锚泊辅助动力定位系统预测控制 被引量：2

1

作者 夏国清 刘彩云 +1 位作者 陈兴华 李娇娇 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期168-173,共6页

针对锚泊辅助动力定位系统预测控制中的实时性特征,本文选择隐式广义预测控制算法对混合定位船舶控制器进行设计。对于广义预测控制算法滚动优化过程中需引入繁琐的丢备图方程中引起的实时性差问题,采用隐式自校正方法进行了修正。通过... 针对锚泊辅助动力定位系统预测控制中的实时性特征,本文选择隐式广义预测控制算法对混合定位船舶控制器进行设计。对于广义预测控制算法滚动优化过程中需引入繁琐的丢备图方程中引起的实时性差问题,采用隐式自校正方法进行了修正。通过利用递推最小二乘法直接辨识控制增量表达式中的参数,减少了计算复杂度,从而满足了控制器的实时性要求。隐式GPC不仅具有传统的GPC算法的优点,而且鲁棒性更好。通过船舶混合定位系统的仿真结果可以看出,隐式GPC算法具有良好的性能,提高了混合定位系统的定位精度和性能。 展开更多

关键词 锚泊辅助动力定位 广义预测控制 实时性 隐式算法 递推最小二乘法 计算复杂度 鲁棒性 定位精度 性能

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船舶动力定位系统与锚泊辅助动力定位系统的时域模拟比较 被引量：11

2

作者 周利 王磊 《船海工程》 2009年第4期154-157,161,共5页

以低频时域水平运动方程为基础,考虑各种低频载荷作用以及动力定位模型,建立起一种船舶动力定位的时域模拟系统,对某一驳船在只有动力定位系统和拥有锚泊辅助动力定位系统的情况下进行时域模拟,并比较了两种情况下的定位性能和功率消耗... 以低频时域水平运动方程为基础,考虑各种低频载荷作用以及动力定位模型,建立起一种船舶动力定位的时域模拟系统,对某一驳船在只有动力定位系统和拥有锚泊辅助动力定位系统的情况下进行时域模拟,并比较了两种情况下的定位性能和功率消耗情况。 展开更多

关键词 动力定位 时域模拟 锚泊辅助动力定位 方位保持

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锚泊辅助动力定位系统锚链及推进器复合失效研究 被引量：2

3

作者 刘力宇 王磊 +1 位作者 李博 徐胜文 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第7期73-80,共8页

锚泊辅助动力定位系统是一种新型的海上浮式结构物定位系统,具有定位精度高、功率消耗小等特点。本文以1艘半潜平台为例,对锚链及推进器复合失效模式下的锚泊辅助动力定位系统进行时域模拟,得到了复合失效模式下的定位精度以及功率消耗... 锚泊辅助动力定位系统是一种新型的海上浮式结构物定位系统,具有定位精度高、功率消耗小等特点。本文以1艘半潜平台为例,对锚链及推进器复合失效模式下的锚泊辅助动力定位系统进行时域模拟,得到了复合失效模式下的定位精度以及功率消耗情况。根据时域模拟的结果,锚泊辅助动力定位系统在复合失效模式下仍能保持较高的定位精度,但平台总的功率消耗大幅增加,且将出现单个推进器功率消耗剧增的情况。本文的结论为实际工程应用提供了一些有价值的参考。 展开更多

关键词 锚泊辅助动力定位 复合失效 定位精度 功率消耗

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动力定位辅助锚泊定位船有限时间观测器设计

4

作者 夏国清 刘彩云 陈兴华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期849-855,共7页

针对船舶动力定位辅助锚泊定位(DPM)系统中速度不可测和外部扰动不确定的问题,基于传统的状态观测器的设计了一种有限时间状态观测器(FTSO),所提观测器可以同时对船舶速度和外部扰动进行估计.在船舶的建模过程中考虑了系统中的未建模动... 针对船舶动力定位辅助锚泊定位(DPM)系统中速度不可测和外部扰动不确定的问题,基于传统的状态观测器的设计了一种有限时间状态观测器(FTSO),所提观测器可以同时对船舶速度和外部扰动进行估计.在船舶的建模过程中考虑了系统中的未建模动态项,并根据建立的数学模型给出了所提观测器的数学表达式.利用矩阵不等式、齐次理论和Lyapunov稳定性理论等证明了该有限时间观测器是半全局有限时间稳定的.对所提观测器进行了仿真验证,并与传统的状态观测器进行了对比实验,仿真结果表明所提观测器具有更快的收敛速度和更好的抗干扰性. 展开更多

