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基于未知动态估计器的下肢外骨骼漏斗控制
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作者 宋鹏 张文豪 +1 位作者 武明英 冯博琳 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期345-351,共7页
针对下肢外骨骼在运动控制中由于不可测干扰导致的暂稳态收敛性能恶化问题,提出了一种基于未知动态估计器的下肢外骨骼漏斗控制方法。在干扰辨识与补偿方面,将摩擦干扰、外部环境干扰和参数不确定性视为总体干扰,通过对系统可测状态进... 针对下肢外骨骼在运动控制中由于不可测干扰导致的暂稳态收敛性能恶化问题,提出了一种基于未知动态估计器的下肢外骨骼漏斗控制方法。在干扰辨识与补偿方面,将摩擦干扰、外部环境干扰和参数不确定性视为总体干扰,通过对系统可测状态进行滤波操作,结合不变流形定理构造了未知动态估计器(USDE),实现了系统扰动的在线估计。在暂稳态收敛性能约束方面,通过在髋膝关节控制回路设计漏斗变量,保证了跟踪误差暂稳态收敛特性的先验调节,并利用Lyapunov理论分析了所提控制方法的稳定性。仿真对比及计算结果表明:与传统自抗扰控制方法(ADRC)相比,所提方法下髋膝关节维持着与ADRC相似的控制量消耗,但稳态跟踪精度可达0.0054、0.0072,相比ADRC下的0.0574、0.0333大幅提升,且所提方法暂态收敛时间缩短近一倍。 展开更多
关键词 未知动态估计 轨迹跟踪 漏斗控制 下肢外骨骼
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一种用于小样本合格率动态估计的Bayes方法 被引量:8
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作者 连军 林忠钦 +2 位作者 来新民 姚福生 陈关龙 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期1064-1067,1074,共5页
针对复杂机械产品制造业广泛存在的大批量生产、小样本检测的特点 ,在采用矩法由历史测量数据构造产品合格率参数先验分布的基础上 ,提出一种综合历史数据与当前小样本信息进行合格率估计的 Bayes算法 ,建立了动态递推模型 ,实现了合格... 针对复杂机械产品制造业广泛存在的大批量生产、小样本检测的特点 ,在采用矩法由历史测量数据构造产品合格率参数先验分布的基础上 ,提出一种综合历史数据与当前小样本信息进行合格率估计的 Bayes算法 ,建立了动态递推模型 ,实现了合格率的准确估计 .采用统计仿真的方法对动态估计精度进行了分析 ,给出了依据离线测量数据进行合格率评估的计算实例 .结果表明 ,所提出的方法是有效而且实用的 。 展开更多
关键词 动态估计 BAYES方法 小样本检测 合格率 贝叶斯方法 机械制造 质量检验
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交叉口信号控制方案评价指标动态估计模型 被引量:5
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作者 高云峰 徐立鸿 +1 位作者 汪涛 韩皓 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期837-841,共5页
对评价指标在周期内的实时变化进行动态估计是交叉口交通信号动态控制的关键.应用计算机仿真模拟方法,以仿真步长为间隔,建立停车延误、停车次数、排队车辆数等常用控制目标与信号灯状态及持续时间之间的动态迭代估计模型.机动车流在路... 对评价指标在周期内的实时变化进行动态估计是交叉口交通信号动态控制的关键.应用计算机仿真模拟方法,以仿真步长为间隔,建立停车延误、停车次数、排队车辆数等常用控制目标与信号灯状态及持续时间之间的动态迭代估计模型.机动车流在路段上的运行特征用元胞传输模型(CTM)描述,在交叉口上的演化规律用微观交通状态描述.以单个进口道的直行车流为研究对象,对经典延误模型对比分析,发现随着饱和度增大,各个模型的估计偏差有逐渐增大的趋势,基于仿真步长的迭代估计累积结果基本上处于经典延误模型计算结果的变化范围内.对于单个交叉口而言,迭代算法的时间复杂度为线性阶O(n). 展开更多
关键词 动态估计 微观交通状态 迭代算法 仿真 元胞传输模型
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基于AFC数据的城轨路网客流OD在线动态估计 被引量:12
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作者 蒋熙 贾飞凡 冯佳平 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期129-135,共7页
