基于IABC-ANN混合算法的机器人动力学参数辨识

1

作者 段磊 库祥臣 张小雨 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第6期49-53,59,共6页

针对传统的动力学辨识方法辨识精度不高以及辨识步骤繁琐的问题,结合深度学习方法,提出了一种改进神经网络算法。采用改进后的傅里叶级数轨迹作为激励轨迹,同时对动力学方程中的惯性参数集合进行重组,简化了动力学模型。通过改进后的蜂... 针对传统的动力学辨识方法辨识精度不高以及辨识步骤繁琐的问题,结合深度学习方法,提出了一种改进神经网络算法。采用改进后的傅里叶级数轨迹作为激励轨迹,同时对动力学方程中的惯性参数集合进行重组,简化了动力学模型。通过改进后的蜂群算法,对神经网络中的权值以及阈值进行优化,提高了神经网络辨识的速度以及精度,同时采用Dropout正则化,提高神经网络的泛化能力;最后,对算法所得到的辨识模型进行了验证。结果表明,所提出的混合神经网络辨识算法,相对于传统的粒子群算法以及最小二乘法,预测误差得到降低,能够更好地应用于机器人的控制系统中。 展开更多

关键词 协作机器人 神经网络 蜂群优化算法 动力学参数辨识 激励轨迹规划

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基于模态空间时域精细积分的结构动力学参数辨识方法

2

作者 潘耀宗 赵岩 《应用数学和力学》 北大核心 2025年第1期29-39,共11页

提出了一种基于模态空间时域精细积分的动力学参数辨识方法.首先,基于时域测量信号和理论预测模型构造辨识方程,在模态空间内,由时域精细积分方法构造了理论预测模型;其次,通过矩阵、向量的Kronecker积运算法则推导了辨识模态的无约束... 提出了一种基于模态空间时域精细积分的动力学参数辨识方法.首先,基于时域测量信号和理论预测模型构造辨识方程,在模态空间内,由时域精细积分方法构造了理论预测模型;其次,通过矩阵、向量的Kronecker积运算法则推导了辨识模态的无约束向量的二次型函数,解析地给出了辨识振型的数学表达;最后,通过对辨识优化问题进行数学变换,仅需要辨识结构动力学特性的谱参数(频率和阻尼比),极大地降低了辨识参数的维度.数值算例中,进行了三自由度弹簧质量系统和高速受电弓的动力学参数辨识,辨识得到的固有频率、阻尼比与理论值相比,误差在8%以内;辨识振型与理论振型之间的夹角的余弦接近1,验证了辨识结果的准确性.该文提出的方法能够有效地实现辨识谱参数(频率、阻尼)和空间参数(振型)的分离,具有非常好的求解效率和应用前景. 展开更多

关键词 动力学参数辨识 时域精细积分法 最小二乘法 自振特性 动力学优化

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3关节单杠体操机器人的动力学参数辨识 被引量：15

3

作者 李祖枢 张华 +1 位作者 古建功 陈桂强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期242-246,252,共6页

在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通过引入混合编码、海明距离、可变... 在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通过引入混合编码、海明距离、可变精度的交叉操作、正交试验设计、动态编码和反馈式突变等思想,再加上特殊设计的适应度函数,形成了一种改进的遗传算法.该算法在统计上更加合理,鲁棒性更强,更容易搜索到接近全局最优的可行解.通过体操机器人各个关节自由运动实验与模型数值仿真实验数据的实际比较,验证了所提出改进遗传算法的有效性,实现了3关节单杠体操机器人模型更为优化的动力学参数辨识. 展开更多

关键词 3关节单杠体操机器人 动力学参数辨识 改进的遗传算法 适应度函数

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球面二自由度冗余驱动并联机器人系统动力学参数辨识及控制 被引量：13

4

作者 李永泉 吴鹏涛 +1 位作者 张阳 张立杰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第16期1967-1975,共9页

