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融合距离引导式A^(*)算法与动态窗口法的移动机器人路径规划
1
作者 黄昱航 李国刚 +1 位作者 焦启 曹冬平 《华侨大学学报(自然科学版)》 2025年第1期87-94,共8页
为解决移动机器人路径规划中效率低下等问题,提出一种距离引导式A^(*)算法与动态窗口法的融合算法。在改进A^(*)算法中,引入双向搜索策略,采用综合距离启发函数,利用全局路径筛选策略对路径进行优化。在得到全局最优路径的基础上,与动... 为解决移动机器人路径规划中效率低下等问题,提出一种距离引导式A^(*)算法与动态窗口法的融合算法。在改进A^(*)算法中,引入双向搜索策略,采用综合距离启发函数,利用全局路径筛选策略对路径进行优化。在得到全局最优路径的基础上,与动态窗口法结合,实现移动机器人的动态避障。结果表明:距离引导式A^(*)算法和文中融合算法在路径长度、遍历节点数目和运行时间方面实现了显著提升,能更好地满足移动机器人对路径规划的要求。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A^(*)算法 动态窗口法 动态避障
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融合改进A^(*)算法与动态窗口法的无人车路径规划研究
2
作者 何洋 余孝楠 《汽车实用技术》 2025年第4期20-26,共7页
针对传统A^(*)算法在无人车路径规划中搜索效率低、冗余节点及避障灵活性差等问题,提出一种融合改进A^(*)与动态窗口法的无人车路径规划方法。仿真结果表明,对比传统A^(*)算法,改进A^(*)算法在搜索时间平均减少了66.81%,转折次数平均减... 针对传统A^(*)算法在无人车路径规划中搜索效率低、冗余节点及避障灵活性差等问题,提出一种融合改进A^(*)与动态窗口法的无人车路径规划方法。仿真结果表明,对比传统A^(*)算法,改进A^(*)算法在搜索时间平均减少了66.81%,转折次数平均减少了43.65%,遍历节点数平均减少了46.73%,路径长度平均减少了2.55%,融合算法能在全局最优路径的基础上,达到随机避障效果。 展开更多
关键词 无人车 路径规划 A^(*)算法 动态窗口法
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基于A^(*)-动态窗口法的无人船动态路径规划算法 被引量：6
3
作者 王征 杨洋 +1 位作者 周帅 尹洋 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2024年第2期13-18,共6页
为使无人船在复杂的海上环境具备自主路径规划能力,保证其能够在未知环境中避开障碍物并准确到达目的地,结合A^(*)算法的全局最优特性和动态窗口法的实时性,提出了一种新的无人船动态路径规划算法。将A^(*)算法规划的路径点作为动态窗... 为使无人船在复杂的海上环境具备自主路径规划能力,保证其能够在未知环境中避开障碍物并准确到达目的地,结合A^(*)算法的全局最优特性和动态窗口法的实时性,提出了一种新的无人船动态路径规划算法。将A^(*)算法规划的路径点作为动态窗口法的局部目标点,并在中间路径点不可达时及时重新规划全局路径,形成了A^(*)-动态窗口法。动态环境下的仿真结果表明:该融合算法能引导无人船通过平滑的路径顺利到达目标点,证明了该算法的合理性和有效性,而与多种传统算法的对比结果,验证了所提A^(*)-动态窗口法的优越性。 展开更多
关键词 无人船 动态路径规划 A^(*)算法 动态窗口法
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基于障碍密度优先策略改进A^(*)算法的AGV路径规划
4
作者 陈一馨 段宇轩 +2 位作者 刘豪 谭世界 郑天乐 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期26-34,共9页
