基于动态事件触发机制的双通道时延网络预测控制 被引量：2

1

作者 殷俊 刘斌 陈景召 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2023年第2期136-144,共9页

本文针对传感器-控制器通道和控制器-执行器通道均存在时延的网络控制系统(NCSs),研究了在动态事件触发机制(DETM)下基于模型的网络预测控制(NPC)问题。通过在静态事件触发机制(SETM)中引入一个内部动态变量,设计了双通道动态事件触发机... 本文针对传感器-控制器通道和控制器-执行器通道均存在时延的网络控制系统(NCSs),研究了在动态事件触发机制(DETM)下基于模型的网络预测控制(NPC)问题。通过在静态事件触发机制(SETM)中引入一个内部动态变量,设计了双通道动态事件触发机制,采用龙伯格观测器对系统状态进行估计,提出了基于模型的网络预测控制方法主动对双通道网络时延进行补偿,根据Lyapunov稳定性理论,给出了网络控制系统渐进稳定的充分条件,通过数值仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 网络控制系统 网络预测控制 动态事件触发机制 时延 稳定性

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动态事件触发机制下多智能体系统固定时间跟踪 被引量：3

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作者 于镝 王亚洁 +1 位作者 赵博 刘琼 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1403-1413,共11页

针对受扰非线性多智能体系统跟踪控制问题,提出一种基于动态事件触发机制的固定时间积分滑模控制方法。设计与相对状态信息相关的新型积分滑模面且提出分布式控制协议,基于测量误差和滑模面构造动态变量和动态事件触发函数。采用固定时... 针对受扰非线性多智能体系统跟踪控制问题,提出一种基于动态事件触发机制的固定时间积分滑模控制方法。设计与相对状态信息相关的新型积分滑模面且提出分布式控制协议,基于测量误差和滑模面构造动态变量和动态事件触发函数。采用固定时间稳定性原理证明,若选取适当的控制参数则可使多智能体系统在固定时间内实现动态事件触发机制下的跟踪控制,且避免Zeno现象。该控制方案能够有效抑制系统扰动的影响,减少多智能体系统通信和计算资源的消耗,且避免收敛时间对系统初始状态的依赖。仿真结果表明,新提出的动态事件触发控制器使得多智能体系统在固定时间内实现跟踪控制,降低触发频率而节省资源,更适用于实际应用。 展开更多

关键词 多智能体系统 动态事件触发机制 固定时间控制 积分滑模

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基于动态事件触发机制的电弧炉弧流参数建模及控制 被引量：3

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作者 于骞翔 张元生 《中国有色冶金》 CAS 北大核心 2023年第6期86-95,共10页

国内冶金工业交流电弧炉弧流参数控制存在很大局限性,大多依据经验设定电抗器、变压器和弧流参数等工作点,缺乏全流程弧流参数智能化控制。为解决铍铜合金冶炼全流程弧流参数控制问题,本文从能量角度建立电弧炉冶炼过程多目标优化模型,... 国内冶金工业交流电弧炉弧流参数控制存在很大局限性,大多依据经验设定电抗器、变压器和弧流参数等工作点,缺乏全流程弧流参数智能化控制。为解决铍铜合金冶炼全流程弧流参数控制问题,本文从能量角度建立电弧炉冶炼过程多目标优化模型,并在弧流控制全流程引入动态事件触发机制(Dynamic Event-triggered Mechanism,DETMs)对模型进行优化,在电气特性和工艺指标的约束下,制订具有弧流、弧压和电抗协同作用的冶炼控制策略。研究结果表明:①从能量传导角度搭建多目标优化模型符合铍铜合金冶炼过程特点,温度约束条件较为容易观测,在一定程度上反映电弧电阻的动态变化;②引入DETMs解决了模型多个局部弧流变化阶段间的衔接问题,改善了目标值变化滞后导致冶炼时间延长问题;③FCPs触发弧流目标值的效果优于人工\时序触发机制,组成了具有较强的跟踪能力和鲁棒性能的弧流控制系统,实现了弧流目标值超前变化、局部稳态阶段耗时缩短。 展开更多