以伺服电机驱动的球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,首先,建立了机构惯性参数辨识模型,并规划了惯性参数辨识轨迹;其次,建立了机构运动副摩擦参数辨识模型和驱动系统的摩擦参数辨识模型,分别分析了二者的辨识原理,并规划了摩擦参... 以伺服电机驱动的球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,首先,建立了机构惯性参数辨识模型,并规划了惯性参数辨识轨迹;其次,建立了机构运动副摩擦参数辨识模型和驱动系统的摩擦参数辨识模型,分别分析了二者的辨识原理,并规划了摩擦参数辨识轨迹;再次,通过辨识实验得到了机构惯性参数、机构转动副摩擦参数和驱动系统摩擦参数的辨识结果,利用辨识结果对原机构参数进行修正,获得了更为准确的机器人系统动力学模型,并通过轨迹测试实验,对辨识结果进行了验证;最后,制定了基于机器人系统动力学模型的前馈控制策略,与传统的机构运动学闭环控制策略进行实验对比,验证了该控制策略的可行性。 展开更多

关键词 并联机构 动力学参数辨识 惯性参数 摩擦参数 控制策略

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空间机器人抓捕目标后动力学参数辨识研究 被引量：6

5

作者 罗建军 薛爽爽 +1 位作者 马卫华 王明明 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1411-1418,共8页

针对自由漂浮空间机器人抓捕目标后的动力学参数辨识问题,提出一种参数辨识的持续激励轨迹设计方法。首先,基于动量守恒原理建立了自由漂浮空间机器人的动力学参数辨识模型;然后,采用有限傅里叶级数对空间机器人的机械臂关节运动轨迹进... 针对自由漂浮空间机器人抓捕目标后的动力学参数辨识问题,提出一种参数辨识的持续激励轨迹设计方法。首先,基于动量守恒原理建立了自由漂浮空间机器人的动力学参数辨识模型;然后,采用有限傅里叶级数对空间机器人的机械臂关节运动轨迹进行参数化表示,并以参数辨识回归矩阵条件数最小化为指标,通过求解一个包含多约束的非线性优化问题得到傅里叶级数的待定系数;最后,采用基于QR分解的递推最小二乘估计方法实现对采样数据的序贯处理,并求解出待辨识参数。仿真结果表明,提出的激励轨迹设计方法可以显著提高空间机器人参数辨识的收敛速度和准确性。 展开更多

关键词 自由漂浮空间机器人 动力学参数辨识 持续激励 约束非线性优化

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基于牛顿欧拉法的SCARA机器人动力学参数辨识 被引量：12

6

作者 张铁 梁骁翃 +1 位作者 覃彬彬 刘晓刚 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期129-136,143,共9页

SCARA机器人在工业生产中得到了广泛应用.为满足高速、高精度的要求,必须对SCARA机器人进行动力学分析.文中用牛顿欧拉方法对SCARA机器人进行动力学建模,并将摩擦力以及电机转子对关节力矩的影响纳入动力学模型,得出了关节力矩关于一组... SCARA机器人在工业生产中得到了广泛应用.为满足高速、高精度的要求,必须对SCARA机器人进行动力学分析.文中用牛顿欧拉方法对SCARA机器人进行动力学建模,并将摩擦力以及电机转子对关节力矩的影响纳入动力学模型,得出了关节力矩关于一组可辨识参数集的线性表达式.采用傅里叶级数作为激励轨迹进行实验,并通过最小二乘法对得出的可辨识动力学参数集进行辨识.实验证明,通过推导的线性表达式计算出的关节力矩理论值与实际值的变化趋势一致.运用所提方法辨识的动力学参数进行动力学建模,能得到SCARA机器人运动时的关节力矩,可为后期的动力学控制提供基础计算公式. 展开更多

关键词 SCARA机器人 动力学参数辨识 牛顿欧拉方法 关节力矩

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基于混沌粒子群算法的机器人动力学参数辨识 被引量：4

7

作者 钟佩思 王祥文 +3 位作者 张超 张振宇 王晓 刘金铭 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第8期107-113,共7页

文中提出了一种改进的混沌粒子群算法以优化机器人的激励轨迹,提高动力学参数辨识精度。首先,构建简化的SCARA机器人的动力学模型,选用改进的傅里叶级数作为激励轨迹并建立其优化目标和约束条件的数学模型;其次,在粒子群算法中引入动态... 文中提出了一种改进的混沌粒子群算法以优化机器人的激励轨迹,提高动力学参数辨识精度。首先,构建简化的SCARA机器人的动力学模型,选用改进的傅里叶级数作为激励轨迹并建立其优化目标和约束条件的数学模型;其次,在粒子群算法中引入动态控制参数策略和混沌搜索增强机制以优化调整算法参数和早熟粒子;最后,评估改进算法的寻优效果并利用其优化机器人的激励轨迹,进行基于神经网络的动力学参数辨识。仿真结果表明,所求的激励轨迹曲线平滑,机器人动力学参数辨识精度较高。 展开更多

