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溜冰机器人转弯时的动力学性能分析
1
作者
吕恬生
宋立博
+1 位作者
袁池
费燕琼
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第10期1417-1421,共5页
利用溜冰原理 ,设计了从动轮式溜冰机器人 .在简要介绍其转弯原理的同时 ,分析了其转弯条件 ,得出转弯半径表达式 ,提出了超前式和滞后式转弯的概念 .在建立运动坐标系的基础上 ,利用动力学状态机的思想和非完整系统动力学分析方程—— ...
利用溜冰原理 ,设计了从动轮式溜冰机器人 .在简要介绍其转弯原理的同时 ,分析了其转弯条件 ,得出转弯半径表达式 ,提出了超前式和滞后式转弯的概念 .在建立运动坐标系的基础上 ,利用动力学状态机的思想和非完整系统动力学分析方程—— Maggi方程 ,具体分析了其转弯时的动力学性能 。
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关键词
动力学
性能
溜冰机器人
非完整系统
动力学
Maggi方程
动力学状态机
转弯原理
转弯半径
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职称材料
题名
溜冰机器人转弯时的动力学性能分析
1
作者
吕恬生
宋立博
袁池
费燕琼
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第10期1417-1421,共5页
文摘
利用溜冰原理 ,设计了从动轮式溜冰机器人 .在简要介绍其转弯原理的同时 ,分析了其转弯条件 ,得出转弯半径表达式 ,提出了超前式和滞后式转弯的概念 .在建立运动坐标系的基础上 ,利用动力学状态机的思想和非完整系统动力学分析方程—— Maggi方程 ,具体分析了其转弯时的动力学性能 。
关键词
动力学
性能
溜冰机器人
非完整系统
动力学
Maggi方程
动力学状态机
转弯原理
转弯半径
Keywords
ice skater robot
nonholomonic constraint
Maggi equation
control
dynamics
state machine
分类号
TP242.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
溜冰机器人转弯时的动力学性能分析
吕恬生
宋立博
袁池
费燕琼
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
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