动态偏置射频功率放大器研究 被引量：4

1

作者 何松柏 游飞 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期190-193,共4页

分析了功率放大器输入输出响应特性与栅极偏置电路时间常数的关系,以及信号通过功率放大器后的矢量幅度误差(EVM)和邻信道功率抑制比(ACPR)。并基于MW4IC2230设计了工作于2GHz频段,输出33dBm的TD-SCDMA三载波射频功率放大器,以验证该关... 分析了功率放大器输入输出响应特性与栅极偏置电路时间常数的关系,以及信号通过功率放大器后的矢量幅度误差(EVM)和邻信道功率抑制比(ACPR)。并基于MW4IC2230设计了工作于2GHz频段,输出33dBm的TD-SCDMA三载波射频功率放大器,以验证该关系。当动态偏置电路时间常数为1ms时,功率放大器输出EVM为2.5%,ACPR为?43dB。根据TD-SCDMA物理信道特点,提出对偏置电路的控制可以比传输信号起始时刻提前,当该提前量为1.5μs、动态偏置电路时间常数为1ms时,功率放大器输出EVM为1.8%,ACPR为?45dB,满足TD-SCDMA系统标准要求。 展开更多

关键词 邻信道功率抑制比 动态偏置 矢量幅度误差 射频功率放大器 时分同步码分多址接入

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射频宽带功放动态偏置参数的自动生成 被引量：1

2

作者 成国庆 《南通职业大学学报》 2015年第2期91-96,共6页

分析了影响射频宽带功率放大器输出功率平坦度的主要原因,提出采用动态偏置改善功率平坦度的设计方案,并重点介绍了以C8051F021为控制器,由PE4302、AT24C512等组成的动态偏置控制电路原理。基于自动测试技术,设计了动态偏置参数自动生... 分析了影响射频宽带功率放大器输出功率平坦度的主要原因,提出采用动态偏置改善功率平坦度的设计方案,并重点介绍了以C8051F021为控制器,由PE4302、AT24C512等组成的动态偏置控制电路原理。基于自动测试技术,设计了动态偏置参数自动生成系统,测试结果表明,系统运行稳定,应用自动生成的动态偏置参数,功放的测量数据满足指标要求。 展开更多

关键词 功率放大器 射频 宽带 动态偏置 自动测试

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一种动态自偏置的低功耗无片外电容LDO 被引量：3

3

作者 王梓淇 黄少卿 +1 位作者 肖培磊 雷晓 《现代电子技术》 2023年第11期175-180,共6页

基于0.13μm工艺设计的低功耗无片外电容LDO,文中采用动态自偏置技术使电路根据负载变化,提供不同的偏置电流,实现两级和三级结构下相互转化。电路采用Cascode Miller补偿,实现高稳定性。输出端加入过冲抑制电路,优化瞬态响应。仿真得... 基于0.13μm工艺设计的低功耗无片外电容LDO,文中采用动态自偏置技术使电路根据负载变化,提供不同的偏置电流,实现两级和三级结构下相互转化。电路采用Cascode Miller补偿,实现高稳定性。输出端加入过冲抑制电路,优化瞬态响应。仿真得到压差电压为57 mV;在-55~125℃范围内,温漂系数为27 ppm/℃;在电源电压1.2~3.3 V和负载100 nA~50 mA的变化范围内,线性调整率为0.452 mV/V,负载调整率为0.074 mV/mA。满载50 mA和电源电压1.2 V时,电源抑制比-53 dB@100 kHz,环路相位裕度大于60°。负载100 nA时静态电流2.5μA。负载瞬态响应结果展示过冲电压小于50 mV,建立时间约420 ns。此电路可调节性强,作为低功耗芯片,有着优秀的稳定性,适用于便携式产品。 展开更多

关键词 低功耗LDO 过冲抑制电路 动态自偏置 瞬态响应 压差电压 结构转换

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基于镜像电流源与电压源偏置的功率放大器 被引量：2

4

作者 张吕彦 《电声技术》 2010年第12期37-39,44,共4页

为了进一步提高音响功放的工作稳定性和性能,可采用镜像电流源代替输入级、推动级的集电极负载电阻,能提高功放电路的电压转换速率,采用电压源代替输出级的偏置电阻,使输出级工作于甲乙类状态,有利于提高工作的稳定性,降低非线性失真,... 为了进一步提高音响功放的工作稳定性和性能,可采用镜像电流源代替输入级、推动级的集电极负载电阻,能提高功放电路的电压转换速率,采用电压源代替输出级的偏置电阻,使输出级工作于甲乙类状态,有利于提高工作的稳定性,降低非线性失真,功放的性能得到显著提高。而采用镜像电流源与电压源组成动态偏置电路,使输出级在小信号输入时工作在甲乙类状态,大信号输入时工作在甲类状态,既具备甲乙类功放的高效率、低失真,同时又能扩展放大器的动态范围,进一步降低大动态失真,取得明显的效果。 展开更多

