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动态事件触发下非线性多智能体时变编队
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作者 赵志诚 李祥 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第6期123-129,共7页
针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题,引入了动态事件触发机制,设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量,与现有的静态事件触发机制相比,能有更少的触发次数,减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定... 针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题,引入了动态事件触发机制,设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量,与现有的静态事件触发机制相比,能有更少的触发次数,减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定性理论得到满足时变编队的充分条件,且严格证明了系统无Zeno现象。对多飞行器的运动在Matlab进行仿真,结果实现了期望的时变编队,证明了该控制协议的有效性,有效地节省了通讯资源。 展开更多
关键词 多智能体系统 领航跟随者法 时变编队 动态事件触发 非线性系统
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切换拓扑下多智能体的动态事件触发固定时间一致性控制 被引量:3
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作者 王加朋 杨家宁 +2 位作者 罗家祥 钱伟 杨金显 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期87-95,共9页
对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减... 对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减少了触发次数.采用共同李雅普诺夫函数证明了所提方法可以保证多智能体系统在任意切换拓扑下实现实际固定时间平均一致性,收敛时间上界可通过调节控制参数设定且不依赖于初始状态.通过设计含双曲正切函数的测量误差,证明所提方法不存在Zeno行为.最后,通过实验仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 动态事件触发控制 固定时间一致性 非线性多智能体系统 切换拓扑
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通信时延约束下的多智能体系统动态事件触发编队方法 被引量:1
3
作者 杨自钦 夏长清 +2 位作者 刘玉奇 金曦 许驰 《控制工程》 北大核心 2025年第1期126-134,共9页
针对智能体通信时延和能源损耗问题,研究了带有时延和切换拓扑的二阶多智能体系统动态事件触发编队控制方法。在考虑通信时延的基础上,设计了一种动态事件触发机制,通过动态调整事件触发条件,使系统能够根据实时状态进行控制。根据该控... 针对智能体通信时延和能源损耗问题,研究了带有时延和切换拓扑的二阶多智能体系统动态事件触发编队控制方法。在考虑通信时延的基础上,设计了一种动态事件触发机制,通过动态调整事件触发条件,使系统能够根据实时状态进行控制。根据该控制方法,建立了时延控制输入、切换拓扑和动态事件触发下闭环控制系统的数学模型,并利用李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式理论证明了其稳定性。仿真结果表明,与现有方法相比,所提方法可以避免大量的触发,节约了网络资源,并提高了多智能体系统的收敛性能。 展开更多
关键词 多智能体系统 切换拓扑 时延 领导者 动态事件触发
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时滞和干扰下多智能体系统动态事件触发固定时间一致性 被引量:1
4
作者 宁小刚 李宗刚 +1 位作者 陈引娟 杜亚江 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期323-334,共12页
