期刊文献+
共找到261篇文章
< 1 2 14 >
每页显示 20 50 100
嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法
1
作者 李康 余智斌 周作梅 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第1期218-222,共5页
由于空间的限制,室内移动机器人在操作过程中对位置确认的要求较高,存在移动轨迹定位偏离的问题。为此提出嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法。利用坐标转换以及欧式距离分割法对采集的激光雷达数据实施预处理,去除噪声对后... 由于空间的限制,室内移动机器人在操作过程中对位置确认的要求较高,存在移动轨迹定位偏离的问题。为此提出嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法。利用坐标转换以及欧式距离分割法对采集的激光雷达数据实施预处理,去除噪声对后续定位的影响。通过回波强度确定反光板的位置拟合变化,利用三边定位算法对移动机器人实施精准定位。经实验验证,该方法的定位误差较小,不仅可以实现室内移动机器人整体高精度的动态定位,而且可以很好地监测室内移动机器人的轨迹。 展开更多
关键词 嵌入式激光雷达 移动机器人 动态定位 数据处理 噪声平滑
在线阅读 下载PDF
海参捕捞机器人动态定位技术研究
2
作者 郝博 王明阳 刘怀周 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第9期288-294,共7页
为提高海参的水下定位精度,提出一种基于双目视觉系统的水下海参动态定位方法。首先,建立双目立体视觉模型并利用Bouguet算法对图像进行立体校正,从而使左相机与右相机的成像平面共面、铅垂方向高度一致;然后,构建优化函数并利用改进布... 为提高海参的水下定位精度,提出一种基于双目视觉系统的水下海参动态定位方法。首先,建立双目立体视觉模型并利用Bouguet算法对图像进行立体校正,从而使左相机与右相机的成像平面共面、铅垂方向高度一致;然后,构建优化函数并利用改进布谷鸟算法优化双目相机的内参,削弱了多介质折射对定位精度的影响;最后,对距相机防水玻璃(300~1000)mm任意位置的水下海参进行定位测试,结果表明,参数优化后的模型在对海参进行定位时,在x、y、z方向的平均误差分别为3.09mm、2.96mm、8.21mm,可为水下机器人捕捞海参提供准确的信号输入。 展开更多
关键词 水下机器视觉 海参 改进布谷鸟算法 参数优化 动态定位
在线阅读 下载PDF
基于双差动态定位的近实时潮位变化反演 被引量:2
3
作者 张健 刘焱雄 冯义楷 《海洋测绘》 2011年第2期8-12,共5页
基于GAMITTRACK双差动态定位模块计算海洋潮汐。将不同基线组合下的计算结果分别与压力式验潮仪记录值比对,验证该方法的可行性和适应性;比较不同星历和基线组合的结果,得出在150km基线以内,采用IGS最终星历得到的潮位变化结果精度最高... 基于GAMITTRACK双差动态定位模块计算海洋潮汐。将不同基线组合下的计算结果分别与压力式验潮仪记录值比对,验证该方法的可行性和适应性;比较不同星历和基线组合的结果,得出在150km基线以内,采用IGS最终星历得到的潮位变化结果精度最高,但不具备实时性;超快速星历结果精度稍次之,可以用于实时GPS验潮;广播星历结果最差,仅满足短基线实时验潮的要求。 展开更多
关键词 双差动态定位 潮位测量 TRACK 动态定位
在线阅读 下载PDF
4种DGPS模块动态定位精度测试与分析 被引量:20
4