关键词 电弧炉冶炼 弧流特性模型 动态事件触发机制 过程参数控制 目标检测

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基于动态事件触发机制的网络化系统有限频域故障检测

4

作者 朱淇 姜顺 潘丰 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2022年第9期2757-2762,2767,共7页

针对通信带宽受限的网络环境,引入一种基于动态事件触发机制的数据传输策略,研究了一类非线性网络化系统在随机网络攻击下的有限频域故障检测问题。首先,在考虑故障灵敏性和扰动鲁棒性的前提下,利用状态增广的方法将原系统的故障检测问... 针对通信带宽受限的网络环境,引入一种基于动态事件触发机制的数据传输策略,研究了一类非线性网络化系统在随机网络攻击下的有限频域故障检测问题。首先,在考虑故障灵敏性和扰动鲁棒性的前提下,利用状态增广的方法将原系统的故障检测问题转换成H-/H∞滤波问题;然后,在考虑扇区有界非线性和随机网络攻击的情况下,将故障的有限频域特性考虑到H-性能指标的设计中,并结合有限频输入特性,给出有限频故障输入下的故障检测滤波器与动态事件触发机制的联合设计算法;最后,通过搅拌釜式反应器系统的仿真算例验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 故障检测 网络化系统 动态事件触发机制 有限频域 网络攻击

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动态事件触发下直流微电网分布式二次控制

5

作者 孟范伟 邰源政 +1 位作者 张煜 庞爱平 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期16-25,共10页

针对孤岛直流微电网中二次控制问题,以含有多个分布式电源的直流微电网为研究对象,提出了一种基于动态事件触发机制的分布式二次控制策略.在分布式二次控制的基础上,对每个分布式电源的输出平均电压和比例电流分别设计动态事件触发条件... 针对孤岛直流微电网中二次控制问题,以含有多个分布式电源的直流微电网为研究对象,提出了一种基于动态事件触发机制的分布式二次控制策略.在分布式二次控制的基础上,对每个分布式电源的输出平均电压和比例电流分别设计动态事件触发条件,不但减小了由下垂增益引起的直流母线电压和标称值的偏差,而且维持了电流分配精度,并大大节约了通信资源、减少了通信冗余.设计的事件触发条件包含一个动态项,事件触发阈值会随着动态项改变而改变,有效地减少了控制器的更新频率.通过Lyapunov稳定理论证明了事件触发机制的可行性,并证明了不存在Zeno行为.最后,利用MATLAB/Simulink搭建仿真模型,验证了控制策略的有效性. 展开更多

关键词 直流微电网 分布式二次控制 动态事件触发机制 通信冗余 电压调节 电流分配

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多率采样机制下多智能体动态事件触发二分一致性研究

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作者 范晓宇 贾新春 +1 位作者 李彬 谢云飞 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期114-121,共8页

针对满足细节平衡结构的对抗交互多智能体系统,研究多率采样机制下其动态事件触发二分一致性问题。在多率采样机制下,通过构造一个多率缓存器解决多率采样时序不匹配的问题,设计一类多率观测器便于获得系统的估计状态以实现目标控制。... 针对满足细节平衡结构的对抗交互多智能体系统,研究多率采样机制下其动态事件触发二分一致性问题。在多率采样机制下,通过构造一个多率缓存器解决多率采样时序不匹配的问题,设计一类多率观测器便于获得系统的估计状态以实现目标控制。通过引入动态事件触发机制,多率观测器在事件触发时刻广播其状态数据至通信网络中的邻居智能体。每个智能体基于触发时刻的观测器状态信息,利用一组开环估计器以获得连续的智能体状态估计值。在此基础上,设计一个分布式控制协议,利用代数黎卡提方程和李雅普诺夫稳定性理论证明系统可以在细节平衡的多智能体系统通信网络中实现二分一致性,并且排除动态事件触发可能导致的芝诺行为。通过一个包含3种不同采样机制和控制方案的对比仿真,证明了所提控制方案的有效性,表明多率采样机制相较于传统的单率采样机制具有更快和更稳定的收敛性能,并且动态事件触发相较于静态事件触发可以进一步降低触发次数。 展开更多

关键词 多智能体系统 多率采样机制 二分一致性 动态事件触发机制 细节平衡结构

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动态事件触发下的孤岛微电网分布式协同控制 被引量：2

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作者 张奕 李泽 +2 位作者 崔国增 郝万君 周成龙 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期2335-2344,共10页