针对具有输入时滞、未知干扰和切换拓扑的一阶多智能体系统,本文设计了基于个体的分布式控制器.在两种不同动态事件触发控制协议下,分别给出了系统可解实际固定时间平均一致性问题的充分性条件,且系统均不存在Zeno行为.其中,所提连续通... 针对具有输入时滞、未知干扰和切换拓扑的一阶多智能体系统,本文设计了基于个体的分布式控制器.在两种不同动态事件触发控制协议下,分别给出了系统可解实际固定时间平均一致性问题的充分性条件,且系统均不存在Zeno行为.其中,所提连续通信动态事件触发控制协议通过引入内部动态变量,使得触发条件能够实时变化,显著减少了个体触发的次数,降低了控制器更新频次和系统整体能耗,所提间歇通信动态事件触发控制协议仅需利用触发时刻的邻居信息,以及对内部动态变量的估计值,避免了个体间的连续通信,有效减少了系统的通信负担,节省了通信资源.数值仿真结果验证了所提控制协议的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 动态事件触发控制 固定时间一致性 切换拓扑 输入时滞 未知干扰
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切换拓扑下基于动态事件触发的多智能体固定时间分组一致性
5
作者 朱照 王聪 +2 位作者 马萍 张宏立 李新凯 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第10期3092-3098,共7页
针对有向切换拓扑下一类二阶非线性多智能体系统的领导-跟随分组一致性问题,设计了一种切换分组下基于动态事件触发的固定时间控制方法。该控制协议利用系统状态跟踪误差设计固定时间动态事件触发机制,保证系统的一次和二次分组均在固... 针对有向切换拓扑下一类二阶非线性多智能体系统的领导-跟随分组一致性问题,设计了一种切换分组下基于动态事件触发的固定时间控制方法。该控制协议利用系统状态跟踪误差设计固定时间动态事件触发机制,保证系统的一次和二次分组均在固定时间内收敛,通过固定时间控制避免系统二次分组失稳。动态事件触发机制可以降低系统控制更新频率以降低系统能耗。系统的稳定性分析中通过构建Lyapunov函数证明系统在切换拓扑下实现固定时间分组一致性,并通过计算事件触发间隔的下限,排除系统的芝诺行为。最后,通过仿真实验验证所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 多智能体 切换拓扑 动态事件触发 固定时间 分组一致性
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基于边缘动态事件触发的在线分布式复合Bandit优化算法
6
作者 熊梦辉 杨春雨 +2 位作者 赵建国 张保勇 袁德明 《自动化学报》 北大核心 2025年第8期1811-1828,共18页
研究带宽受限的非平衡有向多智能体网络环境下的在线分布式复合Bandit优化问题.该问题中每个智能体的局部目标函数具有复合结构:其一为梯度信息不可获取的时变损失函数,其二为具有特定结构的正则化项.为应对网络带宽的受限,设计具有控... 研究带宽受限的非平衡有向多智能体网络环境下的在线分布式复合Bandit优化问题.该问题中每个智能体的局部目标函数具有复合结构:其一为梯度信息不可获取的时变损失函数,其二为具有特定结构的正则化项.为应对网络带宽的受限,设计具有控制因子的边缘动态事件触发通信协议,以降低通信开销.同时,针对局部损失函数梯度信息难以获取的挑战,分别引入单点和两点梯度估计方法,以支撑损失函数梯度信息的获取.基于此,结合近端算子,分别设计仅要求加权邻接矩阵满足行随机性质的在线分布式复合单点和两点Bandit优化算法,并使用动态遗憾指标分析两种算法的收敛性.结果表明,在合理的假设和参数设定下,两种算法在期望意义下分别可获得O(K^(3/4)(1+P_(K)))和O(K^(1/2)(1+P_(K)))的动态遗憾上界,其中K是总迭代次数,P_(K)是路径变差度量.进一步,当P_(K)能够被提前估计时,两种算法分别可获得O(K^(3/4)√1+P_(K))和O(K^(1/2)√1+P_(K))的期望动态遗憾上界.最后,通过对在线分布式岭回归问题的仿真实验,验证了算法的收敛性以及理论结果的正确性. 展开更多
关键词 在线分布式优化 复合优化 动态事件触发通信 Bandit反馈 动态遗憾
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基于动态事件触发的微电网分布式协同控制
7
作者 吴冬艳 陈刚 +1 位作者 张洪 徐承杰 《太阳能学报》 北大核心 2025年第10期466-475,共10页