关键词 电压源 镜像电流源 固定偏置与动态偏置原理

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GaN HFET偏置转换中的亚稳态能带 被引量：2

5

作者 薛舫时 杨乃彬 陈堂胜 《固体电子学研究与进展》 CAS 北大核心 2020年第3期159-163,共5页

从场效应管瞬态电流谱中慢峰展示的异质结慢充电过程出发,提出了研究GaN HFET偏置转换中出现的亚稳态新概念。利用亚稳态随时间的缓变特征,建立了自洽求解二维泊松方程和薛定谔方程的能带计算方案。选用能带峰和填充能级来描绘亚稳态,... 从场效应管瞬态电流谱中慢峰展示的异质结慢充电过程出发,提出了研究GaN HFET偏置转换中出现的亚稳态新概念。利用亚稳态随时间的缓变特征,建立了自洽求解二维泊松方程和薛定谔方程的能带计算方案。选用能带峰和填充能级来描绘亚稳态,编制成计算不同应力偏置和测试偏置下亚稳态能带的计算软件。运用新编软件计算了不同能带峰和填充能级下的亚稳态能带。详细描述了偏置转换中产生的能带谷充电过程及外沟道堵塞,由此建立起应力偏置与测试偏置下动态电流间的关联。从场效应管射频工作中栅、漏电压的变化条件出发提出新的电流崩塌动态模型。运用应力偏置和测试偏置下的定态能带和亚稳态能带解释了瞬态电流谱随应力偏置和测试偏置的变化行为。最后讨论亚稳态能带在GaN HFET研究中的重要意义。 展开更多

关键词 亚稳态能带 电流崩塌 能带峰 填充能级 能带谷充电 应力偏置对动态电流的影响 电流崩塌模型 陷阱

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GaN HFET偏置转换中的亚稳态能带(续) 被引量：1

6

作者 薛舫时 杨乃彬 陈堂胜 《固体电子学研究与进展》 CAS 北大核心 2020年第4期237-242,257,共7页

从场效应管瞬态电流谱中慢峰展示的异质结慢充电过程出发,提出了研究GaN HFET偏置转换中出现的亚稳态新概念。利用亚稳态随时间的缓变特征,建立了自洽求解二维泊松方程和薛定谔方程的能带计算方案。选用能带峰和填充能级来描绘亚稳态,... 从场效应管瞬态电流谱中慢峰展示的异质结慢充电过程出发,提出了研究GaN HFET偏置转换中出现的亚稳态新概念。利用亚稳态随时间的缓变特征,建立了自洽求解二维泊松方程和薛定谔方程的能带计算方案。选用能带峰和填充能级来描绘亚稳态,编制成计算不同应力偏置和测试偏置下亚稳态能带的计算软件。运用新编软件计算了不同能带峰和填充能级下的亚稳态能带。详细描述了偏置转换中产生的能带谷充电过程及外沟道堵塞,由此建立起应力偏置与测试偏置下动态电流间的关联。从场效应管射频工作中栅、漏电压的变化条件出发提出新的电流崩塌动态模型。运用应力偏置和测试偏置下的定态能带和亚稳态能带解释了瞬态电流谱随应力偏置和测试偏置的变化行为。最后讨论亚稳态能带在GaN HFET研究中的重要意义。 展开更多

