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比例方向阀控气动缸动力机构建模
被引量：
26
1
作者
杨庆俊
包钢
+1 位作者
聂伯勋
王祖温
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第4期495-498,共4页
讨论了比例方向阀控气动缸动力机构建模问题 .采用工作点线性化方法建立了动力机构的四阶模型 ,对位置系统和力系统推导了它的状态空间和传递函数形式 .气缸两腔的压力动态存在差异 ,并且这个差异导致无法使用负载压降这个中间变量 .基...
讨论了比例方向阀控气动缸动力机构建模问题 .采用工作点线性化方法建立了动力机构的四阶模型 ,对位置系统和力系统推导了它的状态空间和传递函数形式 .气缸两腔的压力动态存在差异 ,并且这个差异导致无法使用负载压降这个中间变量 .基于气动系统的这个特点 ,本文没有导出负载压降 ,而是直接从两腔压力微分方程的一阶偏微分推导出系统模型 ,所得模型正确反映了气压伺服系统的特性 .并研究了平衡点附近系统模型参数的获取问题 ,为定量分析打下基础 .
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关键词
动力机构模型
平衡点
模型
参数
气压伺服系统
气动缸
比例方向阀
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职称材料
一种6-PSS并联机器人动力学模型的建立
被引量：
2
2
作者
王洪瑞
马丽
肖金壮
《中国高新技术企业》
2010年第7期19-21,共3页
文章对一种新型的六自由度的并联机器人采用Lagrange法建立其动力学方程,得出了机构驱动力显式解。目前尚无针对此种6-PSS机器人而建立的数学模型,因此建立其数学模型具有重要意义,可为此类机器人动力学模拟、动态分析、动力学优化设计...
文章对一种新型的六自由度的并联机器人采用Lagrange法建立其动力学方程,得出了机构驱动力显式解。目前尚无针对此种6-PSS机器人而建立的数学模型,因此建立其数学模型具有重要意义,可为此类机器人动力学模拟、动态分析、动力学优化设计及控制策略的深入研究奠定基础。
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关键词
6-PSS
动力
学
拉格朗日方程
并联机器人
机构
动力
学
模型
雅克比矩阵
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职称材料
题名
比例方向阀控气动缸动力机构建模
被引量：
26
1
作者
杨庆俊
包钢
聂伯勋
王祖温
机构
哈尔滨工业大学机电学院气动技术中心
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第4期495-498,共4页
文摘
讨论了比例方向阀控气动缸动力机构建模问题 .采用工作点线性化方法建立了动力机构的四阶模型 ,对位置系统和力系统推导了它的状态空间和传递函数形式 .气缸两腔的压力动态存在差异 ,并且这个差异导致无法使用负载压降这个中间变量 .基于气动系统的这个特点 ,本文没有导出负载压降 ,而是直接从两腔压力微分方程的一阶偏微分推导出系统模型 ,所得模型正确反映了气压伺服系统的特性 .并研究了平衡点附近系统模型参数的获取问题 ,为定量分析打下基础 .
关键词
动力机构模型
平衡点
模型
参数
气压伺服系统
气动缸
比例方向阀
Keywords
model of pneumatic actuator
equilibrium
parameters of model
分类号
TP271.32 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种6-PSS并联机器人动力学模型的建立
被引量：
2
2
作者
王洪瑞
马丽
肖金壮
机构
河北大学电子信息工程学院
河北农业大学信息科学与技术学院
不详
出处
《中国高新技术企业》
2010年第7期19-21,共3页
基金
河北省重大研究项目--六自由度并联机器人系统的开发及在保健机器马上应用(项目编:07212106D
07212128)
文摘
文章对一种新型的六自由度的并联机器人采用Lagrange法建立其动力学方程,得出了机构驱动力显式解。目前尚无针对此种6-PSS机器人而建立的数学模型,因此建立其数学模型具有重要意义,可为此类机器人动力学模拟、动态分析、动力学优化设计及控制策略的深入研究奠定基础。
关键词
6-PSS
动力
学
拉格朗日方程
并联机器人
机构
动力
学
模型
雅克比矩阵
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
比例方向阀控气动缸动力机构建模
杨庆俊
包钢
聂伯勋
王祖温
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
26
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职称材料
2
一种6-PSS并联机器人动力学模型的建立
王洪瑞
马丽
肖金壮
《中国高新技术企业》
2010
2
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职称材料
已选择
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导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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