研究了孤岛微电网二次控制中存在通信压力大的问题,提出一种新的动态事件触发机制来调度微电网间的通信,不仅将下垂控制无法控制的电压和频率调节到期望值,同时避免使用全局信息。与现有的研究结果相比,利用线性矩阵不等式(LMIs)设计出... 研究了孤岛微电网二次控制中存在通信压力大的问题,提出一种新的动态事件触发机制来调度微电网间的通信,不仅将下垂控制无法控制的电压和频率调节到期望值,同时避免使用全局信息。与现有的研究结果相比,利用线性矩阵不等式(LMIs)设计出理想的触发机制和控制协议,所提出的触发机制涉及内部动态变量,能动态调整触发阈值,扩大事件触发时间间隔的下限,大幅度降低各控制器的通信次数。由于控制方案是完全分布式的,各发电单元只与其邻居进行信息交换,从而降低了对通信网络的要求,也提高了系统的稳定性,且这些内部动态变量在排除芝诺(Zeno)行为方面起着重要作用。最后,通过仿真得到论证。 展开更多
关键词 孤岛微电网 分布式控制 动态事件触发机制(DETM) 下垂控制
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基于观测器的多智能体系统动态事件触发有限时间二分一致性
8
作者 宁小刚 李宗刚 +1 位作者 陈引娟 邱进涛 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第10期1925-1935,共11页
针对一般线性多智能体系统在智能体状态信息无法完全获取且通信资源有限情况下的实际有限时间二分一致性问题,采用输出反馈方法引入龙伯格观测器,并基于估计的观测状态,设计了一种分布式动态事件触发有限时间二分一致性协议.该协议考虑... 针对一般线性多智能体系统在智能体状态信息无法完全获取且通信资源有限情况下的实际有限时间二分一致性问题,采用输出反馈方法引入龙伯格观测器,并基于估计的观测状态,设计了一种分布式动态事件触发有限时间二分一致性协议.该协议考虑了智能体间合作与竞争关系共存的网络拓扑特性,有效克服了实际应用中智能体状态测量的限制,并显著减少了系统通信频率.同时,利用有限时间稳定性理论、代数图论和矩阵论,分析得出了多智能体系统在所设计控制协议下可解实际有限时间二分一致性问题的充分条件,并证明了系统不存在Zeno行为.由于构建了匹配有限时间二分一致性控制的动态事件触发机制,因而提出的控制算法在节省系统通信资源方面具有令人满意的优势.最后,通过仿真实例验证了理论结果的可行性和有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 动态事件触发控制 有限时间二分一致性 状态估计
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基于动态事件触发的无人机鲁棒预测控制 被引量:1
9
作者 刘勇 薛斌强 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第3期19-25,共7页
针对具有控制输入量化和参数不确定的无人机系统,提出了一种基于动态事件触发的鲁棒预测控制方法。在被控对象和控制器之间设计了一个动态事件触发器,通过减少数据传输来减轻宽带受限的压力。以线性矩阵不等式的方法设计了一个基于动态... 针对具有控制输入量化和参数不确定的无人机系统,提出了一种基于动态事件触发的鲁棒预测控制方法。在被控对象和控制器之间设计了一个动态事件触发器,通过减少数据传输来减轻宽带受限的压力。以线性矩阵不等式的方法设计了一个基于动态事件触发的鲁棒预测控制器,并结合Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性。以一个VTOL无人机控制系统为例,通过仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 量化 参数不确定 动态事件触发 鲁棒预测控制
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未知大规模互联系统在线分散式动态事件触发控制
10
作者 何怡睿 苏涵光 +1 位作者 张化光 栾鑫洋 《自动化学报》 北大核心 2025年第9期2011-2026,共16页
针对一类系统动态未知且受互联项影响的非线性互联大规模系统,提出一种新的在线分散式动态事件触发控制(Dynamic event-triggered control,DETC)方案.首先,构建基于神经网络的辨识器来重构互联系统的未知内部动态.其次,使用自适应评判... 针对一类系统动态未知且受互联项影响的非线性互联大规模系统,提出一种新的在线分散式动态事件触发控制(Dynamic event-triggered control,DETC)方案.首先,构建基于神经网络的辨识器来重构互联系统的未知内部动态.其次,使用自适应评判网络在事件触发机制下学习近似最优控制策略.在所设计的动态事件触发控制机制下,各子系统独立地设计自己的控制策略,且各控制策略的更新是异步进行的.也就是说,各个分散式事件触发条件和控制器仅依赖于各自子系统的局部状态信息,而无需频繁获取相邻子系统的信息,从而规避通过通信网络在子系统间传递状态信息的需求.然后,借助李雅普诺夫稳定性定理,从理论上证明所提出的闭环控制系统状态和评判网络权值估计误差都是最终一致有界的.最后,通过一个数值仿真示例和一个实际工程示例验证了所提出的动态事件触发控制方法的有效性和实用性. 展开更多