针对孤岛微电网中分布式发电机的二次控制问题,本文提出了一种基于动态事件触发机制的分布式协同控制策略,每一个发电单元引入了动态事件触发机制来辅助通信,从而节约了微电网中的通信资源.本文提出了包含内部动态变量的事件触发条件,... 针对孤岛微电网中分布式发电机的二次控制问题,本文提出了一种基于动态事件触发机制的分布式协同控制策略,每一个发电单元引入了动态事件触发机制来辅助通信,从而节约了微电网中的通信资源.本文提出了包含内部动态变量的事件触发条件,根据此变量动态调节事件触发中的阈值,有效减少控制器的更新频率.所提出的控制方案是完全分布式的,每个发电单元仅需自身与邻居之间进行信息交换,降低了中央控制器以及复杂通信网络的要求,提高了系统的稳定性.消除了由于初级控制引起的电压和频率的偏差,同时,避免了芝诺行为.最后,仿真中搭建孤岛微电网模型验证了本文控制方案的有效性. 展开更多

关键词 分布式控制 动态事件触发机制 下垂控制 孤岛微电网

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基于事件触发强跟踪滤波的卫星系统故障估计

8

作者 刘娇娇 薛婷 钟麦英 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期272-280,共9页

针对卫星姿态控制系统执行机构故障估计问题,本文提出一种基于动态事件触发的强跟踪滤波(STF)方法.通过将系统执行机构故障增广为系统状态向量,在动态事件触发机制下,采用STF方法设计故障估计器,并对估计器进行线性化处理得到状态估计... 针对卫星姿态控制系统执行机构故障估计问题,本文提出一种基于动态事件触发的强跟踪滤波(STF)方法.通过将系统执行机构故障增广为系统状态向量,在动态事件触发机制下,采用STF方法设计故障估计器,并对估计器进行线性化处理得到状态估计误差系统,从而实现增广状态估计误差与事件触发误差完全解耦.基于此,故障估计器的设计问题转化为寻找能够最小化增广状态估计误差协方差的滤波器增益矩阵,且增益矩阵的设计与事件参数设置相互独立.与现有的事件触发故障估计方法相比,本文所提方法的主要贡献在于能够使得增广状态估计误差与事件触发误差完全解耦.最后,通过一个卫星姿态控制系统验证了所提算法的有效性. 展开更多

关键词 卫星姿态控制 执行机构故障 动态事件触发机制 强跟踪滤波器 增广系统

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非完整多机器人系统有限时间事件触发编队控制

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作者 董世杰 李克文 李永明 《控制工程》 北大核心 2025年第4期602-613,共12页

在网络通信资源有限和执行器存在饱和的情况下,保证非完整多机器人编队跟踪轨迹、保持连通性和避碰是难点问题。为此,提出了一种自适应动态事件触发编队控制方法。首先,利用模糊逻辑系统逼近机器人动力学中的未知函数,基于反步法和动态... 在网络通信资源有限和执行器存在饱和的情况下,保证非完整多机器人编队跟踪轨迹、保持连通性和避碰是难点问题。为此,提出了一种自适应动态事件触发编队控制方法。首先,利用模糊逻辑系统逼近机器人动力学中的未知函数,基于反步法和动态面技术,提出模糊自适应控制方案。其次,利用障碍函数和预设性能方法实现多机器人之间保持连通性和避碰,并在执行器饱和限制下设计动态事件触发机制,使控制器的执行次数更少,进一步减轻控制器到执行器的通信负担。最后,仿真结果证明了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 非完整机器人编队 动态事件触发机制 模糊自适应控制 连通性 避碰

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网络攻击下不确定多智能体动态事件触发一致性 被引量：1

10

作者 陈侠 李露 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第12期7-12,共6页

研究了网络攻击下具有不确定性多智能体系统动态事件触发一致性问题。传统的事件触发机制无法通过改变触发规则来有效地节约网络资源。通过引入动态事件触发机制,利用该机制的动态变量使设计的事件触发条件可以根据系统的运行状态进行... 研究了网络攻击下具有不确定性多智能体系统动态事件触发一致性问题。传统的事件触发机制无法通过改变触发规则来有效地节约网络资源。通过引入动态事件触发机制,利用该机制的动态变量使设计的事件触发条件可以根据系统的运行状态进行动态调整,从而降低控制更新的频率。在时延控制输入、网络攻击及动态事件触发下,建立了闭环控制系统的数学模型。根据Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式理论,证明了动态事件触发控制下多智能体系统的一致性。最后,通过仿真验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 网络攻击 不确定多智能体 动态事件触发机制 一致性