针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,... 针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,用于更准确地估计当前节点到目标节点的实际代价;其次,采用动态邻域搜索策略提高算法的搜索效率和运行效率;最后,通过冗余节点处理策略减少路径拐点和删除冗余节点,得到只包含起点、转折点以及终点的路径。采用不同尺寸和复杂度的栅格环境地图进行仿真实验,结果表明:所提改进A^(*)算法与传统A^(*)算法以及其他改进的A^(*)算法相比,路径长度分别缩短了4.71%和2.07%,路径拐点数量分别减少了45.45%和20.54%,路径存在节点分别减少了82.24%和62.45%。 展开更多
关键词 路径规划 栅格地图 改进A^(*)算法 启发函数 动态邻域搜索 冗余节点优化
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融合改进A^(*)算法与动态窗口法的煤矿足式机器人路径规划 被引量：1
5
作者 王利民 孙瑞峰 +4 位作者 翟国栋 张佳伟 徐弘 赵杰 化一行 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第6期112-119,共8页
为提高煤矿足式机器人路径规划算法的运行效率、搜索精度及避障灵活性,提出了一种融合改进A^(*)算法与动态窗口法(DWA)的煤矿足式机器人路径规划方法。首先对A^(*)算法进行改进,通过去冗余节点策略减短规划路径的长度,通过改进邻域搜索... 为提高煤矿足式机器人路径规划算法的运行效率、搜索精度及避障灵活性,提出了一种融合改进A^(*)算法与动态窗口法(DWA)的煤矿足式机器人路径规划方法。首先对A^(*)算法进行改进,通过去冗余节点策略减短规划路径的长度,通过改进邻域搜索方式和代价函数提高路径规划速度,采用分段二阶贝塞尔曲线进行路径平滑。将改进A^(*)算法规划出的路径节点依次作为局部路径规划DWA的局部目标点进行算法融合,筛选邻近的障碍物节点,从而再次缩短路径长度,并通过调整DWA代价函数中的权值比例提升避障性能。针对机器人遇到无法避开的障碍物而陷入“假死”状态的问题,以当前初始点为起点,重新调用融合算法,即重新进行全局路径规划,将得到的新节点代替原有的局部目标点,按照新路径进行后续工作。仿真结果表明:在保证机器人行走安全稳定的基础上,改进A^(*)算法较传统A^(*)算法的计算时间缩短了65%,路径长度缩短了24.1%,路径节点数量减少了27.65%,最终得出的路径更为平滑;融合算法进一步提升了全局路径规划能力,在多障碍物环境下能够绕开新增的动态和静态障碍物;机器人遇到“L”型障碍物进入“假死”状态时,在“假死”位置重新进行全局路径规划,更新行走路径,成功到达了最终目标点。基于融合算法的JetHexa六足机器人路径规划实验结果验证了融合算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 煤矿足式机器人 路径规划 A^(*)算法 动态窗口法 复杂环境避障 全局路径规划 局部路径规划
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基于改进A^(*)算法的西北航道多目标航路规划 被引量：1
6
作者 潘家财 陆蒙洁 +2 位作者 杨朝棚 魏凯 贾世灏 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期52-59,共8页
全球气候变暖导致北极海冰消融,西北航道进行商业运输活动的船舶数量越来越多。针对北极西北航道复杂冰情下船舶航行安全及经济性的需求,充分考虑了海冰特性、船舶破冰能力以及实际航行风险,以船舶燃油消耗和航时为优化目标,构建了基于... 全球气候变暖导致北极海冰消融,西北航道进行商业运输活动的船舶数量越来越多。针对北极西北航道复杂冰情下船舶航行安全及经济性的需求,充分考虑了海冰特性、船舶破冰能力以及实际航行风险,以船舶燃油消耗和航时为优化目标,构建了基于动态加权A^(*)算法的多目标冰区航路规划模型。提出了一种考虑安全距离的动态加权A^(*)算法,引入指数衰减因子调整A^(*)算法的搜索策略,减少不必要的搜索空间,并将其应用于冰区航路规划模型,进行西北航道航路规划仿真分析。仿真实验结果表明:该方法能够在确保船舶航行安全的基础上规划出燃油消耗及航时较优的航路,有效解决了船舶与海岸线、恶劣冰区边缘之间的安全距离问题,确保冰区航行的安全性。 展开更多
关键词 交通运输工程 北极海冰 西北航道 路径规划 多目标优化 动态加权A^(*)算法
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基于动态灰积加权关联算法的矿山安全投入决策模型及应用 被引量：3