作者 张智刚 罗锡文 +1 位作者 胡炼 吴晓鹏 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期102-107,共6页
采用RTK-DGPS为参照,对GARMIN GPS15L、Ublox LEA-4S、Gstar GS-87和Gstar GS-89m-J共4种DGPS模块在单机模式、地面伪距差分模式和卫星差分模式下的动态定位精度进行了测试和分析.结果表明:(1)对于GARMIN GPS15L和Ublox LEA-4S,单机定... 采用RTK-DGPS为参照,对GARMIN GPS15L、Ublox LEA-4S、Gstar GS-87和Gstar GS-89m-J共4种DGPS模块在单机模式、地面伪距差分模式和卫星差分模式下的动态定位精度进行了测试和分析.结果表明:(1)对于GARMIN GPS15L和Ublox LEA-4S,单机定位精度为米级,使用地面伪距差分定位可分别提高动态定位精度20%和87%;(2)总体上看,DGPS模块的地面伪距差分定位精度优于卫星差分定位,卫星差分定位精度优于单机定位;(3)在视野狭窄地段,无论单机定位、伪距差分定位还是卫星差分定位,动态定位精度都受到一定影响,和视野开阔地段相比,精度明显下降. 展开更多
关键词 GPS 伪距 动态定位 测试
在线阅读 下载PDF
改进的渐消卡尔曼滤波在GPS动态定位中的应用 被引量:10
5
作者 王虎 王解先 +1 位作者 白贵霞 李浩军 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期124-128,共5页
基于中长基线GPS动态定位模型和渐消卡尔曼滤波理论,提出构建新的渐消因子向量,通过对不同滑动窗口宽度设计一组平行滤波器,利用加权获得优化之后的协方差阵来改善中长基线中动态定位的精度.数据解算结果验证了该方法的正确性和可靠性.
关键词 GPS动态定位 渐消卡尔曼滤波 渐消因子向量 滑动窗口
在线阅读 下载PDF
旁侧声呐在海底探测中的应用和工作船动态定位施工技术 被引量:8
6
作者 李安龙 曹立华 +1 位作者 李广雪 杨荣民 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2006年第2期331-335,共5页
随着海洋工程建设及海上事故和海难的增多,日益增加的海底障碍物给海上安全生产和航运带来了前所未有的挑战和安全隐患,需要进行海上搜寻和水下探摸与处理。旁侧声呐和动力定位船的配合使用是处理这类问题的最佳选择,但租用动力定位船... 随着海洋工程建设及海上事故和海难的增多,日益增加的海底障碍物给海上安全生产和航运带来了前所未有的挑战和安全隐患,需要进行海上搜寻和水下探摸与处理。旁侧声呐和动力定位船的配合使用是处理这类问题的最佳选择,但租用动力定位船费用昂贵,成本很高。而根据工作区的实际情况利用渔船改装的动态定位船操作简单,且费用低廉,被海洋工作者广泛采用。本文介绍了旁侧声呐在海底障碍物探测中的应用和渔船改装的GPS动态定位船进行水上定位的工作原理和施工方法。装备GPS导航软件的渔船可以指示船只的实时位置。通过改变锚绳长度来改变船只位置的动态定位技术适用于水下搜寻和探摸处理工作。 展开更多
关键词 旁侧声呐 目标物识别 动态定位
在线阅读 下载PDF
新型GPS动态定位自适应卡尔曼滤波方法 被引量:14
7
作者 张满生 张学庄 +1 位作者 陈保平 许中华 《中南工业大学学报》 CSCD 北大核心 2003年第5期543-546,共4页