关键词 激励轨迹优化 动力学参数辨识 混沌粒子群算法 神经网络算法

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3-RRR并联机构动力学参数辨识模型 被引量：1

8

作者 孙红旗 林星河 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第10期134-135,共2页

根据运动学模型,推导了3-RRR并联机构的雅可比矩阵。在每一个运动构件上选择一个适当的关键点,从而使运动构件的偏角速度矩阵和关键点的偏速度矩阵中不包含基本动力学参数。相对于这些关键点,计算出每一个运动构件的惯性力和力矩。基于... 根据运动学模型,推导了3-RRR并联机构的雅可比矩阵。在每一个运动构件上选择一个适当的关键点,从而使运动构件的偏角速度矩阵和关键点的偏速度矩阵中不包含基本动力学参数。相对于这些关键点,计算出每一个运动构件的惯性力和力矩。基于虚功原理,从惯性力和力矩中提取基本动力学参数,推导出3-RRR并联机构动力学参数辨识模型。 展开更多

关键词 并联机构 动力学参数 动力学参数辨识

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一种改进的机器人动力学参数辨识方法 被引量：11

9

作者 黎柏春 王振宇 +2 位作者 Alexey Demin 于天彪 王宛山 《中国工程机械学报》 北大核心 2015年第5期381-387,共7页

机器人动力学模型是机器人相关研究的基础,而动力学参数辨识是获得动力学模型的有效途径之一.针对机器人动力学参数的辨识问题,提出了由外关节向内关节逐一辨识的方法.并以傅里叶级数作为激励轨迹的基本函数形式,设计了关节激励轨迹.然... 机器人动力学模型是机器人相关研究的基础,而动力学参数辨识是获得动力学模型的有效途径之一.针对机器人动力学参数的辨识问题,提出了由外关节向内关节逐一辨识的方法.并以傅里叶级数作为激励轨迹的基本函数形式,设计了关节激励轨迹.然后利用粒子群优化方法 PSO(Particle Swarm Optimization),以最小化辨识系数矩阵的条件数为目标函数,优化设计了激励轨迹,以提高辨识过程中的抗干扰能力.最后在Simulink中借助SimMechanics模块仿真验证了文中方法的有效性,同时也验证了文中的激励轨迹优化方法可增强辨识过程的抗干扰能力,提高辨识精度. 展开更多

关键词 动力学模型 机器人动力学参数辨识 粒子群优化 SIMMECHANICS

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林木果球采收机械臂动力学参数辨识及补偿 被引量：8

10

作者 赵月 刘亚秋 +3 位作者 徐妍 刘勋 房立金 张华良 《森林工程》 北大核心 2023年第3期150-160,171,共12页

由于林木果球采收机械臂的工作场景复杂,对机械臂控制精准度的要求越来越高,研究机械臂动力学模型对其控制精度的影响非常重要。为提升机械臂的控制精度,提出一种在优化后的激励轨迹下基于最小二乘法和高斯混合模型(GMM)的3次迭代整体... 由于林木果球采收机械臂的工作场景复杂,对机械臂控制精准度的要求越来越高,研究机械臂动力学模型对其控制精度的影响非常重要。为提升机械臂的控制精度,提出一种在优化后的激励轨迹下基于最小二乘法和高斯混合模型(GMM)的3次迭代整体参数辨识方法。该方法以6自由度机械臂构型为例,通过建立动力学模型及QR(正交三角)分解得到最小参数集;通过轨迹优化算法得到激励轨迹的优化参数,进而得到优化的激励轨迹;得到轨迹后,依次对关节力矩采用迭代加权最小二乘法进行理论辨识,构建区分关节高、低速的非线性模型对机械臂非线性摩擦力进行拟合,用GMM算法来补偿无法精确建模的不确定力矩分量。在COMAN R5机械臂上进行试验测试,结果表明,所提出的轨迹参数优化方法将条件数从329减少到193,力矩残差的平均均方根从9.53降低到6.14,从而证明激励轨迹和辨识方案的可行性和有效性。 展开更多