7
作者 柯丽华 孟欢欢 +2 位作者 胡南燕 王其虎 陈魁香 《矿业安全与环保》 北大核心 2023年第1期123-128,134,共7页
为了解决我国矿山企业存在的安全投入优化效果不佳、决策模糊性等问题,综合考虑事故间接损失对安全管理效果的影响,采用EAHP法确定各安全投入要素的权重,较好地描述了专家意见的模糊性和偏好差异;采用非对称正弦白化权函数和灰色关联法... 为了解决我国矿山企业存在的安全投入优化效果不佳、决策模糊性等问题,综合考虑事故间接损失对安全管理效果的影响,采用EAHP法确定各安全投入要素的权重,较好地描述了专家意见的模糊性和偏好差异;采用非对称正弦白化权函数和灰色关联法,建立了动态灰积加权关联算法的矿山安全投入决策模型,客观地反映了不同时点安全投入和安全产出的差异带来的影响。将该模型用于矿山企业安全投入优化决策分析中,结果表明:该矿山的安全教育和安全管理2个安全投入要素的关联度相对较大,分别为0.188和0.170,说明该企业安全运营综合效果的瓶颈因素为安全教育和安全管理;该矿山企业的安全投入优化决策结果合理有效,验证了该模型的适用性,为企业制订安全投入方案和提升安全管理效率提供了决策参考。 展开更多
关键词 矿山企业 安全投入优化决策 非对称正弦白化权函数 动态灰积影响系数 动态灰积加权关联算法
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基于动态加权A~*算法的无人机航迹规划 被引量：10
8
作者 何燕 《河北科技大学学报》 CAS 2018年第4期349-355,共7页
随着无人机航迹规划高维空间的扩展,无人机的飞行环境变得异常复杂,其外部威胁不再是简单的二维静态威胁,传统的蚁群算法和人工势场算法已经不能满足实时性和高复杂环境的要求。为解决上述问题,提出新的基于动态加权A*算法的无人机航迹... 随着无人机航迹规划高维空间的扩展,无人机的飞行环境变得异常复杂,其外部威胁不再是简单的二维静态威胁,传统的蚁群算法和人工势场算法已经不能满足实时性和高复杂环境的要求。为解决上述问题,提出新的基于动态加权A*算法的无人机航迹规划。首先对无人机的飞行环境进行建模,通过研究航迹规划的转弯半径、航迹段长度和最大航程限制等约束条件,用于保证无人机的安全飞行,从而降低坠机率和威胁概率;其次,通过研究无人机的航迹和外部威胁参数,设计出新的航行方式,降低航行危险和减少损失;然后,通过扩展顶点势能定位和网格图整体变化的动态权重,获得动态环境下的代价函数,增加避障搜索速度、精度和加深回避程度。最后,通过仿真结果表明,在同一应用环境下,所提算法与蚁群算法和人工势场算法相比,航迹路径最优、威胁代价最小和算法执行的时间最短。综上,基于动态加权A*算法很好地应用于无人机航迹规划,降低了无人机航迹代价,缩短了算法完成时间,提高了复杂环境下无人机航迹规划的搜索速度和精度。 展开更多
关键词 机电一体化技术 无人机 航迹规划 动态加权 高维空间 复杂环境 A*算法
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基于动态粒子群小波动态加权多模盲均衡算法 被引量：1
9
作者 胡苓苓 郭业才 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1547-1554,共8页
为了提高对高阶正交振幅调制(QAM)信号的均衡效果,提出了基于动态粒子群优化(DPSO)的小波动态加权多模盲均衡算法(DPSO-WTDWMMA).该算法将DPSO算法和正交小波变换结合起来应用于动态加权多模盲均衡算法(DWMMA)中。利用DPSO对均衡器权向... 为了提高对高阶正交振幅调制(QAM)信号的均衡效果,提出了基于动态粒子群优化(DPSO)的小波动态加权多模盲均衡算法(DPSO-WTDWMMA).该算法将DPSO算法和正交小波变换结合起来应用于动态加权多模盲均衡算法(DWMMA)中。利用DPSO对均衡器权向量进行优化,利用正交小波变换降低输入信号的自相关性,利用动态加权多模算法来选择合适的误差模型匹配发射的QAM信号,降低了稳态误差。理论分析及水声信道仿真结果表明:DPSO-WTDWMMA算法可获得较快的收敛速度和较低的稳态误差。 展开更多
关键词 信息处理技术 动态粒子群优化算法 正交小波变换 加权多模盲均衡算法 水声通信
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一种基于动态加权算法的多星遥感计划制定系统 被引量：1
