径规划研究及仿真
于赫年
白桦
李超
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2020
40
在线阅读
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职称材料
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