关键词 林木果球采收机械臂 三次迭代动力学参数辨识 激励轨迹 非线性摩擦力模型 GMM补偿算法

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基于递推最小二乘法的SCARA机器人动力学参数辨识研究 被引量：17

11

作者 李家铮 张禹 +1 位作者 赵文川 王富民 《机床与液压》 北大核心 2021年第6期22-26,共5页

为了提高SCARA机器人在工业场合中的工作精度,对其动力学模型进行分析是有效途径之一。建立机器人拉格朗日动力学方程并进行线性化处理,得到一组关节力矩和待辨识参数的线性表达式。选取有限项傅里叶级数作为激励轨迹模型,并使机器人启... 为了提高SCARA机器人在工业场合中的工作精度,对其动力学模型进行分析是有效途径之一。建立机器人拉格朗日动力学方程并进行线性化处理,得到一组关节力矩和待辨识参数的线性表达式。选取有限项傅里叶级数作为激励轨迹模型,并使机器人启停时关节角速度和角加速度为零,确保机器人运行平稳。再将线性表达式中观测矩阵的条件数作为优化指标,并结合MATLAB优化工具箱,获得关节最优激励轨迹系数。最后通过递推最小二乘法获得待辨识参数,并代入关节力矩表达式中,并与实际采集力矩值进行比较,确定两者变化趋势。结果表明:实验能够获得较为理想的效果,经过辨识计算所得关节力矩可用作相关领域的动力学控制。 展开更多

关键词 SCARA机器人 拉格朗日法 动力学参数辨识 递推最小二乘法

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基于灵敏度分析的翼伞系统动力学参数辨识 被引量：3

12

作者 赵令公 贺卫亮 杜钰舰 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2022年第1期26-39,共14页

翼伞系统动力学参数在飞行过程中具有强非线性特点,很难构建精确的动力学模型,导致操稳特性分析和控制律设计具有很大难度。文章在翼伞系统六自由度动力学模型的基础上,采用Sobol灵敏度分析的方法,筛选出能够对翼伞系统动力学特性进行... 翼伞系统动力学参数在飞行过程中具有强非线性特点,很难构建精确的动力学模型,导致操稳特性分析和控制律设计具有很大难度。文章在翼伞系统六自由度动力学模型的基础上,采用Sobol灵敏度分析的方法,筛选出能够对翼伞系统动力学特性进行有效分析的主要动力学参数,然后,利用衰减记忆递推最小二乘法在线辨识这些动力学参数,通过对每个数据进行指数加权,减小前期扰动对辨识结果的影响。仿真结果表明,文章研究的方法具有较好的辨识结果。 展开更多

关键词 动力学参数辨识 索波尔灵敏度分析 衰减记忆递推最小二乘法 翼伞系统

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碳纤维复合材料-金属混合机械臂的改进动力学辨识方法

13

作者 洪博锴 孟婥 +1 位作者 张豪 孙以泽 《东华大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期119-130,共12页

针对三维编织的机械臂与理论设计的参数存在偏差,导致机械臂在运行时产生扰动力矩的问题,采用改进蜣螂算法(improved dung beetle optimizer,IDBO)和加权最小二乘法的改进动力学参数辨识方法,分步辨识非线性斯特里贝克(Stribeck)摩擦力... 针对三维编织的机械臂与理论设计的参数存在偏差,导致机械臂在运行时产生扰动力矩的问题,采用改进蜣螂算法(improved dung beetle optimizer,IDBO)和加权最小二乘法的改进动力学参数辨识方法,分步辨识非线性斯特里贝克(Stribeck)摩擦力矩、线性惯性力矩、科氏向心力矩和重力矩。为设计激励轨迹,引入周期性傅里叶级数和五次多项式,采用IDBO设计最优激励轨迹,获取机械臂在最优激励轨迹下的实时状态,确定其动力学参数并建立动力学模型。试验以碳纤维复合材料和45钢混合的大臂机器人为对象。结果表明:考虑非线性摩擦力矩的改进动力学参数辨识方法有效提高了动力学模型精度,与仅考虑线性摩擦力矩的常规方法相比,关节1~6的预测力矩误差均方根(RMS)减小25.6%~47.9%。 展开更多