路网实时客流状态是城市轨道交通日常运营组织科学决策的主要依据,而精准地在线估计客流OD是前提条件.本文分析了准实时AFC数据接入条件下客流OD在线动态估计问题及其特点,提出了将机器学习与递归贝叶斯相结合的客流OD动态估计方法;构... 路网实时客流状态是城市轨道交通日常运营组织科学决策的主要依据,而精准地在线估计客流OD是前提条件.本文分析了准实时AFC数据接入条件下客流OD在线动态估计问题及其特点,提出了将机器学习与递归贝叶斯相结合的客流OD动态估计方法;构建了基于LSTM的客流OD状态转移模型,以及LSTM模型嵌入下的客流OD递归贝叶斯估计模型;针对客流OD状态变化的非线性、不确定性特点,提出基于粒子滤波算法求解客流OD递归贝叶斯估计问题.面向LSTM模型嵌入所形成的客流OD状态转移三阶马尔科夫过程,对一般的粒子滤波算法进行高阶扩展,研究了算法的实现.最后用实例对本文提出的方法进行了验证. 展开更多
关键词 交通工程 客流OD在线动态估计 粒子滤波 城市轨道交通 LSTM模型
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中国IS-LM-BP模型的动态估计 被引量:2
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作者 李政 韩克勇 《江汉论坛》 CSSCI 北大核心 2009年第2期39-41,共3页
文章采用状态空间模型,动态估计了中国IS-LM-BP模型,着重研究了实际产出对汇率的敏感程度、货币需求对利率的敏感程度和BP曲线斜率的变化情况,对其经济效果进行了深入分析。在当前经济条件下,实施紧缩性货币政策、扩大汇率浮动空间更有... 文章采用状态空间模型,动态估计了中国IS-LM-BP模型,着重研究了实际产出对汇率的敏感程度、货币需求对利率的敏感程度和BP曲线斜率的变化情况,对其经济效果进行了深入分析。在当前经济条件下,实施紧缩性货币政策、扩大汇率浮动空间更有利于治理中国经济内外失衡的现状。 展开更多
关键词 IS-LM-BP模型 动态估计 货币政策
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软件项目工作量动态估计方法研究 被引量:1
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作者 张俊光 宋喜伟 杨芳芳 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第10期2998-3001,共4页
为解决目前软件行业工作量估计准确率低的问题,提出动态估计软件项目工作量的方法。首先,在项目执行前,针对工作量与规模之间的线性和非线性关系,采用基于规模的工作量估计模型对工作量进行初步估计;其次,在项目执行过程中,依据不断完... 为解决目前软件行业工作量估计准确率低的问题,提出动态估计软件项目工作量的方法。首先,在项目执行前,针对工作量与规模之间的线性和非线性关系,采用基于规模的工作量估计模型对工作量进行初步估计;其次,在项目执行过程中,依据不断完善的信息对工作量估计进行调整;最后,在项目完成后,对工作量估计方法与估计结果进行评价,提出利用工作量与进度之间的幂指函数关系作为估计结果的验证指南,以提高估计结果的准确性。该方法将工作量估计作为贯穿项目始终的任务,并且将其作为一个动态的过程加以管理,为企业提高估计精度提供了一种简单、有效的方法,实现了估计方法的持续改进。 展开更多
关键词 软件项目 工作量 动态估计 工作量验证
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基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制 被引量:1
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作者 陈强 顾贤拥 +2 位作者 南余荣 丁科新 战猛 《高技术通讯》 CAS 2022年第1期66-76,共11页
针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法。基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数。构造带有时变约束边界的... 针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法。基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数。构造带有时变约束边界的新型funnel变量,保证系统跟踪误差被限制在预先设定的边界内,进而改善系统瞬态性能。在此基础上,设计反演控制器,保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。为避免传统反演法中的“微分爆炸”问题,设计跟踪微分器逼近虚拟控制律导数。并给出数值仿真对比验证本文所提方法的有效性。 展开更多
关键词 柔性关节机械臂 未知系统动态估计 funnel控制 跟踪微分器 输出约束