关键词 自适应动态规划 动态事件触发控制 大规模系统 控制受限
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一般线性多智能体系统的自适应动态事件触发二分一致性
11
作者 宋文杰 刘开恩 +1 位作者 纪志坚 崔秋燕 《控制工程》 北大核心 2025年第4期745-752,共8页
针对一般线性多智能体系统,提出了一种分布式自适应动态事件触发二分一致性协议。首先,对每一个智能体,设计了相应的自适应控制输入和动态事件触发函数;然后,在具有结构平衡的拓扑网络下,给出了保证系统二分一致性成立的充分条件,证明... 针对一般线性多智能体系统,提出了一种分布式自适应动态事件触发二分一致性协议。首先,对每一个智能体,设计了相应的自适应控制输入和动态事件触发函数;然后,在具有结构平衡的拓扑网络下,给出了保证系统二分一致性成立的充分条件,证明了每个自适应耦合权值均收敛到某个有限的稳态值;最后,利用反证法证明了在所给条件下系统不存在芝诺行为。数值仿真结果显示,所有智能体在竞争与合作的情形下可以达到绝对值相同、符号相反的状态,验证了理论研究结果的正确性。 展开更多
关键词 二分一致性 多智能体系统 一般线性动态 自适应控制 动态事件触发控制
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基于动态事件触发的多无人船协同路径跟踪控制
12
作者 吕旻高 古楠 +3 位作者 刘陆 王安青 王丹 彭周华 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期213-222,共10页
[目的]针对网络带宽资源受限、受模型不确定和外部环境扰动的多无人船,提出一种基于动态事件触发的多无人船协同路径跟踪控制方法。[方法]首先,在协同层设计中,通过引入一个动态变量,设计动态事件触发机制,进而设计动态事件触发的路径... [目的]针对网络带宽资源受限、受模型不确定和外部环境扰动的多无人船,提出一种基于动态事件触发的多无人船协同路径跟踪控制方法。[方法]首先,在协同层设计中,通过引入一个动态变量,设计动态事件触发机制,进而设计动态事件触发的路径参数更新律,用来降低网络通信量;并设计路径参数预估器,以在通信间隔内对邻居无人船的路径参数进行预估。然后,在制导层设计中,设计基于视距的制导律。最后,在控制层设计中,设计超螺旋观测器来对总扰动进行估计,并基于估计的总扰动设计超螺旋动力学控制律。[结果]通过稳定性和芝诺分析,证明了闭环系统是输入–状态稳定的,并且所提方法不会发生芝诺现象。对比仿真结果验证了所提基于动态事件触发的无人船协同路径跟踪控制方法的有效性。[结论]所提方法能够在保证协同路径跟踪效果的同时降低暂态和稳态时的网络通信量。 展开更多
关键词 无人船 导航 动态事件触发 协同路径跟踪 有限时间控制
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虚假数据注入攻击下多智能体系统动态事件触发双向编队
13
作者 赵华荣 彭力 +2 位作者 谢林柏 杨杰龙 于洪年 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第5期911-920,共10页
针对未知动力学模型的多输入多输出非线性离散时间多智能体系统的虚假数据注入攻击问题,本文设计了一种基于径向基函数神经网络的攻击识别策略,并针对其通讯受限问题,设计了一种动态事件触发控制策略.首先,利用伪偏导技术,在智能体的每... 针对未知动力学模型的多输入多输出非线性离散时间多智能体系统的虚假数据注入攻击问题,本文设计了一种基于径向基函数神经网络的攻击识别策略,并针对其通讯受限问题,设计了一种动态事件触发控制策略.首先,利用伪偏导技术,在智能体的每个工作点上建立了一种关于被控系统输入输出数据的紧格式动态线性化数据模型,并给出了该模型相应参数的估计法则.此外,利用符号图论分析了多智能体系统的双向编队控制问题,设计了一种组合测量误差方程,将双向编队控制问题转化为一致性控制问题,并设计了一种动态事件触发的无模型自适应双向编队控制算法.最后,给出了双向编队跟踪误差的收敛性证明,并通过仿真实验验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 双向编队 数据驱动控制 虚假数据注入攻击 动态事件触发
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动态事件触发下直流微电网分布式二次控制
