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基于迭代学习控制的桥式吊车模型参考自适应滑模控制
1
作者
曹鹏程
徐为民
《上海海事大学学报》
北大核心
2025年第1期144-152,共9页
针对桥式吊车系统存在动态数学模型难以建立和扰动影响等问题,提出一种基于迭代学习控制的模型参考自适应广义超螺旋滑模控制策略。该策略是通过将自适应广义超螺旋滑模算法与基于动态学习增益的迭代学习控制相结合而获得的。超螺旋滑...
针对桥式吊车系统存在动态数学模型难以建立和扰动影响等问题,提出一种基于迭代学习控制的模型参考自适应广义超螺旋滑模控制策略。该策略是通过将自适应广义超螺旋滑模算法与基于动态学习增益的迭代学习控制相结合而获得的。超螺旋滑模算法采用自适应增益技术,即使精确扰动边界未知,也可以调整切换增益,提高系统的鲁棒性和稳定性。通过迭代学习控制可以对系统未知动力学进行估计,进一步提高系统的控制性能。设计一种非线性动态学习增益来保证学习过程中的收敛速度和稳态精度。应用产生指数衰减曲线的参考模型来跟踪位置误差,通过修改参考模型的衰减率控制系统动态响应过程。利用李雅普诺夫理论对系统的稳定性进行证明。仿真结果验证了控制器的有效性。
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关键词
桥式吊车
自适应广义超螺旋滑模
迭代
学习
控制
动态学习增益
模型参考自适应
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职称材料
题名
基于迭代学习控制的桥式吊车模型参考自适应滑模控制
1
作者
曹鹏程
徐为民
机构
上海海事大学物流科学与工程研究院
出处
《上海海事大学学报》
北大核心
2025年第1期144-152,共9页
基金
上海市自然科学基金(13ZR1418800)。
文摘
针对桥式吊车系统存在动态数学模型难以建立和扰动影响等问题,提出一种基于迭代学习控制的模型参考自适应广义超螺旋滑模控制策略。该策略是通过将自适应广义超螺旋滑模算法与基于动态学习增益的迭代学习控制相结合而获得的。超螺旋滑模算法采用自适应增益技术,即使精确扰动边界未知,也可以调整切换增益,提高系统的鲁棒性和稳定性。通过迭代学习控制可以对系统未知动力学进行估计,进一步提高系统的控制性能。设计一种非线性动态学习增益来保证学习过程中的收敛速度和稳态精度。应用产生指数衰减曲线的参考模型来跟踪位置误差,通过修改参考模型的衰减率控制系统动态响应过程。利用李雅普诺夫理论对系统的稳定性进行证明。仿真结果验证了控制器的有效性。
关键词
桥式吊车
自适应广义超螺旋滑模
迭代
学习
控制
动态学习增益
模型参考自适应
Keywords
overhead crane
adaptive generalized super-twisting sliding mode
iterative learning control
dynamic learning gain
model reference adaption
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
基于迭代学习控制的桥式吊车模型参考自适应滑模控制
曹鹏程
徐为民
《上海海事大学学报》
北大核心
2025
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