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基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制被引量：6: 1; 作者张鑫刘金国《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1150-1161,共12页; 针对空间机器人的基—臂姿态耦合问题,提出一种基于时延估计(TDE)的无模型解耦控制方法,以实现机械臂与基体的协调运动。首先,采用复合刚体动力学建模方法建立系统动力学模型。然后,分析动力学耦合特性,从多输入多输出(MIMO)角度出发,... 展开更多; 关键词空间机器人基—臂姿态耦合时延估计(TDE) 复合刚体动力学建模方法无模型解耦控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

变胞机构理论与应用研究概述被引量：10: 2; 作者李东福金国光吴艳荣《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第2期227-231,共5页; 阐述了变胞机构的特点及其结构学、运动学、动力学、控制、柔性建模及设计等若干理论问题。介绍了矢量法、矩阵法、指数积方法等几种运动分析方法,比较了Newton/Euler法、Lagrange方法、Kane方法、Roberson/W ittenburg方法、高斯最小... 展开更多; 关键词变胞机构动力学建模方法柔性变胞机构建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

关于线性和非线性系统内在的本质联系——多自由度非线性系统的定量和定性分析被引量：9: 3; 作者郑兆昌《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期4-8,共5页; 多自由度非线性振动问题是历史性国际难题,其求解方法有数值解和渐近解析解或两者结合。基于近代有限元和子结构模态综合法的动力学建模方法,获得非线性系统动力学微分方程,其自由度几乎没有限制,对左端首次近似齐次方程进行模态分析,... 展开更多; 关键词动力学建模方法非线性振动响应数值解法渐近奇异摄动法主模态分岔; 在线阅读下载PDF 职称材料