关键词 动力定位辅助锚泊定位系统 速度不可测 外部扰动 有限时间状态观测器 有限时间稳定

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半潜钻井辅助船锚泊定位系统简介

5

作者 莫丽平 《广东造船》 2015年第3期38-40,共3页

本文介绍了半潜钻井辅助船锚泊定位系统原理、布置和设备。某92 m半潜钻井辅助船的锚泊定位系统采用八点悬链线锚泊;锚机分布在船管子架甲板的4个角落;设备采用存绳绞车和摩擦绞车组合,钢丝绳连接海底的锚。

关键词 锚泊定位系统 半潜钻井辅助船 锚泊分析

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船舶锚泊辅助动力定位的抗扰控制 被引量：5

6

作者 雷正玲 郭晨 刘正江 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期24-28,共5页

针对锚泊辅助动力定位控制系统中的不确定性问题,考虑系统的计算延时,提出一种高阶线性扩张状态观测器(ESO)用来估计系统下一采样时刻的总扰动,并在闭环中将其实时补偿,这种方法控制参数少、简洁且易于工程实施。本文以一艘救助船为研... 针对锚泊辅助动力定位控制系统中的不确定性问题,考虑系统的计算延时,提出一种高阶线性扩张状态观测器(ESO)用来估计系统下一采样时刻的总扰动,并在闭环中将其实时补偿,这种方法控制参数少、简洁且易于工程实施。本文以一艘救助船为研究对象,仿真验证了所提算法不仅具有高的控制精度、快速响应能力、抗扰性能,还能减少执行机构的磨损;并进一步以一艘供给船验证了所提算法的鲁棒性。 展开更多

关键词 锚泊辅助 动力定位 扩张状态观测器 自抗扰 延时 总扰动 实时补

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考虑输入饱和的锚泊辅助动力定位滑模控制 被引量：2

7

作者 王元慧 李子宜 +1 位作者 张潇月 张晓云 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1048-1055,共8页

为了实现深海恶劣海况浮式生产储油卸油船的安全作业,本文设计一种考虑系泊缆线安全及推进器使用限制的抗饱和鲁棒动力定位控制器,与锚泊系统协同实现浮式生产储油卸油船定位的安全和精度要求。引入结构可靠性因子表征缆线安全,提出了... 为了实现深海恶劣海况浮式生产储油卸油船的安全作业,本文设计一种考虑系泊缆线安全及推进器使用限制的抗饱和鲁棒动力定位控制器,与锚泊系统协同实现浮式生产储油卸油船定位的安全和精度要求。引入结构可靠性因子表征缆线安全,提出了一种基于结构可靠性因子的锚泊辅助动力定位滑模控制器,并分别采用双曲正切函数逼近饱和情况和设计饱和补偿辅助系统2种抗饱和策略改进控制器,以消除执行器输入饱和对控制效果的影响,在极短时间内使锚泊辅助动力定位系统达到安全作业的要求。实验结果表明:设计的2种抗饱和控制器都能够在恶劣海况下实现定位的安全和精度要求,且饱和补偿辅助系统的性能要优于双曲正切函数逼近饱和系统。 展开更多

关键词 浮式生产储油卸油船 锚泊系统 锚泊辅助动力定位 结构可靠性 输入饱和 滑模控制 双曲正切函数 饱和补偿

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移动式平台的定位系统

8

作者 季春群 《中国海洋平台》 1989年第6期40-41,44,共3页

移动式平台的定位方式主要有锚泊定位与动力定位两类。锚泊定位是在海底设置某种位置固定的基底设备,用锚泊线将平台与基底设备联接起来,以限制平台的位移。动力定位是在海底某定点与平台之间建立某种通讯联系,通过两者间传递的信号来... 移动式平台的定位方式主要有锚泊定位与动力定位两类。锚泊定位是在海底设置某种位置固定的基底设备,用锚泊线将平台与基底设备联接起来,以限制平台的位移。动力定位是在海底某定点与平台之间建立某种通讯联系,通过两者间传递的信号来控制平台上的推进装置运转,使平台保持在一定的范围内。因此锚泊定位被认为是被动式的。 展开更多