关键词 亚稳态能带 电流崩塌 能带峰 填充能级 能带谷充电 应力偏置对动态电流的影响 电流崩塌模型 陷阱

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基于DGB-APF-RRT算法的移动机器人路径规划

7

作者 熊高 韩晋 +2 位作者 王旭飞 耿玺钧 吉新宇 《陕西理工大学学报(自然科学版)》 2025年第1期42-49,60,共9页

针对传统快速搜索随机树(RRT)算法在机器人路径规划过程中存在随机采样盲目性过大和搜索效率低的问题,提出了一种基于动态目标偏置策略和改进人工势场法的DGBAPF-RRT算法,通过采用动态目标偏置策略加快随机树向目标点的收敛速度。同时... 针对传统快速搜索随机树(RRT)算法在机器人路径规划过程中存在随机采样盲目性过大和搜索效率低的问题,提出了一种基于动态目标偏置策略和改进人工势场法的DGBAPF-RRT算法,通过采用动态目标偏置策略加快随机树向目标点的收敛速度。同时为优化搜索过程,融合了改进的人工势场法引导随机树避障,并在人工势场法的斥力函数中添加随机扰动因子,解决了传统人工势场法存在的局部极小值和目标不可达问题。最后,利用三阶贝塞尔曲线对生成路径进行平滑处理,提高路径质量。除RRT算法外,还将动态目标偏置策略和改进的人工势场法应用于改进RRT*算法。仿真结果表明,两种改进算法均有效提高了路径规划效率,明显优化了路径规划时间、路径长度和迭代次数。 展开更多

关键词 路径规划 快速搜索随机树 动态目标偏置策略 人工势场法 贝塞尔曲线

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基于动态栅压功放的高效超宽带发射机结构

8

作者 黄菲 周健义 周晓慧 《微波学报》 CSCD 北大核心 2016年第6期62-65,共4页

提出的超宽带射频发射机的结构具有良好的效率和线性度。设计和制作了一款宽带的动态栅压偏置的功率放大器。动态栅压偏置可以获得优良的宽带性能。总发射机可以支持184.32 MHz的调制带宽。基带信号和相关偏置电压由宽带模拟基带处理单... 提出的超宽带射频发射机的结构具有良好的效率和线性度。设计和制作了一款宽带的动态栅压偏置的功率放大器。动态栅压偏置可以获得优良的宽带性能。总发射机可以支持184.32 MHz的调制带宽。基带信号和相关偏置电压由宽带模拟基带处理单元生成。基带信号经过直接变频的调制方式到达功放输入端,偏置电压经过差分运放以及延时电路到达功放栅极。实验结果表明,与传统A类功放相比,动态栅压偏置可以增加系统的效率和线性度。 展开更多

关键词 超宽带 动态栅压偏置 发射机 高效率

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应用于SAR ADC的低压瞬态强化LDO

9

作者 林首全 陈磊 《电子设计工程》 2024年第17期83-87,共5页

为提升采样频率为2 MHz的12 bits ADC的性能,在TSMC40 nm工艺中设计了一种用于提供基准电压的瞬态强化低压差稳压器(LDO)。误差放大器采用附加动态偏置的折叠共源共栅放大器结构,用于在大负载时加大带宽,提升增益。瞬态强化电路,使用微... 为提升采样频率为2 MHz的12 bits ADC的性能,在TSMC40 nm工艺中设计了一种用于提供基准电压的瞬态强化低压差稳压器(LDO)。误差放大器采用附加动态偏置的折叠共源共栅放大器结构,用于在大负载时加大带宽,提升增益。瞬态强化电路,使用微分器加推挽放大器的组合向功率管栅极提供快速抽灌电流,同时兼具频率补偿功能,节省补偿电容面积。再附加一个比较器控制的电流镜电路,直接调控输出电压的过冲值。加快瞬态期间大信号恢复过程。该LDO基于TSMC40 nm工艺,结果表明,在50 pF负载电容,1.1 V电源电压下,该LDO可以稳定驱动0到25 mA的负载,瞬态输出电压峰峰值在60 mV以内,整体功耗112μA。 展开更多

关键词 快速响应LDO 瞬态增强 动态偏置 过冲抑制

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基于电容倍增技术的LDO补偿方法 被引量：2

10

作者 应建华 黄杨 +1 位作者 黄萌 丁川 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2009年第11期102-105,共4页

设计了一种低静态电流、高稳定性的LDO稳压器.该电路使用电容倍增技术进行频率补偿,减小了补偿电容值,节省了芯片面积,在负载电流0.1mA和150mA时具有较好的相位裕度.电路采用XFAB0.6μm CMOS工艺模型,最终设计的LDO电路静态功耗17μA,... 设计了一种低静态电流、高稳定性的LDO稳压器.该电路使用电容倍增技术进行频率补偿,减小了补偿电容值,节省了芯片面积,在负载电流0.1mA和150mA时具有较好的相位裕度.电路采用XFAB0.6μm CMOS工艺模型,最终设计的LDO电路静态功耗17μA,最大驱动电流150mA.使用10μF的负载电容,在负载电流变化率为150mA/100μs时,最大过冲为22mV(1.83%). 展开更多

