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混迭频率估计在低轨卫星动力学模型误差补偿中的应用 被引量:1
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作者 段晓君 潘晓刚 王炯琦 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期449-455,共7页
低轨卫星的动力学模型误差是影响定轨精度的重要因素。首先,在不进行动力学模型补偿的前提下,定轨误差会同时包含观测误差和动力学模型误差,证明了达到最优批处理精度的观测数据量的理论结果,得到其最高定轨精度的理论表达式,并经数值... 低轨卫星的动力学模型误差是影响定轨精度的重要因素。首先,在不进行动力学模型补偿的前提下,定轨误差会同时包含观测误差和动力学模型误差,证明了达到最优批处理精度的观测数据量的理论结果,得到其最高定轨精度的理论表达式,并经数值实例验证。其次,从轨道特征提取入手,对卫星动力学模型中不能准确模制的部分采用频谱特征分析后的混迭频率估计,基于多项式调幅的三角基函数,通过结合基追踪的ESPRIT方法进行混迭频率的解耦估计确定最优拟合模型,由此建立动力学误差补偿的参数模型和互迭代卫星轨道估计算法,减小了动力学模型误差对定轨精度的影响,证明了其算法性能优于最小二乘算法。计算结果表明,该方法能有效消减动力学模型误差对定轨精度的影响。 展开更多
关键词 动力学模型误差 混迭频率估计 定轨
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基于道路误差动力学模型智能车辆横向切换LMIs/H_∞转向控制策略 被引量:4
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作者 汪选要 王其东 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第16期2237-2243,共7页
基于道路误差动力学模型对不确定线性车辆模型设计了横向切换转向控制器,所提出的控制律包括车道中心线到车辆质心距离的切换PIDey控制和车辆相对车道方向误差的切换PDeψ控制,以车辆理论横摆角速度作为扰动项,控制策略利用状态反馈γ-... 基于道路误差动力学模型对不确定线性车辆模型设计了横向切换转向控制器,所提出的控制律包括车道中心线到车辆质心距离的切换PIDey控制和车辆相对车道方向误差的切换PDeψ控制,以车辆理论横摆角速度作为扰动项,控制策略利用状态反馈γ-次优H∞范数和线性矩阵不等式LMIs约束获得线性目标函数凸优化问题的最优解和相应的最小扰动抑制度γ。采用CarSim中的Alt3from FHWA道路模型和D-Class/Sedan车辆模型获取参考速度,为了简化模型,仅以时变速度子模型作为横向切换转向控制器的切换信号,在低附着系数道路上以10自由度车辆动力学模型验证了基于道路误差动力学模型比基于L2WVM(linear two-wheel vehicle model)所设计的横向控制律具有更高的路径跟踪精度和稳定性,通过改变车辆模型参数验证了基于道路误差动力学模型切换H∞控制器比L2WVM控制器具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 横向切换转向控制 道路误差动力学模型 状态反馈γ-次优H∞范数 LMIs约束 时变速度
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智能车辆自动泊车路径跟踪的非光滑控制策略 被引量:24
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作者 江浩斌 李臣旭 +2 位作者 马世典 丁世宏 张超 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期497-502,共6页
针对车辆的非线性非完整约束特性导致的自动泊车路径跟踪实时控制精度不高,致使库内调整次数增加或车辆最终停放位姿不理想等问题,提出一种基于非光滑控制的自动泊车路径跟踪控制策略.通过对车辆动力学跟踪误差模型的降阶转换,推导了2阶... 针对车辆的非线性非完整约束特性导致的自动泊车路径跟踪实时控制精度不高,致使库内调整次数增加或车辆最终停放位姿不理想等问题,提出一种基于非光滑控制的自动泊车路径跟踪控制策略.通过对车辆动力学跟踪误差模型的降阶转换,推导了2阶、3阶子系统的级联系统有限时间跟踪控制方程.基于此降阶控制方程,以车辆动力学模型中的方向盘转角和车速作为输入,设计具有全局渐近稳定特性的路径跟踪控制器,并进行了仿真分析.结果表明:与传统方法相比基于非光滑控制的路径跟踪控制方法达到了有限时间内全局精确跟踪参考泊车路径的目的,具有强抗扰动性和快速收敛性. 展开更多
关键词 自动泊车 路径跟踪 非光滑控制 动力学跟踪误差模型 级联系统
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A distributed dynamic mesh model of a helical gear pair with tooth profile errors 被引量:8
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作者 WANG Qi-bin MA Hong-bo +1 位作者 KONG Xian-guang ZHANG Yi-min 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第2期287-303,共17页
A dynamic model of a helical gear rotor system is proposed.Firstly,a generally distributed dynamic model of a helical gear pair with tooth profile errors is developed.The gear mesh is represented by a pair of cylinder... A dynamic model of a helical gear rotor system is proposed.Firstly,a generally distributed dynamic model of a helical gear pair with tooth profile errors is developed.The gear mesh is represented by a pair of cylinders connected by a series of springs and the stiffness of each spring is equal to the effective mesh stiffness.Combining the gear dynamic model with the rotor-bearing system model,the gear-rotor-bearing dynamic model is developed.Then three cases are presented to analyze the dynamic responses of gear systems.The results reveal that the gear dynamic model is effective and advanced for general gear systems,narrow-faced gear,wide-faced gear and gear with tooth profile errors.Finally,the responses of an example helical gear system are also studied to demonstrate the influence of the lead crown reliefs and misalignments.The results show that both of the lead crown relief and misalignment soften the gear mesh stiffness and the responses of the gear system increase with the increasing lead crown reliefs and misalignments. 展开更多
关键词 gear distributed dynamic model tooth profile errors helical gear pair rotor system dynamic response
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