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题名基于平方根UKF的伪卫星动态跟踪定位算法
被引量：1
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作者
段晨浩
王珏
邓志鑫
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机构
中国电子科技集团公司第五十四研究所
卫星导航系统与装备技术国家重点实验室
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出处
《河北科技大学学报》
CAS
2020年第6期493-499,共7页
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基金
国家“十三五”重点研发计划基金资助项目(2016YFB0502100,2016YFB0502102)。
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文摘
为了解决传统Kalman滤波在处理非线性系统时的局限性,以及扩展Kalman滤波(EKF)在处理强非线性系统时发散性和精度较差的问题,结合动态导航系统中的目标跟踪定位问题,在不敏Kalman滤波(UKF)算法的基础上,提出了一种基于平方根UKF的动态跟踪定位算法,在递推运算过程中采用协方差矩阵的平方根代替传统算法计算过程中的协方差矩阵。MATLAB仿真结果表明,平方根UKF算法的精度比EKF提升了54.7%,比UKF提升了14.8%。所提出的算法解决了Kalman处理非线性系统的局限性以及传统EKF和UKF算法精度不高的问题,为伪卫星系统的高精度定位研究提供了有力支撑。
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关键词
算法理论
动态定位跟踪
伪卫星
平方根滤波
卡尔曼滤波算法
非线性
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Keywords
algorithm theory
dynamic positioning and tracking
pseudolite
square root filtering
Kalman filter algorithm
nonlinearity
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分类号
TN967.1
[电子电信—信号与信息处理]
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题名耙吸挖泥船DP/DT控制算法研究
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作者
尹志华
俞孟蕻
袁伟
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机构
江苏科技大学电子信息学院
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出处
《船舶》
2011年第2期49-53,共5页
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基金
江苏省科技厅高技术研究项目(编号:BG2007031)
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文摘
以耙吸挖泥船为应用背景,介绍了动力定位/动态跟踪的发展和现状,设计出基于模糊的PID控制算法来实现位置保持和按预定航迹疏浚。根据工程经验制定了符合耙吸挖泥船应用的模糊规则,同时通过Matlab及Simulink对其进行仿真。实验结果表明,该控制算法在环境力的影响下,DP/DT效果良好,满足工程实际需要。
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关键词
动力定位/动态跟踪
耙吸挖泥船
模糊PID
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Keywords
Dynamic Positioning and Dynamic Tracking
Trailing Suction Hopper Dredger
fuzzy-PID
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分类号
U674.31
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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