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载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究
被引量：
11
1
作者
付宜利
张福海
+1 位作者
王树国
冉治通
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1858-1864,共7页
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由...
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人可达工作空间;基于载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵所得到的奇异方程,研究了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学奇异性。仿真结果验证了普通状态的自由漂浮空间机器人与载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学问题的差异性。研究结果为载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划及控制研究奠定了理论基础。
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关键词
自由漂浮空间机器人
载体姿态无扰
广义雅可比矩阵
动力学奇异性
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职称材料
题名
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究
被引量：
11
1
作者
付宜利
张福海
王树国
冉治通
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1858-1864,共7页
基金
国家自然科学基金(60675051)
文摘
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人可达工作空间;基于载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵所得到的奇异方程,研究了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学奇异性。仿真结果验证了普通状态的自由漂浮空间机器人与载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学问题的差异性。研究结果为载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划及控制研究奠定了理论基础。
关键词
自由漂浮空间机器人
载体姿态无扰
广义雅可比矩阵
动力学奇异性
Keywords
Free floating space robot
Zero-disturbance spacecraft attitude
Generalized Jacobian matrix
Dynamic singularity
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究
付宜利
张福海
王树国
冉治通
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
11
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