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题名目标动态位姿激光跟踪测量方法研究
被引量：2
- 1
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作者
王欣宇
范百兴
潘廷耀
程志峰
杨占立
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机构
信息工程大学
上海航天设备制造总厂
中国电子科技集团公司第五十四研究所
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出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2016年第S2期207-210,221,共5页
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文摘
激光跟踪仪可对空间目标点进行动态跟踪并测量其三维坐标值,具有测量精度高、跟踪速度快和动态测量等优点。根据测量对象动态性的特点以及工业测量对位姿测量的需求,文章对目标动态位姿测量进行研究;由3台激光跟踪仪组成动态测量系统,建立测站坐标系,根据空间直角坐标系转换模型统一测量坐标系;利用三维边角网平差方法解算定向参数;通过不同定向点分布验证定向解算的精度;并通过实验模拟平台位姿测量。
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关键词
激光跟踪仪
动态位姿测量
定向解算
测量坐标系
物方坐标系
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分类号
P225.2
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名悬臂掘进机隧道拉线位姿测量方法
- 2
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作者
孙森震
荆留杰
李广云
张晓平
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机构
中铁工程装备集团有限公司
武汉大学土木建筑工程学院
信息工程大学
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出处
《测绘通报》
北大核心
2025年第5期138-144,151,共8页
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基金
铁路基础设施智能建造质量控制关键技术(2022YFB2602200)
铁路基础设施智能建造施工质量控制关键装备(254000510032)。
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文摘
动态位姿测量是悬臂掘进机智能化作业的关键技术,针对悬臂掘进机隧道作业高粉尘的场景特点,本文提出了一种拉线动态位姿测量方法。该方法使用拉线装置连接车体上6个固定点与隧道中的固定点,通过测量固定点之间拉线的距离求解车体在隧道中的三维位姿信息。针对该拉线测量方法,提出一种基于矩阵奇异值分解的迭代计算方法,并通过仿真计算和试验测试。结果表明,该方法满足了隧道悬臂掘进机位姿测量精度要求,为特殊环境中大型目标高精度动态位姿测量提供了一种参考方法。
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关键词
高粉尘
悬臂掘进机
拉线测量
动态位姿
迭代算法
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Keywords
high dust
cantilever roadheader
wire measurement
dynamic posture
iterative algorith
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分类号
P258
[天文地球—测绘科学与技术]
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题名基于二维激光雷达和多超宽带的图优化融合定位研究
被引量：2
- 3
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作者
陈义坤
陈庆盈
李研彪
徐永胜
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机构
浙江工业大学机械工程学院
中国科学院宁波材料技术与工程研究所
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出处
《高技术通讯》
CAS
北大核心
2024年第10期1118-1126,共9页
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基金
国家自然科学基金(U1909215,92048201,52127803,U21A20122)
浙江省重点研发计划(2022C01096)
+3 种基金
浙江省基金(LD22E050007)
宁波市重点研发计划暨揭榜挂帅项目(2023z041)
中科院装备研制项目(YJKYYQ20200030)
宁波市2025重大专项(2021Z020)资助项目。
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文摘
特殊环境下单纯激光雷达的定位方式以及单超宽带(UWB)融合激光的定位方式容易出现定位漂移、精度较差、激光雷达建图时不断的叠图问题。基于激光雷达与UWB超宽带传感器定位模型差异,利用两者优劣互补原则,提出多UWB位姿动态误差补偿算法,利用多UWB定位标签获取移动机器人坐标以及姿态。使用滑动窗口滤波算法和多UWB位姿动态误差补偿算法处理UWB定位数据得到先验位姿,通过图优化算法与激光雷达进行融合得到更加精准的地图、更加精确收敛和航向角更稳定的移动机器人位姿。
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关键词
超宽带(UWB)
二维激光雷达(2D
Li
DAR)
移动机器人
位姿动态误差补偿
多传感器融合
图优化
同时定位与地图构建(SLAM)
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Keywords
ultra-wide band(UWB)
2D LiDAR
mobile robot
pose dynamic error compensation
multisensor fusion
graph optimization
simultaneous localization and mapping(SLAM)
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分类号
TN925
[电子电信—通信与信息系统]
TN958.98
[电子电信—信号与信息处理]
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题名航空多光谱相机三坐标无源定位技术
- 4
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作者
董浩
孙拓
杨玉良
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机构
天津津航技术物理研究所光电测控研究室
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出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第2期33-39,共7页
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基金
国家某高分重大专项民用航空项目。
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文摘
航空多光谱相机采用焦平面探测成像系统,可在全天时、准全天候作业的条件下对机下进行大幅宽高分辨率成像探测。针对航空多光谱相机的三坐标无源定位问题,简介了相机组成及无测距信息辅助情况下的三坐标无源定位原理,梳理了航空多光谱相机的三坐标无源定位关键技术。通过载体的位置姿态精确测量,测角电路设计、测角误差标定与补偿,多传感器安装姿态标定,时间同步设计四大关键技术保证相机的定位精度。飞行试验结果表明,图像拼接精度优于10″,验证了技术方法有效。
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关键词
航空遥感
三坐标无源定位
位姿动态测量
测角
外方位元素
时钟同步
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Keywords
airborne remote sensing
three coordinate passive location
position orientation dynamic measurement
angular measurement
elements of exterior orientation
clock synchronization
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分类号
TP731
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名用于iGPS的阵列式光电传感器设计
被引量：1
- 5
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作者
潘晓
高虹霓
王崴
贾昆
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机构
空军工程大学防空反导学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2015年第11期75-77,81,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51405505)
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文摘
针对目前i GPS自带光电传感器无法应用于大尺寸部件的动态位姿检测领域的问题,设计了一种阵列式光电传感器,并提出了结构参数标定方法。该传感器由传感器本体、放大器以及前端处理器三部分组成。放大器将本体上的环形阵列硅光电池组接收到的微弱激光信号转换为可用电压信号,并进行信号放大与调理;以STM32F103ZET6为主控芯片的前端处理器完成信号采集、识别、计算与传送功能。实验结果表明:在10 m×10 m测量范围内,使用该光电传感器,系统测量精度为0.5 mm,满足实际应用要求。
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关键词
室内全球定位系统
阵列式光电池传感器
动态位姿监测
结构参数标定
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Keywords
iGPS
array photoelectric sensor
dynamic posture monitoring
structural parameter calibration
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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