10
作者 郭建恩 陈健 +1 位作者 金勇 刘长柱 《空间电子技术》 2001年第3期29-32,共4页
首次提出了“逐级限制、动态加权”的优化方法来解决多颗遥感卫星数据获取和地面接收计划制定过程中的冲突消解问题,经实践检验证明具有准确性高、计算效率高的特点。并据此开发了实际的应用系统,取得了良好的应用效果。
关键词 遥感卫星 遥感计划 逐级限制 动态加权算法 冲突消解 轨道计算
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基于概率动态分布加权选课算法的设计 被引量：1
11
作者 赵锐 《西安邮电大学学报》 2013年第5期121-124,共4页
在分析大学生常见选课算法优缺的基础上,提出基于概率动态分布加权的选课算法,选课过程中可根据加权系数的设置随时调整学生选中课程的概率,促进学生根据兴趣爱好选课,满足教学管理部门的实际需求。仿真结果表明基于概率动态分布加权的... 在分析大学生常见选课算法优缺的基础上,提出基于概率动态分布加权的选课算法,选课过程中可根据加权系数的设置随时调整学生选中课程的概率,促进学生根据兴趣爱好选课,满足教学管理部门的实际需求。仿真结果表明基于概率动态分布加权的选课算法可以较好地解决学生在选课过程当中的实时性和公平性问题。 展开更多
关键词 概率动态分布 加权选课算法 网络选课
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基于双向搜索的改进A^(*)算法路径规划研究 被引量：1
12
作者 张俊林 贾兵 +1 位作者 聂玲 石冬阳 《重庆科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第4期89-97,共9页
为了提高A^(*)算法的搜索效率、保证路径的最优性,提出了一种基于双向搜索的改进A^(*)算法,以正向、反向搜索的当前节点互为目标点进行双向搜索。首先,引入加权曼哈顿作为距离启发函数,动态调整代价函数的权重比,以保证算法的实时性和... 为了提高A^(*)算法的搜索效率、保证路径的最优性,提出了一种基于双向搜索的改进A^(*)算法,以正向、反向搜索的当前节点互为目标点进行双向搜索。首先,引入加权曼哈顿作为距离启发函数,动态调整代价函数的权重比,以保证算法的实时性和路径的优越性;其次,针对双向路径搜索过程中存在的局部路径最优问题,在启发函数中加入偏离最优距离作为代价因素。仿真实验结果表明,该算法的搜索效率更高、遍历节点和路径代价更少,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 A^(*)算法 双向搜索策略 偏离最优距离 动态加权 路径规划
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考虑动态加权A星算法的预翻箱作业优化 被引量：3
13
作者 丁一 杨旭泽 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2023年第5期36-41,48,共7页
为改善堆场作业效率,提出考虑堆场翻箱位规则的集装箱预翻箱作业优化模型并使用动态加权A星算法进行求解,进而确定满足作业规则限制的最优移动序列。基于集装箱装船过程的预翻箱作业,将预翻箱作业过程的贝位布局抽象为A星算法的状态节点... 为改善堆场作业效率,提出考虑堆场翻箱位规则的集装箱预翻箱作业优化模型并使用动态加权A星算法进行求解,进而确定满足作业规则限制的最优移动序列。基于集装箱装船过程的预翻箱作业,将预翻箱作业过程的贝位布局抽象为A星算法的状态节点,以错误堆叠箱和翻箱迭代深度计算总成本函数,引入动态加权因子控制翻箱迭代方向,提出新颖的搜索分支规则选择有效分支进行搜索。通过上海港码头和相关文献的算例进行实验,结果表明,设计的动态加权启发式函数能够有效改善寻优过程中跳出局部最优解的能力,验证了考虑堆场运作规则-翻箱位规则的算法有效性和稳定性。研究成果能够普遍适用于作业工艺和贝位布局不同的集装箱码头预翻箱作业,能够为堆场运作优化提供决策参考。 展开更多
关键词 集装箱码头 堆场作业优化 动态加权A星算法 预翻箱问题 翻箱位
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融合A^(*)算法和动态窗口法的全局动态路径规划方法 被引量：7
14
