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Acrobot动态伺服控制及其对称虚约束方法研究被引量：5: 1; 作者程红太赵旖旎张晓华《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期1594-1600,共7页; 研究了Acrobot这一垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.该问题期望驱动Acrobot到达构形空间中任意目标位置.由于Acrobot不能稳定在除平衡点外的位置,因此考虑将系统镇定到经过目标点的周期轨道上.利用虚约束来描述这样的轨道,进而... 展开更多; 关键词 ACROBOT 欠驱动动态伺服控制虚约束 LYAPUNOV稳定性理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制被引量：4: 2; 作者赵旖旎程红太张晓华《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期380-384,共5页; 针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动... 展开更多; 关键词欠驱动双臂机器人悬摆运动控制动态伺服控制 LYAPUNOV稳定性理论滑模变结构控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

一类欠驱动机械系统的虚约束动态伺服控制被引量：2: 3; 作者程红太张晓华《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期818-824,共7页; 为了克服欠驱动机械系统无法对任意点和轨迹进行跟踪的缺点,扩大欠驱动机械系统应用领域,研究一类欠驱动机械系统的动态伺服控制问题,动态伺服控制通过规划和跟踪特定轨迹来实现任意位形空间点的瞬时可达.采用虚约束方法来规划动态伺服... 展开更多; 关键词欠驱动机械系统动态伺服控制虚约束方法 LYAPUNOV稳定性理论 ACROBOT; 在线阅读下载PDF 职称材料

灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制综述被引量：5: 4; 作者张晓华赵旖旎程红太《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第2期161-165,共5页; 灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人,针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点。综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法,给出了悬臂运动仿生控制的一般方法与基于"动态伺服"... 展开更多; 关键词灵长类仿生机器人悬臂运动仿生动态伺服控制悬摆运动控制悬臂飞跃; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Acrobot动态伺服控制及其对称虚约束方法研究被引量：5: 1; 作者程红太赵旖旎张晓华; 机构哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期1594-1600,共7页; 基金国家自然科学基金(60875066)资助~~; 文摘研究了Acrobot这一垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.该问题期望驱动Acrobot到达构形空间中任意目标位置.由于Acrobot不能稳定在除平衡点外的位置,因此考虑将系统镇定到经过目标点的周期轨道上.利用虚约束来描述这样的轨道,进而给出了在所选虚约束作用下系统的零动态和积分曲线.接着设计了级联形式的控制器,内环控制器基于改进的反馈线性化方法,引入了一个使内环呈现二阶系统特性的虚拟输入,在该虚拟输入的基础上,设计了基于Lyapunov稳定性理论的外环控制器.最后通过数字仿真证明所提出的方法合理有效,并且获得比基于能量的动态伺服方法更优的结果.; 关键词 ACROBOT 欠驱动动态伺服控制虚约束 LYAPUNOV稳定性理论; Keywords Acrobot underactuated dynamical servo control virtual constraint Lyapunov stability theory; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制被引量：4: 2; 作者赵旖旎程红太张晓华; 机构哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院; 出处《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期380-384,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(60875066); 文摘针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动态空间轨迹.数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性.; 关键词欠驱动双臂机器人悬摆运动控制动态伺服控制 LYAPUNOV稳定性理论滑模变结构控制; Keywords underactuated 2-link robot brachiation control dynamical servo control Lyapunovstability theory sliding mode control; 分类号 O231.2 [理学—运筹学与控制论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一类欠驱动机械系统的虚约束动态伺服控制被引量：2: 3; 作者程红太张晓华; 机构哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期818-824,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(60875066); 文摘为了克服欠驱动机械系统无法对任意点和轨迹进行跟踪的缺点,扩大欠驱动机械系统应用领域,研究一类欠驱动机械系统的动态伺服控制问题,动态伺服控制通过规划和跟踪特定轨迹来实现任意位形空间点的瞬时可达.采用虚约束方法来规划动态伺服轨迹,通过构造自由度之间的约束关系,并对约束作用下系统零动态进行分析,可以方便获得符合系统特性的周期轨道;利用虚约束函数与轨道函数之间的内在联系,基于Lyapunov稳定性理论设计轨迹跟踪控制器.最后,在Acrobot实物平台上进行了实验,实验结果证明轨迹规划方法和控制方法的有效性.; 关键词欠驱动机械系统动态伺服控制虚约束方法 LYAPUNOV稳定性理论 ACROBOT; Keywords underactuated mechanical system dynamical servo control virtual constraints method Lyapunov stability theory Acrobot; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制综述被引量：5: 4; 作者张晓华赵旖旎程红太; 机构哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第2期161-165,共5页; 基金国家自然基金资助项目(60875066); 文摘灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人,针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点。综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法,给出了悬臂运动仿生控制的一般方法与基于"动态伺服"理论的悬臂运动仿生控制策略,提出了悬臂运动仿生控制中亟待解决的若干问题,并对今后灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制进行了展望。; 关键词灵长类仿生机器人悬臂运动仿生动态伺服控制悬摆运动控制悬臂飞跃; Keywords primates-like robot bio-brachiating dynamical servo control brachiation control brachiate leaping; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	Acrobot动态伺服控制及其对称虚约束方法研究	程红太赵旖旎张晓华	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2010	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制	赵旖旎程红太张晓华	《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心	2009	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一类欠驱动机械系统的虚约束动态伺服控制	程红太张晓华	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制综述	张晓华赵旖旎程红太	《控制工程》 CSCD 北大核心	2011	5	在线阅读下载PDF 职称材料