关键词 LDO频率补偿 电容倍增 动态偏置 缓冲级

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低功耗高性能限流比较器的设计与仿真 被引量：2

11

作者 马红波 冯全源 《电子器件》 CAS 2007年第5期1800-1803,共4页

为了进一步改善DC-DC开关电源的效率、功耗和精度,以其中最关键的电路:限流电路为突破口,对传统CPM控制结构进行了改进,并引入了动态偏置的思想,采用0.6μmBICMOS工艺模型,设计了一种高性能、低功耗的限流比较器.分析了电路的设计原理... 为了进一步改善DC-DC开关电源的效率、功耗和精度,以其中最关键的电路:限流电路为突破口,对传统CPM控制结构进行了改进,并引入了动态偏置的思想,采用0.6μmBICMOS工艺模型,设计了一种高性能、低功耗的限流比较器.分析了电路的设计原理和过程,并给出了仿真结果. 展开更多

关键词 电源管理 限流比较器 动态偏置

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一种基于MDAC优化的低功耗流水线A/D转换器 被引量：4

12

作者 杨龙 王宗民 《电子技术应用》 北大核心 2017年第1期68-71,共4页

设计了一种低功耗16位100 MS/s的流水线A/D转换器。通过采用级间电容缩减技术,并优化增益数模转换器(MDAC)的结构,降低采样电容的面积。流水线前两级采用高性能低功耗运算跨导放大器(OTA),通过动态偏置技术进一步降低功耗。芯片采用0.18... 设计了一种低功耗16位100 MS/s的流水线A/D转换器。通过采用级间电容缩减技术,并优化增益数模转换器(MDAC)的结构,降低采样电容的面积。流水线前两级采用高性能低功耗运算跨导放大器(OTA),通过动态偏置技术进一步降低功耗。芯片采用0.18μm混合信号CMOS工艺,1.8 V单电源供电。经测试,流水线A/D转换器在5 MHz的输入频率下,信噪失真比(SNDR)为74.2 dB,无杂散动态范围(SFDR)为91.9 dB,整体功耗为210 mW。 展开更多

关键词 功耗OTA MDAC 动态偏置 流水线A/D转换器

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一种低功耗高效率DC-DC转换器的设计实现 被引量：5

13

作者 方贤朋 孙业钦 王兴华 《微电子学与计算机》 北大核心 2019年第12期69-71,77,共4页

开关变换器由于其低功耗,输出电压可变等优势,广泛应用于电源管理领域,然而随着工艺的发展,为了提高变换器的转换效率.使用动态偏置技术与死区时间控制技术,结合一款基于电压模式的BUCK DC-DC转换器进行仿真验证.降低开关变换器中功率... 开关变换器由于其低功耗,输出电压可变等优势,广泛应用于电源管理领域,然而随着工艺的发展,为了提高变换器的转换效率.使用动态偏置技术与死区时间控制技术,结合一款基于电压模式的BUCK DC-DC转换器进行仿真验证.降低开关变换器中功率管的导通损耗与交叠损耗,降低整体功耗,提高整体转换效率.实现了输入3.6V,负载电流200mA情况下最优,转换效率为91.67%,改善了性能指标. 展开更多

关键词 开关变换器 动态偏置技术 死区时间控制技术 指标

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一种新型低功耗C类压控振荡器设计 被引量：1

14

作者 赵阳 袁圣越 +1 位作者 赵辰 田彤 《电子设计工程》 2018年第2期173-176,180,共5页

基于UMC 65 nm CMOS工艺,设计一种应用于物联网系统射频前端的新型C类超低功耗压控振荡器(Voltage Controlled Oscillator,VCO),VCO起振后通过动态偏置环路将其锁定在C类状态。动态偏置环路包含幅度检测器、锁存器、反相器和偏置控制器... 基于UMC 65 nm CMOS工艺,设计一种应用于物联网系统射频前端的新型C类超低功耗压控振荡器(Voltage Controlled Oscillator,VCO),VCO起振后通过动态偏置环路将其锁定在C类状态。动态偏置环路包含幅度检测器、锁存器、反相器和偏置控制器等模块,动态偏置环路自动改变偏置电压并关闭动态偏置环路,将VCO从初始的AB类锁定在C类稳定工作。通过后仿真验证,在0.6 V电压供电下,功耗低至0.5 m W;中心频率为2.4 GHz时,在频偏100 k Hz和1 m Hz处的相位噪声分别为-96.1 d Bc/Hz和-115 d Bc/Hz;VCO输出频率的调谐范围为2.33~2.49 GHz,且线性度较高,FOM达到-186。 展开更多

