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基于动态事件触发策略的多AUV一致控制
被引量：
1
1
作者
胡满江
王智炜
+2 位作者
杜长坤
叶俊
边有钢
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第8期1-11,共11页
针对多个自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicles,AUVs)编队问题,为了减少多AUV频繁通信造成的能量消耗,提出一种基于分布式动态事件触发的领导者-跟随者一致控制算法.设计一个包含广义位置和载体速度的辅助变量简化AUV模型.同时...
针对多个自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicles,AUVs)编队问题,为了减少多AUV频繁通信造成的能量消耗,提出一种基于分布式动态事件触发的领导者-跟随者一致控制算法.设计一个包含广义位置和载体速度的辅助变量简化AUV模型.同时基于滑模变结构控制、一致性理论及动态事件触发策略,设计了分布式编队控制器,保证系统在存在外部扰动的情况下可实现一致控制目标.证明了所提出的控制算法没有Zeno现象.数值仿真验证了所提出定理的正确性和控制算法的有效性.
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关键词
自主水下机器人
编队
一致控制
动态事件触发策略
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职称材料
动态事件触发下多智能体系统固定时间一致性
2
作者
唐朝君
夏梅妍
+1 位作者
张华
谢挺
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2024年第3期960-965,共6页
针对具有未知干扰和非线性动态的多智能体系统,研究了它基于事件触发的固定时间一致性问题。在传统的静态事件触发策略的基础上,通过引入一个可调节的动态变量,提出一种基于动态事件触发策略的固定时间一致性协议,给出各个智能体基于状...
针对具有未知干扰和非线性动态的多智能体系统,研究了它基于事件触发的固定时间一致性问题。在传统的静态事件触发策略的基础上,通过引入一个可调节的动态变量,提出一种基于动态事件触发策略的固定时间一致性协议,给出各个智能体基于状态信息和动态变量的动态事件触发函数,只有当各智能体的测量误差满足给定的触发函数时,事件才会被触发。引入的动态变量是可调节的阈值参数,能够进一步减少事件的触发次数,更有效地利用系统有限的资源。利用图论、固定时间一致性理论和李雅普诺夫稳定性理论推导出系统达到固定时间一致性时,一致性协议和触发函数中的参数需要满足的条件,同时证明了系统不存在芝诺行为。最后,数值仿真结果验证了理论分析的正确性与有效性。
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关键词
多智能体系统
动态事件触发策略
外部干扰
固定时间
一致性
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职称材料
双端动态事件触发下信息物理系统输出反馈H_(∞)控制
被引量：
3
3
作者
王志文
陈万杰
孙洪涛
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2022年第3期77-85,共9页
研究了具有双端动态事件触发策略的信息物理系统动态输出反馈H_(∞)控制问题.首先,将闭环系统建模为具有两个区间时变延迟的线性系统,分别在传感器-控制器和控制器-执行器信道的事件触发策略中引入内部动态变量,建立异步动态事件触发策...
研究了具有双端动态事件触发策略的信息物理系统动态输出反馈H_(∞)控制问题.首先,将闭环系统建模为具有两个区间时变延迟的线性系统,分别在传感器-控制器和控制器-执行器信道的事件触发策略中引入内部动态变量,建立异步动态事件触发策略的通信机制,通过扩大事件间隔来减少信道中的数据传输量.其次,为了保证闭环系统的稳定性,利用Lyapunov-Krasovskii泛函的方法,推导得出满足系统H_(∞)性能的渐近稳定性判据;基于这一稳定判据,实现了动态输出反馈控制器和动态事件触发策略的协同设计.此外,证明了事件触发策略下最小触发时间间隔正标量下界,从而排除了Zone现象.最后,用卫星系统的例子说明了所提策略的有效性.