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不确定非线性系统自适应动态事件触发输出反馈镇定（英文） 被引量：4

11

作者 李会 刘允刚 黄亚欣 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期1871-1878,共8页

本文研究了一类不确定非线性系统的动态事件触发输出反馈镇定问题.显著不同的是系统具有依赖于不可测状态的增长且增长率为输出的未知多项式.尽管已有一些连续自适应控制器,但需要巧妙融合非线性状态观测器、系统未知性的动态补偿以及... 本文研究了一类不确定非线性系统的动态事件触发输出反馈镇定问题.显著不同的是系统具有依赖于不可测状态的增长且增长率为输出的未知多项式.尽管已有一些连续自适应控制器,但需要巧妙融合非线性状态观测器、系统未知性的动态补偿以及非线性的抵御,因此这些控制器具有一定的脆弱性,不能平凡地拓展到不连续情形(采样误差导致).为此,首先通过引入动态高增益和基于高增益的观测器来分别抵御未知增长率和重构系统不可测状态.进而,意识到静态事件触发机制的无效性,通过引入动态事件触发机制,成功设计出了事件触发输出反馈控制器,确保了系统状态的全局有界性和收敛性.数值仿真验证了所设计控制器的有效性. 展开更多

关键词 非线性系统 大范围不确定性 输出未知多项式增长率 事件触发控制 自适应控制 动态事件触发机制 全局输出反馈镇定

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基于模型预测控制的无人车编队避障方法 被引量：3

12

作者 张硕 吴雨洋 +3 位作者 汪洋 王一全 崔星 宿玉康 《北京理工大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期34-41,共8页

为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占... 为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占用.对该方法进行了计算机仿真验证,在给定多边形障碍物环境下,使用领导者-追随者架构执行编队行驶任务,并借助事件触发器实现间歇通讯.结果表明,相较于传统方法,所设计的编队控制器能够提高带宽约束下无人车编队行驶安全性. 展开更多

关键词 编队控制 模型预测控制 动态事件触发机制 无人车避障

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基于能量函数塑形的直流微电网多电力弹簧电压平稳控制方法 被引量：3

13

作者 薛花 张珂宁 +3 位作者 王凯 凌晨 王育飞 王雅妮 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期96-108,共13页

直流微电网低惯性响应特性常导致系统存在不确定性扰动时母线电压波动越限。针对这一问题,文中以直流电力弹簧(DCES)为核心构建智能负载,解析直流电机动能与智能负载惯量能量间的映射关系,实现需求侧等效虚拟惯量注入,快速补偿不确定性... 直流微电网低惯性响应特性常导致系统存在不确定性扰动时母线电压波动越限。针对这一问题,文中以直流电力弹簧(DCES)为核心构建智能负载,解析直流电机动能与智能负载惯量能量间的映射关系,实现需求侧等效虚拟惯量注入,快速补偿不确定性扰动造成的DCES输出电压偏差;针对多DCES协同控制,设计动态事件触发机制,以最小通信需求求解全局一致性误差,实现各DCES输出电压期望轨迹实时在线更新;提出了具有最小相位特性的反馈线性化控制器,将传统电压-电流双环控制转化为能量单环控制,构建DCES能量函数,重塑状态变量空间为Grassmann流形,实现系统完全解耦和精确线性化转换,准确跟踪各DCES输出电压期望轨迹,同时确保全局渐近稳定。基于dSPACE的实验结果表明:系统存在外部不确定扰动和内部参数摄动情形下,所提方法可实现直流微电网母线电压的平稳控制,具有动态响应快、稳定性好、鲁棒性强、抗扰性优的特点。 展开更多

关键词 直流微电网 电力弹簧 能量函数 虚拟惯量 动态事件触发机制 反馈线性化控制 电压平稳控制

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