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电液伺服型并联式加注机器人运动轨迹跟踪控制
被引量：
9
1
作者
赵纯
于存贵
+2 位作者
何庆
徐强
姚建勇
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期585-595,共11页
针对电液伺服型并联式加注机器人在实际任务中广泛存在的模型不确定和强外干扰问题,提出一种基于关节有限时间扰动估计(FTDO)的动力学解耦反步鲁棒控制策略。首先,将系统处理为一组受外部扰动关节子系统的集合,进而针对各关节通过设计...
针对电液伺服型并联式加注机器人在实际任务中广泛存在的模型不确定和强外干扰问题,提出一种基于关节有限时间扰动估计(FTDO)的动力学解耦反步鲁棒控制策略。首先,将系统处理为一组受外部扰动关节子系统的集合,进而针对各关节通过设计两个有限时间扰动观测器实现了对关节中匹配与不匹配不确定性的有限时间同步精确估计和补偿。同时,基于系统的动力学解耦模型,通过设计反步鲁棒控制器保证了闭环系统的稳定性。最后,通过Lyapunov方法验证了闭环系统信号的有界性和关节跟踪误差的有限时间渐近收敛特性。试验结果表明,控制器在不同工况下均具有良好的轨迹跟踪性能和关节抗干扰能力,能够满足在实际加注任务中的应用需求。
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关键词
并联式加注机器人
有限时间扰动观测器
动力学解耦控制
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职称材料
题名
电液伺服型并联式加注机器人运动轨迹跟踪控制
被引量：
9
1
作者
赵纯
于存贵
何庆
徐强
姚建勇
机构
南京理工大学机械工程学院
上海宇航系统工程研究所
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期585-595,共11页
基金
国家自然科学基金(51675279)
文摘
针对电液伺服型并联式加注机器人在实际任务中广泛存在的模型不确定和强外干扰问题,提出一种基于关节有限时间扰动估计(FTDO)的动力学解耦反步鲁棒控制策略。首先,将系统处理为一组受外部扰动关节子系统的集合,进而针对各关节通过设计两个有限时间扰动观测器实现了对关节中匹配与不匹配不确定性的有限时间同步精确估计和补偿。同时,基于系统的动力学解耦模型,通过设计反步鲁棒控制器保证了闭环系统的稳定性。最后,通过Lyapunov方法验证了闭环系统信号的有界性和关节跟踪误差的有限时间渐近收敛特性。试验结果表明,控制器在不同工况下均具有良好的轨迹跟踪性能和关节抗干扰能力,能够满足在实际加注任务中的应用需求。
关键词
并联式加注机器人
有限时间扰动观测器
动力学解耦控制
Keywords
Parallel filling robot
Finite-time disturbance observer
Dynamic decoupling control
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
电液伺服型并联式加注机器人运动轨迹跟踪控制
赵纯
于存贵
何庆
徐强
姚建勇
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
9
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