为了获取GPS卫星的信号及定位数据的真实值,减小信号传播中因各种因素混入的随机误差对定位精度的影响,通过应用运动载体"当前"统计模型,取速度和位置为观测量建立GPS动态定位模型,将观测量维数增大1倍,从而增加了系统的可观... 为了获取GPS卫星的信号及定位数据的真实值,减小信号传播中因各种因素混入的随机误差对定位精度的影响,通过应用运动载体"当前"统计模型,取速度和位置为观测量建立GPS动态定位模型,将观测量维数增大1倍,从而增加了系统的可观测性和定位测算精度.此外,针对传统标准卡尔曼滤波法在动态滤波方面的不足进行了分析,提出了改进型Sage自适应卡尔曼滤波法.该方法在递推和滤波过程中不断地修正模型参数,始终保持噪声模型接近于真实模型,从而避免了标准卡尔曼滤波法中因建模不准确可能导致的滤波发散等问题,较好地解决了GPS动态定位中状态变量维数与滤波快速性之间的矛盾,以及状态噪声和观测噪声建模不准确和时变的问题. 展开更多
关键词 GPS 动态定位 卡尔曼滤波 模型
在线阅读 下载PDF
基于核心管理机制的内部控制动态定位与实现路径研究 被引量:12
8
作者 王金凤 杜恒波 刘刚 《审计研究》 CSSCI 北大核心 2015年第6期78-84,共7页
国内外与内部控制相关的指导性规范陆续出台和修订,为企业内控的完善提供了思路,但在理论指导下,究竟应如何建立和健全内部控制体系,使内部控制落地生效发挥作用,是每个组织和理论研究者追求的目标。本研究选取正经历跌宕起伏的煤炭行... 国内外与内部控制相关的指导性规范陆续出台和修订,为企业内控的完善提供了思路,但在理论指导下,究竟应如何建立和健全内部控制体系,使内部控制落地生效发挥作用,是每个组织和理论研究者追求的目标。本研究选取正经历跌宕起伏的煤炭行业成功煤企A作为研究对象,探讨案例企业内部控制方向的动态定位,以及通过核心管理机制促使内部控制目标实现的路径和保障机制。内部控制体系的建立健全是一个循序渐进、开放、系统的过程,需要管理层积极响应和良好的企业文化,需要细化的规章制度跟进,也需要全体员工参与以及信息化技术手段的辅助等。本研究为特殊行业背景下企业内部控制的落地生效,提供了可借鉴的素材。 展开更多
关键词 核心管理机制 内部控制 动态定位 路径
在线阅读 下载PDF
RTK-GPS动态定位精度测试研究 被引量:12
9
作者 秦世伟 谷川 潘国荣 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2008年第5期65-67,共3页
测试了RTK-GPS动态定位的背景噪声;设计直线运动、正弦运动与圆圈运动方式下3种模拟运动装置,并测试了这3种运动模式下RTK-GPS的定位精度和效果。测试结果表明,设计的RTK-GPS精度测试方法能比较直观地了解RTK-GPS的定位精度和优越性。
关键词 RTK—GPS 动态定位 精度测试 背景噪声 模拟运动装置
在线阅读 下载PDF
青藏高原东缘草地生态系统动态定位监测与可持续发展要素研究 Ⅱ 高寒草甸草地生态系统植物群落结构特征及物种多样性分析 被引量:26
10
作者 赵忠 王安禄 +1 位作者 马海生 宋慧琴 《草业科学》 CAS CSCD 2002年第6期9-13,共5页
通过对青藏高原东缘高寒草甸生态系统 8个草地类型植物群落样地定位监测资料进行结构特征及物种多样性分析研究 ,结果表明 ,青藏高原东缘高寒草甸草地草群盖度大、物种丰富 ,但大多数草地多样性随退化程度的加重而降低 ,优良牧草所占比... 通过对青藏高原东缘高寒草甸生态系统 8个草地类型植物群落样地定位监测资料进行结构特征及物种多样性分析研究 ,结果表明 ,青藏高原东缘高寒草甸草地草群盖度大、物种丰富 ,但大多数草地多样性随退化程度的加重而降低 ,优良牧草所占比例不高 ,总的反映出退化演替的趋势 ,超载、鼠虫危害、人为干扰以及全球气候变化等因素是草地退化的主要原因。从群落结构特征来看 ,不同类型群落演替阶段依次为原生植被 (Ⅵ、Ⅶ )、轻度退化 (Ⅰ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ )、重度退化 (Ⅱ、Ⅷ ) ;群落物种丰富度指数 (S)依次为Ⅲ >Ⅴ >Ⅵ >Ⅶ >Ⅰ >Ⅳ >Ⅱ >Ⅷ ;物种多样性指数依次为Ⅵ >Ⅴ >Ⅶ >Ⅲ >Ⅰ >Ⅱ >Ⅷ >Ⅳ ,表现出原生植被的物种多样性指数明显高于不同退化程度的群落类型。因此 ,加大力度保护高原生态环境 。 展开更多