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关键词
信息物理系统
动态事件触发策略
动态
输出反馈控制
H_(∞)控制
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职称材料
题名
基于动态事件触发策略的多AUV一致控制
被引量：
1
1
作者
胡满江
王智炜
杜长坤
叶俊
边有钢
机构
湖南大学机械与运载工程学院
北京理工大学机电学院
湖南大学无锡智能控制研究院
出处
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第8期1-11,共11页
基金
国家重点研发计划资助项目(2021YFC2801700)
国防基础科研计划项目(JCKY2021110B024)
+3 种基金
湖南省自然科学基金资助项目(2021JJ40065)
湖南省重点领域研发计划项目(2019GK2161)
湖南省科技重大专项(2020GK1020)
汽车车身先进设计制造国家重点实验室自主研究课题资助项目(61775006)。
文摘
针对多个自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicles,AUVs)编队问题,为了减少多AUV频繁通信造成的能量消耗,提出一种基于分布式动态事件触发的领导者-跟随者一致控制算法.设计一个包含广义位置和载体速度的辅助变量简化AUV模型.同时基于滑模变结构控制、一致性理论及动态事件触发策略,设计了分布式编队控制器,保证系统在存在外部扰动的情况下可实现一致控制目标.证明了所提出的控制算法没有Zeno现象.数值仿真验证了所提出定理的正确性和控制算法的有效性.
关键词
自主水下机器人
编队
一致控制
动态事件触发策略
Keywords
autonomous underwater vehicles
formation
consensus control
dynamic event-triggered strategy
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
动态事件触发下多智能体系统固定时间一致性
2
作者
唐朝君
夏梅妍
张华
谢挺
机构
重庆理工大学理学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2024年第3期960-965,共6页
基金
重庆市自然科学基金资助项目(cstc2019jcyj-msxmX0020)
重庆市教委科学技术研究项目(KJQN201901122)。
文摘
针对具有未知干扰和非线性动态的多智能体系统,研究了它基于事件触发的固定时间一致性问题。在传统的静态事件触发策略的基础上,通过引入一个可调节的动态变量,提出一种基于动态事件触发策略的固定时间一致性协议,给出各个智能体基于状态信息和动态变量的动态事件触发函数,只有当各智能体的测量误差满足给定的触发函数时,事件才会被触发。引入的动态变量是可调节的阈值参数,能够进一步减少事件的触发次数,更有效地利用系统有限的资源。利用图论、固定时间一致性理论和李雅普诺夫稳定性理论推导出系统达到固定时间一致性时,一致性协议和触发函数中的参数需要满足的条件,同时证明了系统不存在芝诺行为。最后,数值仿真结果验证了理论分析的正确性与有效性。
关键词
多智能体系统
动态事件触发策略
外部干扰
固定时间
一致性
Keywords
multi-agent system
dynamic event-triggered strategy
external disturbance
fixed-time
consensus
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
双端动态事件触发下信息物理系统输出反馈H_(∞)控制
被引量：
3
3
作者
王志文
陈万杰
孙洪涛
机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
兰州理工大学甘肃省工业过程先进控制重点实验室
兰州理工大学电气与控制工程国家级实验教学示范中心
曲阜师范大学工学院
出处
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2022年第3期77-85,共9页
基金
国家自然科学基金(61863026,61563031)
甘肃省高等学校产业支撑引导项目(2019C-05)
+1 种基金
甘肃省工业过程先进控制重点实验室开放基金项目(2019KFJJ03)
山东省高等学校科技计划项目(J17KA084)。
文摘
研究了具有双端动态事件触发策略的信息物理系统动态输出反馈H_(∞)控制问题.首先,将闭环系统建模为具有两个区间时变延迟的线性系统,分别在传感器-控制器和控制器-执行器信道的事件触发策略中引入内部动态变量,建立异步动态事件触发策略的通信机制,通过扩大事件间隔来减少信道中的数据传输量.其次,为了保证闭环系统的稳定性,利用Lyapunov-Krasovskii泛函的方法,推导得出满足系统H_(∞)性能的渐近稳定性判据;基于这一稳定判据,实现了动态输出反馈控制器和动态事件触发策略的协同设计.此外,证明了事件触发策略下最小触发时间间隔正标量下界,从而排除了Zone现象.最后,用卫星系统的例子说明了所提策略的有效性.
关键词
信息物理系统
动态事件触发策略
动态
输出反馈控制
H_(∞)控制
Keywords
cyber-physical systems
dynamic event triggering control
dynamic output feedback control
H_(∞)control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于动态事件触发策略的多AUV一致控制
胡满江
王智炜
杜长坤
叶俊
边有钢
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
动态事件触发下多智能体系统固定时间一致性
唐朝君
夏梅妍
张华
谢挺
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
双端动态事件触发下信息物理系统输出反馈H_(∞)控制
王志文
陈万杰
孙洪涛
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2022
3
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职称材料
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