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角规复合样地的动态估计方法研究 被引量:4
8
作者 曾伟生 《中南林业调查规划》 2005年第2期1-4,共4页
从角规样地的动态估计方法入手,以角规样地与样圆的复合样地为例,对角规复合样地的动态估计方法进行研究和探讨,提出了两套估计方案,并结合示例对各种方法的优劣进行了对比分析。
关键词 角规样地 复合样地 动态估计
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化工参数动态估计
9
作者 郑远扬 《化学工程》 CAS CSCD 北大核心 1990年第4期48-54,共7页
本文简要介绍了化工参数动态估计中常用的五种数学处理方法,即积分法、微分法、正规状态法、时间常数法和矩匹配法,并结合实例进行了分析讨论。
关键词 化工参数 动态估计参数
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基于轮胎力动态估计与主动转向的新型ESP系统 被引量:2
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作者 吴洋 李萧良 +2 位作者 张邦基 张农 陈盛钊 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期32-41,共10页
车辆电子稳定系统能有效提高车辆在极限工况下的方向稳定性.针对传统直接横摆力矩控制(DYC)没有考虑轮胎附着力极限的局限,提出一种基于轮胎动力动态估计(TDE)算法的新型车辆电子稳定控制系统(ESP),在此基础上,通过主动前轮转向(AFS)协... 车辆电子稳定系统能有效提高车辆在极限工况下的方向稳定性.针对传统直接横摆力矩控制(DYC)没有考虑轮胎附着力极限的局限,提出一种基于轮胎动力动态估计(TDE)算法的新型车辆电子稳定控制系统(ESP),在此基础上,通过主动前轮转向(AFS)协同控制,最大化利用车轮附着力.采用多元回归统计算法设计TDE控制器,采用基于统计数据的多项式拟合获得车轮附着力边界极限和最优动态滑移率上限值;采用模糊逻辑算法设计AFS控制器,补偿因附着力达到极限引起的横摆力矩不足.仿真结果表明,通过与AFS的协同控制,新型ESP能够在改善车辆的方向稳定性的同时,大幅降低车轮制动控制力,减少对车辆纵向速度的影响. 展开更多
关键词 车辆电子稳定系统 轮胎力动态估计 主动前轮转向 集成控制 车辆动力学
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应用神经网络动态估计信号交叉口饱和流率 被引量:1
11
作者 王益 荣建 +2 位作者 周晨静 高亚聪 罗薇 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第3期714-723,共10页
为了实时掌握信号交叉口饱和流率动态变化规律和提升估算精度,构建了以神经网络为基础的饱和流率动态估计模型。通过对北京市典型信号交叉口3种场景(直行进口道、直行左转进口道、直行右转进口道)实测数据为研究对象,分析每种场景下交... 为了实时掌握信号交叉口饱和流率动态变化规律和提升估算精度,构建了以神经网络为基础的饱和流率动态估计模型。通过对北京市典型信号交叉口3种场景(直行进口道、直行左转进口道、直行右转进口道)实测数据为研究对象,分析每种场景下交通流运行特征,确定影响饱和流率的关键因素,确定神经网络模型的输入输出参数,并对模型进行标定。最后与经典HCM方法进行对比。结果表明:不同场景下,神经网络模型估计精度均优于HCM方法;其估算误差分别为11.23%,7.02%,4.70%。提出的方法能够准确地动态估计饱和流率,成果可用于信号控制方案的实时调整与精细化的运行管理。 展开更多
关键词 信号交叉口 动态估计 神经网络 饱和流率
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电气参数的动态估计和能量优化方法
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作者 王瑞安 王莹 +1 位作者 高克伟 孙彦广 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第z2期497-498,500,共3页
炼钢电弧炉是耗能大户。由于用电设备的电气参数的时变性,为电能优化带来困难。本文基于智能技术和PC技术,开发了一种电气参数动态估计和能量优化方法。首先用特殊设计的高速电量采集系统获取外部信号,应用人工神经元网络进行电气参数... 炼钢电弧炉是耗能大户。由于用电设备的电气参数的时变性,为电能优化带来困难。本文基于智能技术和PC技术,开发了一种电气参数动态估计和能量优化方法。首先用特殊设计的高速电量采集系统获取外部信号,应用人工神经元网络进行电气参数的动态估计,然后进行能量优化。 展开更多
关键词 动态估计 人工神经元网络 电气参数
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多传感器系统误差特性匹配的动态估计与补偿算法 被引量:7
