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考虑推进器饱和特性的动力定位船舶递归滑模动态面控制
被引量：
6
1
作者
苏义鑫
公成龙
张丹红
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2023年第8期206-214,共9页
针对带有饱和特性推进器、速度不可测量以及受外界未知扰动影响的动力定位(dynamic positioning,DP)船舶,设计了一种带有饱和处理模块的递归滑模动态面控制(dynamic surface control,DSC)律。基于高斯误差函数设计了输入输出特性光滑的...
针对带有饱和特性推进器、速度不可测量以及受外界未知扰动影响的动力定位(dynamic positioning,DP)船舶,设计了一种带有饱和处理模块的递归滑模动态面控制(dynamic surface control,DSC)律。基于高斯误差函数设计了输入输出特性光滑的饱和处理模块对控制律的输出进行限幅处理,构造了高增益观测器利用船舶位置和艏向角信息估计船舶速度,设计了递归滑模动态面控制策略增强控制律对系统参数摄动的非脆弱性,并通过选择合适的Lyapunov函数,证明了DP闭环控制系统的稳定性和所有信号的最终一致有界性。最终,对一艘供给船进行DP仿真分析,结果表明,所设计的控制律对外界扰动具有较强的抵抗能力和对系统参数摄动具有较强的非脆弱性,能够保证DP控制系统具有良好的动态特性和稳态性能。
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关键词
动力
定位
(
dp
)
饱和处理模块
输入饱和
递归滑模控制
非脆弱性
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职称材料
ROV动力定位系统控制时序与逻辑设计
被引量：
2
2
作者
王中华
葛彤
朱继懋
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2006年第2期61-66,共6页
对ROV动力定位系统(DP)的控制时序和事件触发逻辑进行了分析和设计。解决了包含有核心控制策略算法的动力定位系统与ROV自身水下计算机(下位机)之间的控制时序的匹配问题以及事件触发逻辑关系的相互响应问题;此外,采用线程同步和时钟校...
对ROV动力定位系统(DP)的控制时序和事件触发逻辑进行了分析和设计。解决了包含有核心控制策略算法的动力定位系统与ROV自身水下计算机(下位机)之间的控制时序的匹配问题以及事件触发逻辑关系的相互响应问题;此外,采用线程同步和时钟校验的方法以确保动力定位系统对通讯数据包的实时跟踪处理。从试验情况来看,本文提出的设计完全满足实际工程作业的要求。
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关键词
动力
定位
(
dp
)
ROV
控制
时序
逻辑
线程
同步
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职称材料
题名
考虑推进器饱和特性的动力定位船舶递归滑模动态面控制
被引量：
6
1
作者
苏义鑫
公成龙
张丹红
机构
武汉理工大学自动化学院
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2023年第8期206-214,共9页
文摘
针对带有饱和特性推进器、速度不可测量以及受外界未知扰动影响的动力定位(dynamic positioning,DP)船舶,设计了一种带有饱和处理模块的递归滑模动态面控制(dynamic surface control,DSC)律。基于高斯误差函数设计了输入输出特性光滑的饱和处理模块对控制律的输出进行限幅处理,构造了高增益观测器利用船舶位置和艏向角信息估计船舶速度,设计了递归滑模动态面控制策略增强控制律对系统参数摄动的非脆弱性,并通过选择合适的Lyapunov函数,证明了DP闭环控制系统的稳定性和所有信号的最终一致有界性。最终,对一艘供给船进行DP仿真分析,结果表明,所设计的控制律对外界扰动具有较强的抵抗能力和对系统参数摄动具有较强的非脆弱性,能够保证DP控制系统具有良好的动态特性和稳态性能。
关键词
动力
定位
(
dp
)
饱和处理模块
输入饱和
递归滑模控制
非脆弱性
Keywords
dynamic positioning(
dp
)
saturation handling module
input saturation
recursive sliding-mode control
non-fragility
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
ROV动力定位系统控制时序与逻辑设计
被引量：
2
2
作者
王中华
葛彤
朱继懋
机构
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
出处
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2006年第2期61-66,共6页
基金
3500m深海观测取样型潜水器资助项目(DY105-0301-02)
深海勘探技术装备虚拟试验系统资助项目(DY105-0301-06)
文摘
对ROV动力定位系统(DP)的控制时序和事件触发逻辑进行了分析和设计。解决了包含有核心控制策略算法的动力定位系统与ROV自身水下计算机(下位机)之间的控制时序的匹配问题以及事件触发逻辑关系的相互响应问题;此外,采用线程同步和时钟校验的方法以确保动力定位系统对通讯数据包的实时跟踪处理。从试验情况来看,本文提出的设计完全满足实际工程作业的要求。
关键词
动力
定位
(
dp
)
ROV
控制
时序
逻辑
线程
同步
Keywords
Dynamic Positioning （
dp
）
ROV
control
timing ＆ sequence
logicality
thread
synchronization
分类号
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
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1
考虑推进器饱和特性的动力定位船舶递归滑模动态面控制
苏义鑫
公成龙
张丹红
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2023
6
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职称材料
2
ROV动力定位系统控制时序与逻辑设计
王中华
葛彤
朱继懋
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2006
2
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职称材料
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