14
作者 孟范伟 邰源政 +1 位作者 张煜 庞爱平 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期16-25,共10页
针对孤岛直流微电网中二次控制问题,以含有多个分布式电源的直流微电网为研究对象,提出了一种基于动态事件触发机制的分布式二次控制策略.在分布式二次控制的基础上,对每个分布式电源的输出平均电压和比例电流分别设计动态事件触发条件... 针对孤岛直流微电网中二次控制问题,以含有多个分布式电源的直流微电网为研究对象,提出了一种基于动态事件触发机制的分布式二次控制策略.在分布式二次控制的基础上,对每个分布式电源的输出平均电压和比例电流分别设计动态事件触发条件,不但减小了由下垂增益引起的直流母线电压和标称值的偏差,而且维持了电流分配精度,并大大节约了通信资源、减少了通信冗余.设计的事件触发条件包含一个动态项,事件触发阈值会随着动态项改变而改变,有效地减少了控制器的更新频率.通过Lyapunov稳定理论证明了事件触发机制的可行性,并证明了不存在Zeno行为.最后,利用MATLAB/Simulink搭建仿真模型,验证了控制策略的有效性. 展开更多
关键词 直流微电网 分布式二次控制 动态事件触发机制 通信冗余 电压调节 电流分配
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动态事件触发下带有扰动的MASs无模型迭代二分一致控制
15
作者 毛子祥 侯忠生 《复杂系统与复杂性科学》 北大核心 2025年第1期138-145,共8页
针对带有不可测外部扰动的复杂非线性多智能体系统(Multi-agent Systems,MASs)的二分一致控制问题,提出了一种动态事件触发型数据驱动控制方案。利用伪偏导数将带有外部扰动的MASs动力学模型转化为等效的数据模型,并借助径向基函数神经... 针对带有不可测外部扰动的复杂非线性多智能体系统(Multi-agent Systems,MASs)的二分一致控制问题,提出了一种动态事件触发型数据驱动控制方案。利用伪偏导数将带有外部扰动的MASs动力学模型转化为等效的数据模型,并借助径向基函数神经网络对外部扰动的变化量进行估计。基于上述数据模型,利用无模型自适应迭代学习算法并结合动态事件触发策略,提出动态事件触发型无模型迭代二分一致控制方案,并给出了所提控制方案的稳定性分析。仿真结果验证了控制方案的有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 二分一致控制 无模型自适应迭代学习控制 动态事件触发 外部扰动
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基于输出反馈的多智能体系统的动态事件触发一致性控制
16
作者 彭丹 陈杨 《河南科技大学学报(自然科学版)》 北大核心 2024年第6期88-99,M0008,共13页
研究针对非线性多智能体系统中的领导跟随一致性控制问题,提出了一种基于输出反馈控制和动态事件触发通信机制的解决方案。设计了一种基于事件的分布式协议,利用智能体相关的输出测量值和来自邻近智能体的信息,同时开发了2种动态事件触... 研究针对非线性多智能体系统中的领导跟随一致性控制问题,提出了一种基于输出反馈控制和动态事件触发通信机制的解决方案。设计了一种基于事件的分布式协议,利用智能体相关的输出测量值和来自邻近智能体的信息,同时开发了2种动态事件触发机制:用于将传感器数据发送到控制器的通道中的动态事件触发通信和用于向执行器发送控制器指令的通道中的动态事件触发控制器更新。该协议有效地解决了多智能体系统的领导跟随一致性控制问题,并且排除了2个通信通道中的Zeno行为。 展开更多
关键词 非线性多智能体系统 输出反馈 动态事件触发 一致性控制
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动态事件触发机制下二阶多智能体系统完全分布式控制 被引量:5
17
作者 邓甲 王付永 +1 位作者 刘忠信 陈增强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期11-20,共10页
本文研究了无向通信拓扑下二阶多智能体系统的一致性问题,分别针对有领导者和无领导者的情形,设计了一类基于辅助动态变量的完全分布式事件触发控制策略,该策略具有参数较少且易调等特点.智能体自身的触发函数满足条件时才向邻居广播自... 本文研究了无向通信拓扑下二阶多智能体系统的一致性问题,分别针对有领导者和无领导者的情形,设计了一类基于辅助动态变量的完全分布式事件触发控制策略,该策略具有参数较少且易调等特点.智能体自身的触发函数满足条件时才向邻居广播自身的状态信息,有效避免了连续通信,减少了系统能量耗散.每个智能体的控制协议和触发函数都只用到自身的状态和邻居触发时刻的状态,不涉及邻居的实时状态信息,也不依赖通信拓扑网络的任何全局信息.利用代数图论以及Lyapunov稳定性理论,证明在所提出的控制策略下,二阶多智能体系统能够实现渐近一致性,且不存在Zeno行为.仿真示例进一步验证了理论结果的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 一致性 动态事件触发控制 完全分布式控制