作者 于洋 杜学历 冯迎宾 《沈阳理工大学学报》 CAS 2020年第5期1-7,共7页
针对移动机器人路径规划算法中出现的大面积动态障碍物堵塞已规划的全局路径、机器人安全性与速度不兼顾等问题,提出一种融合全局路径和局部路径的全局动态路径规划方法。首先,对A^(*)算法规划的全局路径中存在较多冗余节点及转折点等问... 针对移动机器人路径规划算法中出现的大面积动态障碍物堵塞已规划的全局路径、机器人安全性与速度不兼顾等问题,提出一种融合全局路径和局部路径的全局动态路径规划方法。首先,对A^(*)算法规划的全局路径中存在较多冗余节点及转折点等问题,采用二次A^(*)算法优化全局路径;其次,分析动态窗口法中速度与安全不兼顾的问题,采用一种机器人与障碍物距离、密集度自动调整代价函数权值的动态窗口法优化局部路径;最后,全局路径的关键点作为动态窗口法的局部目标,且采用全局路径重规划解决动态障碍物堵塞全局路径的问题。Matlab 16.0软件仿真实验表明:该算法有效地解决了出现的大面积动态障碍物堵塞全局路径的问题,同时在保证安全性的基础上,获得最优的速度。 展开更多
关键词 二次A^(*)算法 自适应动态窗口法 机器人 路径规划 全局动态路径
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海面目标的动态协方差加权航迹融合算法 被引量：2
15
作者 陈泽铭 《雷达与对抗》 2018年第1期41-44,56,共5页
现代化战争时代中,由于电磁干扰技术和隐身技术等飞速发展,使用组网雷达测量目标已经十分普遍,因此对多雷达数据融合算法处理速度与融合精度要求日益增高。由于处理机性能与通信带宽限制,工程中通常使用分布式数据融合算法。分布式数据... 现代化战争时代中,由于电磁干扰技术和隐身技术等飞速发展,使用组网雷达测量目标已经十分普遍,因此对多雷达数据融合算法处理速度与融合精度要求日益增高。由于处理机性能与通信带宽限制,工程中通常使用分布式数据融合算法。分布式数据融合算法是在各自处理机对原始点迹进行跟踪滤波等处理,生成各自航迹数据,然后将各自航迹送往融合中心,融合中心对航迹进行时空配准、航迹融合处理得到最终的融合航迹。本文在动态权值分配航迹融合算法的基础上,考虑到组网雷达测量海面目标时局部误差的相关性,对原有加权矩阵进行优化,提高了航迹融合的距离精度与方位精度。最后采用此种算法对组网雷达测量海面目标的实测数据进行航迹融合并计算精度,验证本文的航迹融合算法。 展开更多
关键词 海面目标 测量航迹 动态协方差加权航迹融合算法
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基于特征加权的分类器动态选择与循环集成算法
16
作者 王先浩 曾宇凡 +1 位作者 唐钰 唐加山 《长江信息通信》 2022年第8期35-38,41,共5页
分类器动态选择性集成算法的研究通常利用局部近邻样本来评估基分类器的性能,从而导致由该方法建立的分类器模型预测精度不够高的不足,文章提出一种基于特征加权近邻样本评估的动态选择性循环集成方法。新方法利用支持向量机确定特征权... 分类器动态选择性集成算法的研究通常利用局部近邻样本来评估基分类器的性能,从而导致由该方法建立的分类器模型预测精度不够高的不足,文章提出一种基于特征加权近邻样本评估的动态选择性循环集成方法。新方法利用支持向量机确定特征权重,通过加权的K近邻算法寻找近邻样本。计算多个基分类器对近邻样本的预测准确率,根据设定的误判容忍度阈值,动态筛选分类准确率较高及多样性较大的基分类器,实现系统的循环集成。采用UCI的四种数据集进行试验。结果表明,相比于普通的动态选择性集成算法,新算法分类准确率更高。 展开更多
关键词 动态选择 特征加权 K-近邻算法 循环集成
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动态加权在激光跟踪仪球坐标整合中的应用 被引量：4
17
作者 张春富 唐文彦 +2 位作者 李慧鹏 王军 孙和义 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1419-1421,共3页
大尺寸空间三维坐标测量的坐标整合算法直接影响着移站测量精度,通过分别对笛卡儿坐标系和球坐标坐标系下坐标整合算法的分析,提出了HVD动态加权的球坐标系转化算法.实验结果表明,球坐标系下的动态加权算法与笛卡儿坐标系下的等权算法相... 大尺寸空间三维坐标测量的坐标整合算法直接影响着移站测量精度,通过分别对笛卡儿坐标系和球坐标坐标系下坐标整合算法的分析,提出了HVD动态加权的球坐标系转化算法.实验结果表明,球坐标系下的动态加权算法与笛卡儿坐标系下的等权算法相比,坐标转换精度有一定的提高. 展开更多