关键词 压控振荡器 低功耗 动态偏置控制 C类 物联网

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虚拟小区中基于接入控制的负载均衡算法研究 被引量：1

15

作者 楚纵姗 张晓阳 +1 位作者 谭冲 郑敏 《电子设计工程》 2018年第22期51-56,共6页

虚拟小区是一种与宏蜂窝小区联合运行的微小区,主要建立在边缘区域和热点区域。这部分区域的容量和吞吐量对系统整体的容量和吞吐量影响极大,负载均衡方案主要研究如何提高这部分用户的吞吐量,并保证用户对资源使用的公平性。本文首先... 虚拟小区是一种与宏蜂窝小区联合运行的微小区,主要建立在边缘区域和热点区域。这部分区域的容量和吞吐量对系统整体的容量和吞吐量影响极大,负载均衡方案主要研究如何提高这部分用户的吞吐量,并保证用户对资源使用的公平性。本文首先建立了一个宏基站下属4个虚拟小区的虚拟小区簇模型,指出了基础的Max-RSRP算法的不足,然后在此基础上提出了基于负载修正的固定偏置算法和基于负载修正的动态偏置算法,根据具体的场景进行了系统仿真,对比了系统吞吐量、负载均衡度、系统总切换次数随用户数变化的曲线。结果表明,动态偏置算法的负载均衡效果最好,用户数为100时吞吐量提升约为55%,固定偏置算法的均衡效果和对吞吐量的提升稍次之。但在用户数较大时固定偏置算法在能效上优于动态偏置算法。本文提出的算法有效地提高了系统性能,充分利用了系统资源,增加了吞吐量并保证虚拟小区间负载的均衡性。 展开更多

关键词 虚拟小区 动态偏置 系统吞吐量 负载均衡

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一种基于CLASS-AB类运放的无片外电容LDO设计 被引量：2

16

作者 崔明辉 王星 +2 位作者 李娜 相立峰 张国贤 《电子技术应用》 2023年第9期53-57,共5页

介绍了一种基于CLASS-AB类运放无片外电容的低压差线性稳压器(LDO)。电路在高摆率误差放大器(EA)的基础上,通过构建动态偏置电路反馈到EA内部动态偏置管,大幅改善了LDO的瞬态响应能力,且动态偏置电路引入的左半平面零点保证了LDO的环路... 介绍了一种基于CLASS-AB类运放无片外电容的低压差线性稳压器(LDO)。电路在高摆率误差放大器(EA)的基础上,通过构建动态偏置电路反馈到EA内部动态偏置管,大幅改善了LDO的瞬态响应能力,且动态偏置电路引入的左半平面零点保证了LDO的环路稳定性。同时,EA采用过冲检测电路减小了输出过冲,缩短了环路稳定时间。电路基于65 nm CMOS工艺设计和仿真。仿真结果表明,在负载电流10μA~50 mA、输出电容0~50 pF条件下,LDO输出稳定无振荡。在LDO输入2.5 V、输出1.2 V、无片外电容条件下,控制负载在10μA和50 mA间跳变,LDO输出恢复时间为0.7μs和0.8μs,下冲和上冲电压为58 mV和15 mV。 展开更多

关键词 低压差线性稳压器 瞬态增强电路 动态偏置电路 无片外电容

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基于高摆率误差放大器的低功耗LDO设计 被引量：1

17

作者 吴为清 黄继伟 《微电子学与计算机》 2023年第12期81-86,共6页

本文设计了一种具有低静态电流的低压差线性稳压器(LDO).针对传统LDO在低静态电流下瞬态响应不足的问题,电路中的误差放大器采用两个共栅差分跨导单元交叉耦合连接进行设计,提高其压摆率;利用体偏置运放改变功率管的阈值电压实现功率管... 本文设计了一种具有低静态电流的低压差线性稳压器(LDO).针对传统LDO在低静态电流下瞬态响应不足的问题,电路中的误差放大器采用两个共栅差分跨导单元交叉耦合连接进行设计,提高其压摆率;利用体偏置运放改变功率管的阈值电压实现功率管在不同负载的快速切换;同时采用动态偏置对电路进行偏置减少过欠冲值.电路采用台积电(TSMC)0.18µm互补金属氧化物半导体(CMOS)工艺进行设计,版图核心面积为220µm×140µm.仿真结果表明,该LDO在最小负载电流与最大负载电容的组合下相位裕度达到100度,消耗的静态电流仅为849 nA.当负载电流在500 ns时间内从100µA到100 mA进行切换时,电路表现出良好的瞬态响应,其中过冲电压为220 mV,欠冲电压为225 mV.经过计算,品质因数(FOM)值为0.198 mV. 展开更多

