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机械臂柔性对接半物理仿真系统特性分析
被引量：
5
1
作者
于思淼
郑淑涛
+2 位作者
杨宇
曲智勇
韩俊伟
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第7期24-32,共9页
机械臂为数学模型的机械臂对接半物理(HIL)仿真系统会因为对接机构的高接触刚度导致系统不稳定,为准确模拟对接过程,提出将机械臂等效为六维弹簧机构实物来模拟机械臂的对接过程,并对该HIL系统特性进行分析.用根轨迹法对比分析机械臂为...
机械臂为数学模型的机械臂对接半物理(HIL)仿真系统会因为对接机构的高接触刚度导致系统不稳定,为准确模拟对接过程,提出将机械臂等效为六维弹簧机构实物来模拟机械臂的对接过程,并对该HIL系统特性进行分析.用根轨迹法对比分析机械臂为数学模型和六维弹簧机构实物的HIL系统参数对稳定性的影响;应用-20dB/dec段穿越理论得到系统具有良好特性时的参数配置关系,利用稳定判据得到HIL仿真系统的稳定条件,采用3D根轨迹法和仿真分析得到系统对接动力学频率模拟能力,分析了提出的HIL仿真系统的稳定性和复现精度.实验结果表明:在对接机构接触刚度较高时,机械臂为数学模型的HIL仿真系统不稳定,而机械臂为实物的HIL仿真系统保持稳定;仿真分析结果与实验结果吻合,说明了机械臂由数学模型变为六维弹簧机构实物对改善系统特性的有效性,以及提出的HIL仿真系统分析结论的正确性.
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关键词
对接半物理仿真系统
机械臂
六维弹簧机构
参数配置关系
系统稳定条件
动力学频率模拟能力
稳定性
复现精度
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职称材料
题名
机械臂柔性对接半物理仿真系统特性分析
被引量：
5
1
作者
于思淼
郑淑涛
杨宇
曲智勇
韩俊伟
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第7期24-32,共9页
基金
国家自然科学基金(51475116)
文摘
机械臂为数学模型的机械臂对接半物理(HIL)仿真系统会因为对接机构的高接触刚度导致系统不稳定,为准确模拟对接过程,提出将机械臂等效为六维弹簧机构实物来模拟机械臂的对接过程,并对该HIL系统特性进行分析.用根轨迹法对比分析机械臂为数学模型和六维弹簧机构实物的HIL系统参数对稳定性的影响;应用-20dB/dec段穿越理论得到系统具有良好特性时的参数配置关系,利用稳定判据得到HIL仿真系统的稳定条件,采用3D根轨迹法和仿真分析得到系统对接动力学频率模拟能力,分析了提出的HIL仿真系统的稳定性和复现精度.实验结果表明:在对接机构接触刚度较高时,机械臂为数学模型的HIL仿真系统不稳定,而机械臂为实物的HIL仿真系统保持稳定;仿真分析结果与实验结果吻合,说明了机械臂由数学模型变为六维弹簧机构实物对改善系统特性的有效性,以及提出的HIL仿真系统分析结论的正确性.
关键词
对接半物理仿真系统
机械臂
六维弹簧机构
参数配置关系
系统稳定条件
动力学频率模拟能力
稳定性
复现精度
Keywords
docking hardware-in-the-loop simulation system
manipulator
six-dimensional spring mechanism
parameter configuration relation
system stability condition
dynamics frequency simulation ability
stability
reproduction accuracy
分类号
TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机械臂柔性对接半物理仿真系统特性分析
于思淼
郑淑涛
杨宇
曲智勇
韩俊伟
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
5
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