关键词 移动式平台 定位系统 动力定位 锚泊定位 锚泊系统 推进装置 通讯联系 控制平台 卫星定位 锚泊设备

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半潜式平台在外载荷下的位移计算与仿真 被引量：1

9

作者 韩森 贾宝柱 顾一鸣 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第8期55-60,共6页

为提高锚泊辅助动力定位系统抵抗外载荷的能力,提出一种计算半潜式平台位移的方法。该方法能够在已知外载荷的情况下,预算平台位移,进而提高控制器对前馈补偿的控制精度。使用该方法比较汇交和非汇交锚泊系统在相同外载荷下平台位移、... 为提高锚泊辅助动力定位系统抵抗外载荷的能力,提出一种计算半潜式平台位移的方法。该方法能够在已知外载荷的情况下,预算平台位移,进而提高控制器对前馈补偿的控制精度。使用该方法比较汇交和非汇交锚泊系统在相同外载荷下平台位移、锚泊线受力及平台首向变化之间的差异,结果表明在进行相关计算时可将锚泊系统简化为汇交系统,进而提高控制器的时效性。所做的研究工作可为锚泊辅助动力定位系统控制器的设计提供参考。 展开更多

关键词 锚泊辅助动力定位系统 半潜式平台 外载荷 汇交锚泊系统

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基于锚链可靠性的深水半潜平台设定点追踪控制

10

作者 朱枭猛 李彬 《船舶》 2023年第5期97-105,共9页

装备锚泊辅助动力定位系统的半潜平台运动控制主要目标,是将船舶保持在距离目标位置较小的半径内,同时防止系泊缆发生失效。该文将设定点追踪控制方法应用于配备锚泊辅助动力定位系统的半潜平台,以确保系泊缆的可靠性。根据结构可靠度... 装备锚泊辅助动力定位系统的半潜平台运动控制主要目标,是将船舶保持在距离目标位置较小的半径内,同时防止系泊缆发生失效。该文将设定点追踪控制方法应用于配备锚泊辅助动力定位系统的半潜平台,以确保系泊缆的可靠性。根据结构可靠度指数和动态权重系数,建立系泊缆张力的能耗方程,通过求解能耗方程在线计算最优设定点;并基于该方法设计了定位系统控制器,通过时域耦合数值模拟对该方法进行验证与对比。结果表明,在控制参数相同的情况下,文中提出的设定点追踪控制方法可以使系泊缆的可靠度指数保持在相对较高的水平,提高定位精度的同时降低系泊缆张力动态响应幅度。该方法将有助于推动锚泊辅助动力定位系统在半潜平台上的进一步工程应用。 展开更多

关键词 锚泊辅助动力定位系统 最优设定点追踪控制 结构可靠性 半潜平台 动力定位

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世界最大打桩船“一航津桩”正式交付

11

《中国船检》 2022年第1期79-79,共1页

2022年1月7日,由中交一航局自主投资研发,上海振华重工建造,中国船级社(CCS)江苏分社启东项目组负责检验的140米级打桩船“一航津桩”正式交付。该船长124米,型宽39米、型深8米,桩架高142米,最大可打桩长118米+水深、重700吨、直径6米... 2022年1月7日,由中交一航局自主投资研发,上海振华重工建造,中国船级社(CCS)江苏分社启东项目组负责检验的140米级打桩船“一航津桩”正式交付。该船长124米,型宽39米、型深8米,桩架高142米,最大可打桩长118米+水深、重700吨、直径6米的桩基,是国内首艘具备全回转舵桨和侧推辅助定位、DP0动力定位系统的超大型打桩船。 展开更多

关键词 中国船级社 动力定位系统 打桩船 辅助定位 中交一航局 振华重工 投资研发

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名船之约

12

《中国船检》 2012年第7期93-96,共4页

SuperM2多功能自升式海洋辅助平台是由中远船务集团下属的南通中远船务工程有限公司自行设计、建造的新型专利产品，配备先进的动力定位系统和海上作业装备．主要功能是为海洋钻井平台提供修井、完井等辅助服务．并可作为自升式起重平... SuperM2多功能自升式海洋辅助平台是由中远船务集团下属的南通中远船务工程有限公司自行设计、建造的新型专利产品，配备先进的动力定位系统和海上作业装备．主要功能是为海洋钻井平台提供修井、完井等辅助服务．并可作为自升式起重平台使用，主要服务海区为100米水深以内的大陆架区域。平台船体部分为三角形结构，长约73．15米，宽55．78米，主船体型深7．62米；3根桁架式桩腿各长125．27米，桩靴直径为15．24米．高4．57米。 展开更多

关键词 中远船务集团 海洋钻井平台 动力定位系统 辅助服务 三角形结构 专利产品 海上作业 自升式

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