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动态事件触发下的孤岛微电网分布式协同控制 被引量:2
18
作者 张奕 李泽 +2 位作者 崔国增 郝万君 周成龙 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期2335-2344,共10页
针对孤岛微电网中分布式发电机的二次控制问题,本文提出了一种基于动态事件触发机制的分布式协同控制策略,每一个发电单元引入了动态事件触发机制来辅助通信,从而节约了微电网中的通信资源.本文提出了包含内部动态变量的事件触发条件,... 针对孤岛微电网中分布式发电机的二次控制问题,本文提出了一种基于动态事件触发机制的分布式协同控制策略,每一个发电单元引入了动态事件触发机制来辅助通信,从而节约了微电网中的通信资源.本文提出了包含内部动态变量的事件触发条件,根据此变量动态调节事件触发中的阈值,有效减少控制器的更新频率.所提出的控制方案是完全分布式的,每个发电单元仅需自身与邻居之间进行信息交换,降低了中央控制器以及复杂通信网络的要求,提高了系统的稳定性.消除了由于初级控制引起的电压和频率的偏差,同时,避免了芝诺行为.最后,仿真中搭建孤岛微电网模型验证了本文控制方案的有效性. 展开更多
关键词 分布式控制 动态事件触发机制 下垂控制 孤岛微电网
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多率采样机制下多智能体动态事件触发二分一致性研究 被引量:1
19
作者 范晓宇 贾新春 +1 位作者 李彬 谢云飞 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期114-121,共8页
针对满足细节平衡结构的对抗交互多智能体系统,研究多率采样机制下其动态事件触发二分一致性问题。在多率采样机制下,通过构造一个多率缓存器解决多率采样时序不匹配的问题,设计一类多率观测器便于获得系统的估计状态以实现目标控制。... 针对满足细节平衡结构的对抗交互多智能体系统,研究多率采样机制下其动态事件触发二分一致性问题。在多率采样机制下,通过构造一个多率缓存器解决多率采样时序不匹配的问题,设计一类多率观测器便于获得系统的估计状态以实现目标控制。通过引入动态事件触发机制,多率观测器在事件触发时刻广播其状态数据至通信网络中的邻居智能体。每个智能体基于触发时刻的观测器状态信息,利用一组开环估计器以获得连续的智能体状态估计值。在此基础上,设计一个分布式控制协议,利用代数黎卡提方程和李雅普诺夫稳定性理论证明系统可以在细节平衡的多智能体系统通信网络中实现二分一致性,并且排除动态事件触发可能导致的芝诺行为。通过一个包含3种不同采样机制和控制方案的对比仿真,证明了所提控制方案的有效性,表明多率采样机制相较于传统的单率采样机制具有更快和更稳定的收敛性能,并且动态事件触发相较于静态事件触发可以进一步降低触发次数。 展开更多
关键词 多智能体系统 多率采样机制 二分一致性 动态事件触发机制 细节平衡结构
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动态事件触发机制下的无人艇无模型控制 被引量:4
20
作者 张磊 郑宇鑫 +1 位作者 黄兵 苏玉民 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期85-92,共8页
针对复杂海洋环境下无人艇的轨迹跟踪控制问题,本文结合滑模变结构控制与自适应控制,设计了无模型控制器,基于此提出了动态事件触发机制,利用Lyapunov稳定性判据证明了闭环系统一致最终有界,且不存在Zeno现象。仿真试验结果表明:在模型... 针对复杂海洋环境下无人艇的轨迹跟踪控制问题,本文结合滑模变结构控制与自适应控制,设计了无模型控制器,基于此提出了动态事件触发机制,利用Lyapunov稳定性判据证明了闭环系统一致最终有界,且不存在Zeno现象。仿真试验结果表明:在模型参数未知情况下,所提控制器具有良好的控制性能,可有效降低执行机构和能源消耗,为无人艇轨迹控制的实际应用提供了有效基础。 展开更多
关键词 无人艇 轨迹跟踪 无模型 动态事件触发 滑模控制 自适应控制 LYAPUNOV稳定性 计算资源
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