车载状态下测风激光雷达的浮筏减振研究: 4; 作者韩飞胡明勇 +3 位作者毕勇陈远杜宁陈泽《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期47-52,共6页; 为了减弱振动对车载激光雷达测量精度和稳定性的影响,借鉴浮筏减振系统在船舶领域的成功使用,对其进行了浮筏减振布局设计。采用多刚体动力学建模方法对系统在简谐激励下的减振性能进行了分析,得出系统各处减振器参量对系统减振效果的... 展开更多; 关键词激光技术车载测风激光雷达浮筏多刚体动力学建模方法振动传递率风速锁频; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制被引量：6: 1; 作者张鑫刘金国; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1150-1161,共12页; 基金国家重点研发计划(2018YFB1304600) 国家自然科学基金(62103407) +2 种基金国家博士后基金(2020M670814) 辽宁省自然科学基金(2020-MS-033)。; 文摘针对空间机器人的基—臂姿态耦合问题,提出一种基于时延估计(TDE)的无模型解耦控制方法,以实现机械臂与基体的协调运动。首先,采用复合刚体动力学建模方法建立系统动力学模型。然后,分析动力学耦合特性,从多输入多输出(MIMO)角度出发,设计基于时延估计的无模型解耦控制器,实现机械臂关节轨迹精准跟踪与基体姿态稳定控制。最后,采用数值仿真方式,对比经典的基于模型解耦控制方法,即计算力矩控制(CTC),结果表明基于时延估计的无模型控制方法不仅效率更高,且解耦效果更好。; 关键词空间机器人基—臂姿态耦合时延估计(TDE) 复合刚体动力学建模方法无模型解耦控制器; Keywords Space robots Manipulator-base attitude coupling Time-delay estimation(TDE) Composite rigid dynamics modelling approach Model-free decoupling controller; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名变胞机构理论与应用研究概述被引量：10: 2; 作者李东福金国光吴艳荣; 机构天津工业大学; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第2期227-231,共5页; 基金国家自然科学基金项目(50275002) 教育部科学技术研究重点项目(2004-2006)资助; 文摘阐述了变胞机构的特点及其结构学、运动学、动力学、控制、柔性建模及设计等若干理论问题。介绍了矢量法、矩阵法、指数积方法等几种运动分析方法,比较了Newton/Euler法、Lagrange方法、Kane方法、Roberson/W ittenburg方法、高斯最小约束原理法等几种动力学建模方法的优缺点,提出了变胞机构的几种控制方法和柔性变胞机构建模中存在的几个关键性的问题。最后概述了变胞机构的应用领域,展望了变胞机构的应用前景。; 关键词变胞机构动力学建模方法柔性变胞机构建模; Keywords metamorphic mechanism dynamic modeling method flexible metamorphic mechanism modeling; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名关于线性和非线性系统内在的本质联系——多自由度非线性系统的定量和定性分析被引量：9: 3; 作者郑兆昌; 机构清华大学航天航空学院工程动力学研究所; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期4-8,共5页; 文摘多自由度非线性振动问题是历史性国际难题,其求解方法有数值解和渐近解析解或两者结合。基于近代有限元和子结构模态综合法的动力学建模方法,获得非线性系统动力学微分方程,其自由度几乎没有限制,对左端首次近似齐次方程进行模态分析,选取对响应有贡献的部分本征对,同样对右端激励和非线性伪力作模态变换,得到减缩后非线性系统耦合动力学微分方程。用数值方法求出系统非线性响应进行定量分析,也可获得在指定参数的变动中可能发生的主谐、超谐、亚谐和组合共振,极限环和分岔、混沌等各种非线性振动现象,但其缺点是不能作一般性定性分析。渐近解析解可进行分岔混沌现象的定性分析,但迄今只限于单、两自由度系统。若系统进入共振状态,系统响应相应急剧增加到大振幅振动,振动从微幅线性振动过渡到大幅非线性振动,因之系统运动主要由所涉及的各阶单一主模态所控制。这可称为"单模态共振理论"。当发生共振时,单模态理论可把多自由度系统变换为解耦的多个单自由度系统,因之可采用渐近解析法逐个进行分岔混沌等定性分析,这就克服了高自由度非线性系统定性分析的困难。为了剖析线性和非线性系统内在的本质联系,论证了首次近似表征线性系统特性的主模态是沟通线性振动和非线性振动之间的桥梁,揭示了高自由度线性振动和非线性振动都是以线性主模态呈现其运动规律。; 关键词动力学建模方法非线性振动响应数值解法渐近奇异摄动法主模态分岔; Keywords dynamics modeling,numerical method for nonlinear vibration response,asymoptotic singular perturbation method,main modes,bifurcation; 分类号 O322 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名车载状态下测风激光雷达的浮筏减振研究: 4; 作者韩飞胡明勇毕勇陈远杜宁陈泽; 机构中国科学院南京天文仪器研制中心中国科学院大学中国科学院南京天文仪器有限公司; 出处《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期47-52,共6页; 文摘为了减弱振动对车载激光雷达测量精度和稳定性的影响,借鉴浮筏减振系统在船舶领域的成功使用,对其进行了浮筏减振布局设计。采用多刚体动力学建模方法对系统在简谐激励下的减振性能进行了分析,得出系统各处减振器参量对系统减振效果的影响。根据选定的减振参量,结合所选车型,经过计算得到激光雷达主体的传递率峰值,有效避开了汽车运输过程中的激振频率,且几乎在有效的激振频率范围内传递率曲线都小于1;经计算得到冲击作用下的振动量程没有越过减震器的有效减震范围,符合理论要求;通过振动状态下激光雷达和探空气球所测风速数据的对比,验证了减振设计对保证测量精度的效果;通过静止和模拟振动状态下激光雷达的锁频效果对比,证明了浮法减振设计在车载系统中应用的可靠性。结果表明,浮筏减振设计应用于车载测风激光雷达是合理的、成功的。; 关键词激光技术车载测风激光雷达浮筏多刚体动力学建模方法振动传递率风速锁频; Keywords laser technique mobile wind lidar floating raft multi-body dynamics modeling method vibration passing rate wind speed frequency locking; 分类号 TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制	张鑫刘金国	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	变胞机构理论与应用研究概述	李东福金国光吴艳荣	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2007	10	在线阅读下载PDF 职称材料
3	关于线性和非线性系统内在的本质联系——多自由度非线性系统的定量和定性分析	郑兆昌	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2008	9	在线阅读下载PDF 职称材料
4	车载状态下测风激光雷达的浮筏减振研究	韩飞胡明勇毕勇陈远杜宁陈泽	《激光技术》 CAS CSCD 北大核心	2016	0	在线阅读下载PDF 职称材料