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作者 邢文革 桂佑林 顾万里 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期186-192,共7页
针对非合作目标场景下多传感器系统误差估计的工程应用问题,提出了一种面向工程应用的多传感器相对系统误差动态估计与适配性处理算法(μ-DECA),提高了多传感器融合系统的精度和稳定性。建立了系统误差实时估计模型,设计了一种多传感器... 针对非合作目标场景下多传感器系统误差估计的工程应用问题,提出了一种面向工程应用的多传感器相对系统误差动态估计与适配性处理算法(μ-DECA),提高了多传感器融合系统的精度和稳定性。建立了系统误差实时估计模型,设计了一种多传感器相对系统误差动态迭代估计与补偿算法,使得各传感器原始点迹和融合航迹的误差特性趋于一致,克服了多传感器系统点航迹关联的困难,保证了相对系统误差估计与补偿的正确性。通过不同设备多个场景的实测数据,验证了该方法能够补偿环境等因素对传感器系统误差的影响,提高了多传感器融合的精度和稳定性,改善了多传感器融合系统输出点迹的质量。 展开更多
关键词 动态迭代估计 多传感器适配 多传感器融合 相对系统误差估计
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鲁棒逆动态估计技术在飞行器控制中的应用
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作者 魏文领 张新国 刘林 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第S2期350-352,356,共4页
分析鲁棒逆动态估计(RIDE)方法的基本原理和控制器的设计方法,利用飞行器的线性化模型,求得控制器的各个增益,同时,利用动压对其进行调参。仿真表明,该方法能有效地应用于某飞行器的纵向控制。
关键词 鲁棒逆动态估计 伪微分反馈动压调参 相似变换
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诱发电位中α稳定分布噪声参数的动态估计新方法 被引量:3
15
作者 孙永梅 邱天爽 《信号处理》 CSCD 2003年第z1期316-319,共4页
针对诱发电位潜伏期变化检测中信号噪声的非平稳特性,本文提出了一种新的参数估计方法,实现了诱发电位中α稳定分布噪声的动态参数估计.计算机仿真结果表明,这种方法可以有效地跟踪信号噪声特性的变化,且进一步完善了EP潜伏期变化的动... 针对诱发电位潜伏期变化检测中信号噪声的非平稳特性,本文提出了一种新的参数估计方法,实现了诱发电位中α稳定分布噪声的动态参数估计.计算机仿真结果表明,这种方法可以有效地跟踪信号噪声特性的变化,且进一步完善了EP潜伏期变化的动态检测方法. 展开更多
关键词 诱发电位α稳定分布 动态估计 参数估计
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基于MODAS产品的西北太平洋海洋水声环境实时动态估计研究 被引量:1
16
作者 周江涛 郑沛楠 +1 位作者 李自强 姚小海 《声学技术》 CSCD 2013年第S1期63-64,共2页
0引言海洋水声环境是海军舰艇及各型水下武器平台的水下导航、通信以及作战活动的主要背景要素,全面的认识和掌握海洋水声环境是军事水声对抗的物理基础。现有海洋水声预报产品大多基于往年历史统计资料,未能形成实时动态估计产品,未来... 0引言海洋水声环境是海军舰艇及各型水下武器平台的水下导航、通信以及作战活动的主要背景要素,全面的认识和掌握海洋水声环境是军事水声对抗的物理基础。现有海洋水声预报产品大多基于往年历史统计资料,未能形成实时动态估计产品,未来数天内预报产品还处于空白状态。由于海洋浅海声速剖面受海水昼夜温差、季节温差、盐度变化影响较大,基于历史温盐资料的水声预报产品难以准确、有效的预报海区声速剖面。 展开更多
关键词 水声环境 MODAS 动态估计 西北太平洋 季节温差 水声对抗 水下导航 海军舰艇 物理基础 盐度变化
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基于改进容积卡尔曼滤波的含光伏配电网动态状态估计 被引量:1
17
作者 刘灏 王紫薇 毕天姝 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第9期157-165,共9页
状态估计可为含分布式光伏配电网的安全稳定运行提供数据支撑。然而,分布式光伏大规模接入加剧了配电网状态量的不确定性,传统的配电网静态状态估计难以快速跟踪状态量的动态变化。文中提出了基于改进容积卡尔曼滤波的含光伏配电网动态... 状态估计可为含分布式光伏配电网的安全稳定运行提供数据支撑。然而,分布式光伏大规模接入加剧了配电网状态量的不确定性,传统的配电网静态状态估计难以快速跟踪状态量的动态变化。文中提出了基于改进容积卡尔曼滤波的含光伏配电网动态状态估计方法。该方法建立了含分布式光伏配电网的动态状态估计模型,将光伏侧电气量作为待估计状态量;提出了基于奇异值分解的自适应容积卡尔曼滤波算法,利用奇异值分解替换Cholesky分解,并实现了自适应滤波以实时修正过程噪声参数,解决了传统容积卡尔曼滤波协方差阵非正定导致的滤波中断或滤波发散问题。仿真结果表明,所提方法在光伏接入系统平稳运行或状态量突变的情况下,均能保证较高的状态估计精度,尤其在光伏出力波动时具有明显优势。 展开更多