关键词 青藏高原 东缘草地 生态系统 动态定位监测 可持续发展 高寒草甸 群落结构特征 物种多样性
在线阅读 下载PDF
GPS动态定位中自适应卡尔曼滤波方法的应用研究 被引量:9
11
作者 龚真春 陈安宁 +1 位作者 李平 宋执环 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2006年第7期9-12,共4页
采用描述机动载体运动的“当前”统计模型,直接从GPS接收机输出的定位结果入手,建立一种GPS动态定位自适应卡尔曼滤波模型,提出一种改进的自适应滤波算法,对GPS动态定位数据进行滤波。实验结果表明该模型简单,实时性好,滤波后的定位精... 采用描述机动载体运动的“当前”统计模型,直接从GPS接收机输出的定位结果入手,建立一种GPS动态定位自适应卡尔曼滤波模型,提出一种改进的自适应滤波算法,对GPS动态定位数据进行滤波。实验结果表明该模型简单,实时性好,滤波后的定位精度得到了提高。 展开更多
关键词 GPS动态定位 卡尔曼滤波 自适应算法
在线阅读 下载PDF
GPS伪距动态定位计算模型 被引量:4
12
作者 王解先 季善标 刘大杰 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期530-535,共6页
介绍GPS伪距动态定位的计算模型,包括一般的差分定位模型、卡尔曼滤波定位模型、由几个历元的观测值同时求位置和速度的模型、由多个历元的观测值求轨迹的模型、以高斯平面坐标和高程为参数的模型和固定高程的定位模型.最后讨论了... 介绍GPS伪距动态定位的计算模型,包括一般的差分定位模型、卡尔曼滤波定位模型、由几个历元的观测值同时求位置和速度的模型、由多个历元的观测值求轨迹的模型、以高斯平面坐标和高程为参数的模型和固定高程的定位模型.最后讨论了定位粗差的控制方法. 展开更多
关键词 GPS 伪距 动态定位 粗差 计算模型
在线阅读 下载PDF
GPS动态定位中自适应卡尔曼滤波研究 被引量:5
13
作者 房建成 申功勋 +1 位作者 万德钧 周百令 《信号处理》 CSCD 1998年第2期97-103,共7页
采用描述机动载体运动的“当前”统计模型,建立了一种新的GPS动态定位自适应卡尔曼滤波模型。为了进一步提高滤波器的动态性能,提出一种改进的自适应滤波算法,大大提高了GPS动态定位卡尔曼滤波器的跟踪能力,改善了滤波效果。计算机... 采用描述机动载体运动的“当前”统计模型,建立了一种新的GPS动态定位自适应卡尔曼滤波模型。为了进一步提高滤波器的动态性能,提出一种改进的自适应滤波算法,大大提高了GPS动态定位卡尔曼滤波器的跟踪能力,改善了滤波效果。计算机仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 GPS 动态定位 卡尔曼滤波 自适应算法
在线阅读 下载PDF
惯性导航下煤矿移动车辆动态定位研究 被引量:5
14
作者 王玮 吕攀 +2 位作者 王琪 曲宝军 梁栋 《煤炭工程》 北大核心 2016年第10期138-141,共4页