关键词 机械臂 碳纤维复材-金属混合 动力学参数辨识 改进蜣螂算法 激励轨迹

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工业机器人动力学参数的改进遗传算法辨识 被引量：3

14

作者 张学聪 晁永生 《机床与液压》 北大核心 2024年第9期30-35,共6页

为了准确辨识出六自由度工业机器人的动力学参数,提出一种基于改进遗传算法的参数辨识方法。构建牛顿-欧拉机器人动力学模型,明确反映各关节力矩与动力学参数的函数关系;通过改进遗传算法获取优化激励轨迹,并对机器人进行动力学参数的... 为了准确辨识出六自由度工业机器人的动力学参数,提出一种基于改进遗传算法的参数辨识方法。构建牛顿-欧拉机器人动力学模型,明确反映各关节力矩与动力学参数的函数关系;通过改进遗传算法获取优化激励轨迹,并对机器人进行动力学参数的整体辨识,减少关节间耦合作用影响,避免多次识别实验环境不一致而产生的误差。最后采用最小二乘法计算机器人的动力学参数,解决因初始值选择不合理而导致辨识精度受限的问题。实验结果表明:此方法得到的最优激励轨迹能够满足约束条件,缩短优化时间,有效提高动态参数辨识的准确性和有效性。 展开更多

关键词 工业机器人 动力学参数辨识 激励轨迹 遗传算法

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基于改进遗传算法辨识空间机器人动力学参数 被引量：14

15

作者 刘宇 李瑰贤 +1 位作者 夏丹 徐文福 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1734-1739,共6页

为了减小空间机器人动力学参数的误差,提高轨迹规划精度,根据空间机器人的角动量守恒方程,利用名义动力学参数估计角动量与真实角动量的差异,建立动力学参数辨识的误差模型,给出遗传算法的适应度函数.针对常规遗传算法容易出现"早... 为了减小空间机器人动力学参数的误差,提高轨迹规划精度,根据空间机器人的角动量守恒方程,利用名义动力学参数估计角动量与真实角动量的差异,建立动力学参数辨识的误差模型,给出遗传算法的适应度函数.针对常规遗传算法容易出现"早熟"现象,采用小区间生成法、大变异策略和精英保留策略对其进行了改进.以六关节空间机器人为例进行的仿真结果表明,在参数复杂的情况下,采用改进后的遗传算法,计算效率和辨识精度均得到了提高。 展开更多

关键词 空间机器人 动力学参数辨识 角动量守恒 改进的遗传算法

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机械臂动力学参数的单纯形引导蝴蝶算法辨识 被引量：2

16

作者 李志鹏 高德营 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第4期85-89,95,共6页

为了提高机械臂动力学参数的辨识精度,提出了基于单纯形引导蝴蝶算法的辨识方法。建立了机械臂动力学模型和参数辨识模型,分析了参数的可辨识性,并设计了最优激励轨迹。以蝴蝶优化算法为基础,提出了单纯形引导陷入局部最优蝴蝶的脱困方... 为了提高机械臂动力学参数的辨识精度,提出了基于单纯形引导蝴蝶算法的辨识方法。建立了机械臂动力学模型和参数辨识模型,分析了参数的可辨识性,并设计了最优激励轨迹。以蝴蝶优化算法为基础,提出了单纯形引导陷入局部最优蝴蝶的脱困方法,在脱困的同时蝴蝶适应度也得到了提高;设计了全局搜索与局部开发的动态切换概率,用于平衡算法的全局搜索能力和局部开发能力。综合以上两点改进,提出了单纯形引导蝴蝶算法的参数辨识方法。经RS010N机械臂的参数辨识实验可以看出,单纯形引导蝴蝶算法的搜索速度略快于蝴蝶算法,同时单纯形引导蝴蝶算法的参数辨识精度远高于蝴蝶算法,证明了改进策略的合理性和单纯形引导蝴蝶算法在参数辨识中的有效性。 展开更多

