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可重构机器人动力学自动建模研究
被引量：
6
1
作者
王肖锋
张明路
葛为民
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第12期355-361,377,共8页
针对可重构机器人单元模块结构及对接机构的局限性,提出了一种可移动重构机器人模块单元,该单元具有12种连接方式,设计了一种独特的正弦加速度传动槽与插销组合的对接锁紧机构。针对可重构机器人几何构型参数的不确定性问题,构建双模块...
针对可重构机器人单元模块结构及对接机构的局限性,提出了一种可移动重构机器人模块单元,该单元具有12种连接方式,设计了一种独特的正弦加速度传动槽与插销组合的对接锁紧机构。针对可重构机器人几何构型参数的不确定性问题,构建双模块空间方位变换表,基于递归牛顿-欧拉方法提出多支链机器人系统的动力学方程自动生成方法,并给出自动生成的算法流程。最后以6个模块组成的双支链构型为例,进行了自动生成动力学方程的计算与仿真分析,验证了该自动建模方法的可行性和有效性。
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关键词
可重构机器人
动力学自动建模
递归牛顿-欧拉方法
结构设计
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职称材料
题名
可重构机器人动力学自动建模研究
被引量：
6
1
作者
王肖锋
张明路
葛为民
机构
河北工业大学机械工程学院
天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第12期355-361,377,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(11302147)
天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17700
+1 种基金
15JCYBJC19800)
天津市教委科研计划资助项目(20140403)
文摘
针对可重构机器人单元模块结构及对接机构的局限性,提出了一种可移动重构机器人模块单元,该单元具有12种连接方式,设计了一种独特的正弦加速度传动槽与插销组合的对接锁紧机构。针对可重构机器人几何构型参数的不确定性问题,构建双模块空间方位变换表,基于递归牛顿-欧拉方法提出多支链机器人系统的动力学方程自动生成方法,并给出自动生成的算法流程。最后以6个模块组成的双支链构型为例,进行了自动生成动力学方程的计算与仿真分析,验证了该自动建模方法的可行性和有效性。
关键词
可重构机器人
动力学自动建模
递归牛顿-欧拉方法
结构设计
Keywords
Reconfigurable robot
Automatic modeling of dynamics
Recursive
Newton-Euler method
Structural design
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
可重构机器人动力学自动建模研究
王肖锋
张明路
葛为民
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
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