针对煤矿井下封闭环境下GPS无法使用的问题,提出了一种采用含有三轴加速度和陀螺仪的惯性测量单元,对移动车辆姿态、加速度、速度及位置等惯性数据进行了估计,并在搭建的定位平台上对移动车辆的位姿性能进行了综合评估。实验结果表明:... 针对煤矿井下封闭环境下GPS无法使用的问题,提出了一种采用含有三轴加速度和陀螺仪的惯性测量单元,对移动车辆姿态、加速度、速度及位置等惯性数据进行了估计,并在搭建的定位平台上对移动车辆的位姿性能进行了综合评估。实验结果表明:利用惯性测量单元能够对移动车辆姿态进行有效跟踪,在运动状态估计辅助下能有效降低煤矿移动车辆累计位置误差。 展开更多
关键词 煤矿移动车辆 惯性导航 状态估计 误差分析 动态定位
在线阅读 下载PDF
GPS实时动态定位海上打桩定位的数学模型 被引量:10
15
作者 姚连璧 刘春 周小平 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期598-602,共5页
利用GPS的实时动态定位(RTK)技术进行打桩定位计算的理论与方法,主要通过建立相对于船体固定的船固坐标系统,并研究船固坐标与工程坐标相互转换的方法来实时计算设计高程面上桩中心的坐标,以及桩身的方位.采用在桩架上安装测距仪,建立... 利用GPS的实时动态定位(RTK)技术进行打桩定位计算的理论与方法,主要通过建立相对于船体固定的船固坐标系统,并研究船固坐标与工程坐标相互转换的方法来实时计算设计高程面上桩中心的坐标,以及桩身的方位.采用在桩架上安装测距仪,建立桩架三维坐标系统并与船固坐标进行转换来测定桩与桩架的相对移动,最后通过实际工程应用验证了该模型的正确性. 展开更多
关键词 船固坐标系统 坐标转换 定位模式 实时动态定位技术
在线阅读 下载PDF
GPS动态定位的强跟踪卡尔曼滤波研究 被引量:4
16
作者 房建成 万德钧 吴秋平 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1997年第2期60-66,共7页
提出一种改进的强跟踪卡尔曼滤波算法,应用于GPS动态定位滤波中获得明显效果.首先采用描述机动载体运动的“当前”统计模型,建立了一种新的GPS动态定位扩展卡尔曼滤波模型及其自适应算法.然后,为了进一步提高滤波器的动态性... 提出一种改进的强跟踪卡尔曼滤波算法,应用于GPS动态定位滤波中获得明显效果.首先采用描述机动载体运动的“当前”统计模型,建立了一种新的GPS动态定位扩展卡尔曼滤波模型及其自适应算法.然后,为了进一步提高滤波器的动态性能,改进了周东华等提出的强跟踪滤波器,大大提高了GPS动态定位扩展卡尔曼滤波器的跟踪能力. 展开更多
关键词 GPS 动态定位 卡尔曼滤波 强跟踪滤波器 导航
在线阅读 下载PDF
民用导航型C/A码GPS接收机动态定位的强跟踪卡尔曼滤波研究 被引量:5
17
作者 房建成 申功勋 高洪霞 《电子测量与仪器学报》 CSCD 1998年第2期1-6,共6页
本文提出一种改进的强跟踪卡尔曼滤波算法,应用于GPS动态定位滤波中获得明显效果。首先建立了一种新的GPS动态定位滤波模型,该模型与以往采用的非线性卡尔曼滤波模型相比,滤波精度得到提高,且模型简单,系统运算量降低,实时性较好... 本文提出一种改进的强跟踪卡尔曼滤波算法,应用于GPS动态定位滤波中获得明显效果。首先建立了一种新的GPS动态定位滤波模型,该模型与以往采用的非线性卡尔曼滤波模型相比,滤波精度得到提高,且模型简单,系统运算量降低,实时性较好。然后,为了进一步提高滤波器的动态性能,改进了文献[4]中的强跟踪滤波器,大大提高了滤波器的跟踪能力。 展开更多
关键词 GPS 动态定位 卡尔曼滤波 强跟踪 接收机 导航
在线阅读 下载PDF
弓形虫感染孕鼠后胎鼠脑病变动态定位研究 被引量:3
18