关键词 动态加权 坐标转换 算法
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遗传算法在动态路径诱导系统中的应用 被引量：6
18
作者 邹亮 徐建闽 朱玲湘 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2007年第3期45-48,共4页
提出了以随机A*算法为基础,运用遗传算法来求解不满足先进先出原则的动态网络中最短路径问题的思路,其中通过运用提出的随机Dijkstra算法解决了将遗传算法应用于最短路径问题中的最大障碍——初始种群的产生.最后,以广州市电子地图为基... 提出了以随机A*算法为基础,运用遗传算法来求解不满足先进先出原则的动态网络中最短路径问题的思路,其中通过运用提出的随机Dijkstra算法解决了将遗传算法应用于最短路径问题中的最大障碍——初始种群的产生.最后,以广州市电子地图为基础,对提出的算法进行了验证,验证结果表明遗传算法适合求解非常态且不满足先进先出原则的动态网络中的路径诱导问题. 展开更多
关键词 随机A^＊算法 电子地图 动态路径诱导系统 最短路径 遗传算法
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基于多尺度的高动态红外图像增强算法 被引量：10
19
作者 朱道广 隋修宝 +2 位作者 朱才高 刘宁 陈钱 《红外技术》 CSCD 北大核心 2013年第8期476-481,486,共7页
红外图像通常具有很高的动态范围,数字量化位数一般大于或等于14 bit,这样的高动态图像既包含大的信号变量也包含较小的低对比度细节,这对于人眼的理解和显示设备的渲染都是不能接受的。在多尺度和边缘保留型滤波器的框架下,提出了一种... 红外图像通常具有很高的动态范围,数字量化位数一般大于或等于14 bit,这样的高动态图像既包含大的信号变量也包含较小的低对比度细节,这对于人眼的理解和显示设备的渲染都是不能接受的。在多尺度和边缘保留型滤波器的框架下,提出了一种改进的红外图像增强算法。首先是应用加权最小二乘滤波器对原始图像进行边缘保留式的图像多尺度分层操作,然后分别对得到的多层细节图像和残留模糊图像进行处理,使细节得到适当的放大,而残留层得到压缩,最后再把细节层和残留层合并,得到最终用于显示的低动态范围图像。该方法可以较好的保留红外图像细节,同时避免或削弱由细节分离操作所带来的合成图像中的光晕和梯度反转现象。 展开更多
关键词 高动态红外图像 像增强器算法 图像多尺度 加权最小二乘滤波器 边缘保留
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基于安全A^(*)与DWA算法融合的军队车场巡检机器人路径规划 被引量：9
20
作者 金梅 李清天 张立国 《高技术通讯》 CAS 2022年第11期1202-1212,共11页
现阶段A^(*)算法所规划路径存在转折点较多、直角弯处距离障碍过近等问题。针对军队车场巡检移动机器人执行任务需具备自主安全性的要求,提出一种基于改进的安全A^(*)与动态窗口法(DWA)融合的路径规划方法。首先,引入用于度量机器人安... 现阶段A^(*)算法所规划路径存在转折点较多、直角弯处距离障碍过近等问题。针对军队车场巡检移动机器人执行任务需具备自主安全性的要求,提出一种基于改进的安全A^(*)与动态窗口法(DWA)融合的路径规划方法。首先,引入用于度量机器人安全性的危险指数(DI)指标,通过结合危险指数重新定义A^(*)算法的估价函数;同时,将搜索邻域扩展并去除同方向冗余子节点,从8邻域搜索优化到16邻域搜索,提高搜索效率,减少转折点个数;最后,扩展动态窗口法的路径融合评价函数,提升机器人局部避障能力。实验结果表明,所提安全A^(*)算法能够有效降低直角弯处碰撞风险,在运行时间、转折点数、规划路径上较传统A^(*)算法和已有方法有较明显优势;通过在仿真环境和真实环境下验证,所提融合方法均保障了机器人自主运行的安全性,符合军队车场巡检机器人作业需求。 展开更多
关键词 巡检机器人 危险指数(DI) 改进A^(*)算法 动态窗口法(DWA) 路径规划
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