关键词 动力学参数辨识 蝴蝶优化算法 单纯形引导 机械臂

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3自由度飞行模拟运动平台的动力学及参数辨识研究 被引量：4

17

作者 洪振宇 高轩 +1 位作者 徐嘉骏 张志旭 《机械设计》 CSCD 北大核心 2019年第5期93-99,共7页

以一种具有一平动两转动自由度的新型并联飞行模拟运动平台为对象,研究其满足飞行动感模拟要求的动力学建模及参数辨识的方法。根据平台的结构特点对平台进行运动学分析,在此基础上采用拉格朗日法建立平台的动力学模型。研究动力学模型... 以一种具有一平动两转动自由度的新型并联飞行模拟运动平台为对象,研究其满足飞行动感模拟要求的动力学建模及参数辨识的方法。根据平台的结构特点对平台进行运动学分析,在此基础上采用拉格朗日法建立平台的动力学模型。研究动力学模型的简化方法,该方法采用次对角线消去法简化动力学模型中的速度系数矩阵和惯量矩阵,保证动力学模型准确性的同时提高其计算速度。研究平台动力学参数的分步辨识策略,该策略通过选择适当的运动轨迹分两步辨识平台的动力学参数,采用最小二乘法计算出待辨识参数并代替理论模型中的参数,以提高动力学模型的精确性。最后通过MATLAB和ADAMS仿真对比验证动力学建模方法及参数辨识策略的正确性和有效性。 展开更多

关键词 飞行模拟运动平台 拉格朗日法 次对角线消去法 动力学参数辨识 分步辨识法

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机械臂动力学参数的多变异策略花授粉算法辨识 被引量：5

18

作者 王罡 郭芳泽 吴晓仁 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第5期157-161,共5页

为了准确辨识出机械臂动力学参数,提出了多变异策略花授粉算法的参数辨识方法。分析了PUMA560机械臂结构和工作原理,使用改进的牛顿-欧拉方程建立了驱动力矩与动力学参数的函数关系。以驱动力矩反算值与实际值的误差最小为目标,建立了... 为了准确辨识出机械臂动力学参数,提出了多变异策略花授粉算法的参数辨识方法。分析了PUMA560机械臂结构和工作原理,使用改进的牛顿-欧拉方程建立了驱动力矩与动力学参数的函数关系。以驱动力矩反算值与实际值的误差最小为目标,建立了动力学参数优化模型。从原理层面分析了花授粉算法在迭代后期进化能力弱、易陷入局部最优的原因,提出了带随机机制的定向变异策略和均匀变异策略,将两种变异策略融入到花授粉算法中,得到了多变异策略花授粉算法。使用多变异策略花授粉求解优化模型,经实验验证,从辨识精度、力矩反算值与实际值相关性等两个角度讲,多变异策略花授粉算法的辨识结果远优于花授粉算法,证明了多变异策略花授粉算法在参数辨识中的有效性。 展开更多

关键词 机械臂 动力学参数辨识 多变异花授粉算法 定向变异策略 均匀变异策略

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基于角动量守恒的空间机器人动力学参数辩识 被引量：5

19

作者 刘宇 夏丹 +1 位作者 李瑰贤 徐文福 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期695-700,共6页

空间机器人由于加工、装配误差以及在轨燃料消耗等因素使其名义公称参数与实际动力学参数相比存在一定的误差。空间机器人路径规划和地面机器人不同,其广义雅克比矩阵包含动力学参数,使计算的轨迹偏离实际要求的路径,引起末端位姿误差... 空间机器人由于加工、装配误差以及在轨燃料消耗等因素使其名义公称参数与实际动力学参数相比存在一定的误差。空间机器人路径规划和地面机器人不同,其广义雅克比矩阵包含动力学参数,使计算的轨迹偏离实际要求的路径,引起末端位姿误差。本文根据自由飘浮空间机器人的角动量守恒方程式,对一种两自由度空间机器人的基座以及机械臂的各个关节分别单独做三次多项式轨迹激励,利用基于偏差模型的最小二乘法和遗传算法对动力学参数进行辨识。仿真结果表明,遗传算法的计算稳定性和对动力学参数辩识精度优于最小二乘法。 展开更多

关键词 空间机器人 动力学参数辨识 角动量守恒 遗传算法

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