作者 姚荣芬 冯振卿 +3 位作者 彭韬 印虹 薛婉芬 王海琦 《南京医科大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1996年第2期125-128,共4页
经孕鼠尾静脉注射弓形虫 NT 强毒株滋养体孵育液后分批处死,观察胎鼠脑动态病理变化。结果表明,胎鼠脑病变主要为神经细胞变性、坏死、数量减少,胶质细胞明显增生。孕鼠感染后2小时,免疫组化即可在胎鼠脑组织内发现弓形虫。提示,先天性... 经孕鼠尾静脉注射弓形虫 NT 强毒株滋养体孵育液后分批处死,观察胎鼠脑动态病理变化。结果表明,胎鼠脑病变主要为神经细胞变性、坏死、数量减少,胶质细胞明显增生。孕鼠感染后2小时,免疫组化即可在胎鼠脑组织内发现弓形虫。提示,先天性弓形虫感染的新生儿出现的中枢神经系统发育异常,是由于弓形虫对大脑神经细胞的损害所致;免疫组化显示组织、细胞内的弓形虫是一个简便、准确的诊断方法。 展开更多
关键词 孕鼠 弓形体病 胎鼠 脑病 动态定位 免疫组化
在线阅读 下载PDF
利用单频实时动态定位技术监测小金县春厂坝滑坡 被引量:5
19
作者 郝晓光 刘根友 +4 位作者 王世敏 何政伟 王鑫磊 王彬彬 黄蓥 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第19期8-11,共4页
为解决相对定位算法中载波相位模糊度难以被固定的问题,提出一种单历元阻尼LAMBDA算法,从而实现全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术。基于BDS/GPS单频实时动态定位核心算法,研发一套北斗智慧云变形监测系统。重点介绍了单历元阻尼L... 为解决相对定位算法中载波相位模糊度难以被固定的问题,提出一种单历元阻尼LAMBDA算法,从而实现全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术。基于BDS/GPS单频实时动态定位核心算法,研发一套北斗智慧云变形监测系统。重点介绍了单历元阻尼LAMBDA算法的实现过程和变形监测系统的工作流程,该系统具有硬件成本低、实时高精度位移监测等功能特点,适用于滑坡预警工作。变形监测系统应用于小金县春厂坝滑坡监测,在连续监测过程中,该系统于2018年2月26日成功预警了滑坡事件。本次滑坡事件没有造成人员和重大经济损伤,监测预警保障了当地居民的生命财产安全。 展开更多
关键词 单频实时动态定位 变形监测系统 滑坡预警 春厂坝滑坡
在线阅读 下载PDF
GPS伪距动态定位的移动窗口逼近模型 被引量:4
20
作者 李博峰 沈云中 周泽波 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2007年第4期62-66,共5页
基于GPS伪距动态定位中载体的运动规律,提出了距离线性变化逼近模型,即在几个历元内先采用伪距差分单历元求解各历元的初始坐标,然后以各历元运动距离相等作为约束条件对各段距离进行调整,在满足所有调整值平方和最小条件下求解距离改... 基于GPS伪距动态定位中载体的运动规律,提出了距离线性变化逼近模型,即在几个历元内先采用伪距差分单历元求解各历元的初始坐标,然后以各历元运动距离相等作为约束条件对各段距离进行调整,在满足所有调整值平方和最小条件下求解距离改正数以达到对各历元坐标修正的目的。实测数据验算结果表明,距离线性变化逼近模型较坐标线性变化逼近模型更能体现载体的实际运动规律,然而坐标二次曲线逼近模型是伪距动态定位中比较理想的数学处理模型。 展开更多
关键词 全球定位系统 逼近模型 动态定位 伪距差分 坐标修正
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 14 下一页 到第
使用帮助 返回顶部