关键词 配电网 光伏 动态状态估计 容积卡尔曼滤波 奇异值分解
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基于动态状态估计的海风柔性低频输电系统海缆纵联保护
18
作者 李猛 卫云辉 +3 位作者 张豆豆 王昊月 聂铭 和敬涵 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第12期1-12,共12页
柔性低频交流输电技术兼具工频与直流输电的优势,在中远海风电领域应用潜力巨大。但该场景下风电采用长距离海缆送出,当海缆发生故障后,其故障电流特征受双端受控电源的影响,导致电流差动保护性能下降,且低频周期长,叠加长海缆分布电容... 柔性低频交流输电技术兼具工频与直流输电的优势,在中远海风电领域应用潜力巨大。但该场景下风电采用长距离海缆送出,当海缆发生故障后,其故障电流特征受双端受控电源的影响,导致电流差动保护性能下降,且低频周期长,叠加长海缆分布电容的影响,该保护故障判别时间缓慢,易导致风机脱网,威胁电网安全稳定运行。提出了基于动态状态估计的海上风电柔性低频输电系统海底电缆纵联保护原理。搭建了考虑三芯海缆各金属层结构和分布电容的海缆模型。利用瞬时值的动态状态估计冗余特性提升了保护的速动性和可靠性。并通过所建海缆模型与物理海缆的匹配程度构造保护判据。仿真结果表明,所提保护方法能够在5 ms内可靠判别各种类型的区内、外故障,并具有较好的耐过渡电阻和抗干扰能力。 展开更多
关键词 海上风电 柔性低频输电系统 三芯海缆 动态状态估计 纵联保护
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基于负荷预测和无迹粒子滤波的配电网动态状态估计 被引量:1
19
作者 卢锦玲 胡兴华 +2 位作者 张学哲 王恩泽 赵增辉 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期133-140,158,共9页
随着汽车充电成为新型重要负荷,为确保此时配电网运行与控制安全,对其进行实时准确的态势感知,提出一种基于卷积神经网络和门控循环单元的短期负荷预测与无迹粒子滤波算法自适应混合的配电网动态状态估计方法。结合使用卷积神经网络和... 随着汽车充电成为新型重要负荷,为确保此时配电网运行与控制安全,对其进行实时准确的态势感知,提出一种基于卷积神经网络和门控循环单元的短期负荷预测与无迹粒子滤波算法自适应混合的配电网动态状态估计方法。结合使用卷积神经网络和门控循环单元进行短期负荷预测,将预测得到的有功与无功功率进行潮流计算,再与无迹粒子滤波量测估计值自适应加权得到电压幅值和相角状态估计结果。以IEEE33节点配电网为例,验证了所提状态估计方法的准确性与面对不良数据时的鲁棒性。 展开更多
关键词 配电网 电动汽车 负荷预测 无迹粒子滤波 动态状态估计
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基于静动态综合估计的无人机蜂群态势感知技术 被引量:4
20
作者 彭鸿飞 朱鑫潮 +1 位作者 周成伟 史治国 《信号处理》 CSCD 北大核心 2024年第5期826-838,共13页
随着军用无人机技术的快速发展,其作战体系也逐渐从无人机单机作战向蜂群作战转变。为了实现入侵无人机蜂群的反制,亟需探索面向无人机蜂群入侵场景的态势感知技术。目前,无人机蜂群态势感知领域主要在整体概念层面研究态势感知的技术... 随着军用无人机技术的快速发展,其作战体系也逐渐从无人机单机作战向蜂群作战转变。为了实现入侵无人机蜂群的反制,亟需探索面向无人机蜂群入侵场景的态势感知技术。目前,无人机蜂群态势感知领域主要在整体概念层面研究态势感知的技术与模型,缺乏具体应用场景下的态势感知技术与仿真平台。本文面向分布式作战战术场景与哈里斯鹰的合围狩猎方式,引入了无人机蜂群的进攻阵型与仿鹰群的无人机蜂群协同攻击模型,使用到达时间差定位算法与联合概率数据关联滤波器获得无人机蜂群轨迹信息,并将无人机蜂群战场态势划分为静态态势与动态态势,分别表示对战场某个时刻态势的理解与战场未来趋势的推断。在此基础上,本文提出了一种基于静动态综合估计的无人机蜂群态势感知技术,涵盖基于模糊规则评价的静态态势感知以及基于蜂群预测推断的动态态势感知。同时,搭建了三维无人机蜂群态势感知仿真平台,实现了入侵无人机蜂群的运动学建模、定位跟踪、战场态势感知以及误差分析等过程,验证了所提态势感知技术的有效性。 展开更多
关键词 无人机蜂群 动态综合估计 态势感知 多目标跟踪
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