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智能仓库中的多机器人协同路径规划方法
被引量：
61
1
作者
张丹露
孙小勇
+1 位作者
傅顺
郑彬
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2018年第2期410-418,共9页
为了解决智能仓库多机器人协同路径规划问题,提出一种交通规则和预约表下的基于改进A*算法的动态加权地图。首先通过集中控制方法生成预约表,然后利用预约表与交通规则防止机器人之间发生碰撞;然后利用预约表生成动态加权地图,解决机器...
为了解决智能仓库多机器人协同路径规划问题,提出一种交通规则和预约表下的基于改进A*算法的动态加权地图。首先通过集中控制方法生成预约表,然后利用预约表与交通规则防止机器人之间发生碰撞;然后利用预约表生成动态加权地图,解决机器人间的交通拥堵问题;最后通过分布式控制方法,利用改进的A*算法预约表和动态加权地图,实现多机器人的动态协同路径规划,达到了提高系统效率的目的。通过仿真实验验证了所提方法的有效性。
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关键词
多机器人系统
协同路径规划
智能仓库
动态加权地图
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职称材料
题名
智能仓库中的多机器人协同路径规划方法
被引量：
61
1
作者
张丹露
孙小勇
傅顺
郑彬
机构
中国科学院大学计算机控制学院
中国科学院重庆绿色智能技术研究所
重庆德领科技有限公司
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2018年第2期410-418,共9页
基金
重庆市青年科技人才培养计划资助项目(cstc2014kjrc-qnrc70001)~~
文摘
为了解决智能仓库多机器人协同路径规划问题,提出一种交通规则和预约表下的基于改进A*算法的动态加权地图。首先通过集中控制方法生成预约表,然后利用预约表与交通规则防止机器人之间发生碰撞;然后利用预约表生成动态加权地图,解决机器人间的交通拥堵问题;最后通过分布式控制方法,利用改进的A*算法预约表和动态加权地图,实现多机器人的动态协同路径规划,达到了提高系统效率的目的。通过仿真实验验证了所提方法的有效性。
关键词
多机器人系统
协同路径规划
智能仓库
动态加权地图
Keywords
multi-robot system
cooperative path planning
intelligent warehouse
dynamic weighting map
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP11 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
智能仓库中的多机器人协同路径规划方法
张丹露
孙小勇
傅顺
郑彬
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2018
61
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