期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于粒子群算法改进的轮式收获机纯追踪模型路径跟踪研究
被引量：
2
1
作者
付小波
韩增德
+2 位作者
韩科立
冯小川
黄涛
《农业工程》
2023年第7期105-112,共8页
为满足轮式收获机地头收获路径跟踪精度要求,提出了一种基于粒子群改进的带有预测特性的纯追踪路径跟踪算法。建立了轮式收获机运动学模型,推导了基于轮式收获机运动学模型的纯追踪路径跟踪算法。以收获机航向误差和横向误差为基础,构...
为满足轮式收获机地头收获路径跟踪精度要求,提出了一种基于粒子群改进的带有预测特性的纯追踪路径跟踪算法。建立了轮式收获机运动学模型,推导了基于轮式收获机运动学模型的纯追踪路径跟踪算法。以收获机航向误差和横向误差为基础,构建了带有预测特性的隶属度函数,采用权重系数自适应方法,通过粒子群优化(PSO)算法,实现了实时动态确定最优前视距离。以玉米收获机为试验平台,开展了直线路径跟踪路面试验与“8”字曲线路径跟踪路面试验。试验结果表明,在速度1.5m/s时,直线路径跟踪的最大横向误差4.39cm,最大航向误差2.31°;在速度1m/s时,曲线路径跟踪的最大横向误差5.24cm,最大航向误差2.41°。改进的路径跟踪算法对直线路径及曲线路径都具有良好的路径跟踪效果,满足轮式收获机田间作业要求。
展开更多
关键词
路径跟踪
纯追踪算法
粒子群算法
动态前视视距
轮式收获机
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于粒子群算法改进的轮式收获机纯追踪模型路径跟踪研究
被引量：
2
1
作者
付小波
韩增德
韩科立
冯小川
黄涛
机构
中国农业机械化科学研究院集团有限公司
农业生产机械装备国家工程研究中心
现代农装科技股份有限公司
出处
《农业工程》
2023年第7期105-112,共8页
基金
国家重点研发计划项目(2022YFD2002402)。
文摘
为满足轮式收获机地头收获路径跟踪精度要求,提出了一种基于粒子群改进的带有预测特性的纯追踪路径跟踪算法。建立了轮式收获机运动学模型,推导了基于轮式收获机运动学模型的纯追踪路径跟踪算法。以收获机航向误差和横向误差为基础,构建了带有预测特性的隶属度函数,采用权重系数自适应方法,通过粒子群优化(PSO)算法,实现了实时动态确定最优前视距离。以玉米收获机为试验平台,开展了直线路径跟踪路面试验与“8”字曲线路径跟踪路面试验。试验结果表明,在速度1.5m/s时,直线路径跟踪的最大横向误差4.39cm,最大航向误差2.31°;在速度1m/s时,曲线路径跟踪的最大横向误差5.24cm,最大航向误差2.41°。改进的路径跟踪算法对直线路径及曲线路径都具有良好的路径跟踪效果,满足轮式收获机田间作业要求。
关键词
路径跟踪
纯追踪算法
粒子群算法
动态前视视距
轮式收获机
Keywords
path tracking
pure pursuit algorithm
particle swarm algorithm
dynamic forward-looking distance
wheeled harvester
分类号
S225 [农业科学—农业机械化工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于粒子群算法改进的轮式收获机纯追踪模型路径跟踪研究
付小波
韩增德
韩科立
冯小川
黄涛
《农业工程》
2023
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