关键词 共栅差分跨导单元 低压差线性稳压器 体偏置运放 动态偏置 低静态电流 FOM

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一种用于FBAR环境信号检测芯片的全集成低压差线性稳压器电路

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作者 赵思琦 高同强 +3 位作者 卢新 张恒 赵湛 杨海钢 《微电子学与计算机》 北大核心 2019年第10期73-77,82,共6页

本文采用自适应功率管技术实现了一款较高性能的片上低压差线性稳压器(LDO),其中误差放大器在增加动态偏置结构的同时引入瞬态加强级,使得全集成LDO在负载跳变时具有快速瞬态响应,稳定了输出电压.该LDO基于0.18μm标准CMOS工艺进行设计... 本文采用自适应功率管技术实现了一款较高性能的片上低压差线性稳压器(LDO),其中误差放大器在增加动态偏置结构的同时引入瞬态加强级,使得全集成LDO在负载跳变时具有快速瞬态响应,稳定了输出电压.该LDO基于0.18μm标准CMOS工艺进行设计,仿真结果表明,在电源电压3V,输出电压1.2V,负载电容为100pF的条件下,该LDO可稳定输出0~100mA负载电流,实现全负载稳定.并且负载电流在200ns内从0~100mA跳变时,瞬态输出电压变化峰值在150mV以内. 展开更多

关键词 片上LDO 双功率管 动态偏置 快速响应

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双电机消隙技术研究与仿真 被引量：3

19

作者 冷华杰 《内燃机与配件》 2019年第19期62-63,共2页

为了消除齿轮间隙非线性环节对系统性能的影响,采用双电机消隙的方法,考虑到系统消隙性能以及工作效率,设计了动态偏置力消隙法,并进行了仿真验证,结果表明采用动态偏置力消隙法的双电机驱动系统在响应的快速性、平稳性和静态精度等方... 为了消除齿轮间隙非线性环节对系统性能的影响,采用双电机消隙的方法,考虑到系统消隙性能以及工作效率,设计了动态偏置力消隙法,并进行了仿真验证,结果表明采用动态偏置力消隙法的双电机驱动系统在响应的快速性、平稳性和静态精度等方面都优于传统的液压驱动系统和单电机驱动系统,改善了传动系统中驱动延时现象,使系统的传动精度得到了大幅提升。 展开更多

关键词 齿隙非线性 双电机 动态偏置力矩

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基于MOBDB-RRT^(*)算法的移动机器人路径规划 被引量：4

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作者 张瑞 周丽 刘震锴 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第7期12-16,36,共6页

针对RRT^(*)算法在复杂的障碍物环境中路径规划时,存在盲目搜索、冗余节点、路径不光滑以及易靠近障碍物等问题,提出了一种基于膨胀化障碍物环境的双向动态目标偏置RRT^(*)算法(MOBDB-RRT^(*))。首先,将障碍物进行膨胀化处理,确保为机... 针对RRT^(*)算法在复杂的障碍物环境中路径规划时,存在盲目搜索、冗余节点、路径不光滑以及易靠近障碍物等问题,提出了一种基于膨胀化障碍物环境的双向动态目标偏置RRT^(*)算法(MOBDB-RRT^(*))。首先,将障碍物进行膨胀化处理,确保为机器人留出安全的运行距离;然后,在RRT^(*)算法的基础上引入双向动态目标偏置策略,缩短了搜索路径的时间,提高了算法的规划效率;最后,采用修剪算法和三次贝塞尔曲线对已规划好的路径进行优化,从而生成一条更短、更光滑的路径。仿真实验证明:改进后的RRT^(*)算法在路径规划效率和路径质量上具有优越性。 展开更多

关键词 RRT^(*)算法 路径规划 膨胀化障碍物 双向动态目标偏置 修剪算法 三次贝塞尔曲线

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