耦合上装载荷的多轴车辆动力学建模与仿真

1

作者 李文浩 于会龙 +2 位作者 卢玉传 任延飞 席军强 《兵工学报》 北大核心 2025年第8期140-156,共17页

多轴轮式车辆动力学模型是新型车辆快速开发及车辆设计参数优化、控制算法搭建的基础。目前普遍采用商用软件搭建,其动力学方程及模型梯度信息难以获取,无法将其应用于整车全局设计与控制参数的动态优化,且现有商业软件及理论建模研究... 多轴轮式车辆动力学模型是新型车辆快速开发及车辆设计参数优化、控制算法搭建的基础。目前普遍采用商用软件搭建,其动力学方程及模型梯度信息难以获取,无法将其应用于整车全局设计与控制参数的动态优化,且现有商业软件及理论建模研究对上装载荷动力学影响考虑较少。针对上述问题,基于拉格朗日动力学,考虑簧下质量纵横向运动及上装载荷反作用力对整车动力学的影响,应用矢量化建模方法搭建8×8轮式车辆24自由度动力学模型,分别基于C++和M语言进行软件开发。在变加速、阶跃转向、双移线、正弦扫频等多种工况下与商业软件TruckSim进行全面对比。研究结果表明,自主开发的仿真模型其轮胎力、悬架力及空气阻力、纵横垂向运动等与商业软件高度一致,最大误差小于5%,验证了新方法的准确性。 展开更多

关键词 多轴轮式车辆 上装载荷 矢量化建模 动力学建模与仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于ADAMS的自动化立体仓库巷道式堆垛机的动力学建模与仿真 被引量：4

2

作者 傅卫平 范立刚 白生瑞 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期151-153,共3页

利用ADAMS软件建立了考虑绳索和柔性梁的自动化立体仓库巷道式堆垛机的简化模型。其中,在绳索建模过程中,应用一系列相互作用的点质量来模拟实际绳索的动态特性,解决了ADAMS软件中绳索建模的问题。该模型可以按照指定的速度参数模拟堆... 利用ADAMS软件建立了考虑绳索和柔性梁的自动化立体仓库巷道式堆垛机的简化模型。其中,在绳索建模过程中,应用一系列相互作用的点质量来模拟实际绳索的动态特性,解决了ADAMS软件中绳索建模的问题。该模型可以按照指定的速度参数模拟堆垛机的运行情况,并提供运行过程中的各种力学和运动学参数。在此基础上,通过对该模型进行的大量动力学仿真,模拟了载物台沿特定的直线和曲线的合成运动轨迹运动时对堆垛机结构振动的影响。仿真分析结果表明,载物台沿直线合成运动轨迹运动时,可以使堆垛机运行达到效率较高和振动较小的综合效果。 展开更多

关键词 ADAMS 巷道式堆垛机 动力学建模与仿真 运动轨迹

在线阅读 下载PDF 职称材料

含铰间隙平面连杆机构动力学建模与仿真向量键合图法 被引量：7

3

作者 王中双 徐长顺 杨韬 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期202-207,共6页

为提高含铰间隙平面连杆机构动力学建模与仿真的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。通过无质量杆-弹簧阻尼元件来描述旋转铰间隙,建立其向量键合图模型。在此基础上,给出了含铰间隙平面连杆机构向量键合图模型的建立方法。针对该... 为提高含铰间隙平面连杆机构动力学建模与仿真的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。通过无质量杆-弹簧阻尼元件来描述旋转铰间隙,建立其向量键合图模型。在此基础上,给出了含铰间隙平面连杆机构向量键合图模型的建立方法。针对该类机构向量键合图模型的微分因果环问题,提出了有效的解决方法,克服了其给机构自动建模与仿真所带来的代数困难。应用相应的算法,实现了含铰间隙的机电耦合系统计算机辅助动力学建模与仿真。通过实际算例验证了所述方法的可靠性和有效性。 展开更多

关键词 向量键合图 动力学建模与仿真 铰间隙 平面连杆机构 因果关系

在线阅读 下载PDF 职称材料

火星环境下降落伞拉直过程的动力学建模 被引量：13

4

作者 鲁媛媛 荣伟 吴世通 《航天返回与遥感》 2014年第1期29-36,共8页

文章在简要介绍火星探测器的物伞系统组成以及火星探测器降落伞拉直过程的基础上,根据拉直过程中各物体的运动属性,建立了火星探测器降落伞拉直过程的三维动力学模型。模型将伞包视为变质量六自由度刚体,进入器视为六自由度刚体,伞绳/... 文章在简要介绍火星探测器的物伞系统组成以及火星探测器降落伞拉直过程的基础上,根据拉直过程中各物体的运动属性,建立了火星探测器降落伞拉直过程的三维动力学模型。模型将伞包视为变质量六自由度刚体,进入器视为六自由度刚体,伞绳/伞衣采用质量阻尼弹簧模型,即将伞衣、伞绳、连接绳以及吊带离散成若干绳段,每个绳段处理为质量集中在端点的三自由度质点,各质点之间以阻尼弹簧相连。利用所提出的动力学模型对"海盗号"第一次气球发射试验进行了仿真,并与Moog R.D.的仿真计算结果和试验数据进行了对比,验证了该文数学模型的正确性与有效性。 展开更多

关键词 火星探测器 降落伞拉直过程 绳帆 动力学建模与仿真 质量阻尼弹簧模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

低速磁浮列车转向机构动力学建模研究 被引量：2

5

作者 任少云 刘思楠 《铁道工程学报》 EI 北大核心 2013年第11期93-97,101,共6页

研究目的:利用实体软件,基于多体系统动力学理论及其虚拟仿真ADAMS软件,建立低速磁浮列车转向机构动力学实体分析模型和多体动力学仿真计算模型,准确仿真计算和分析低速磁浮列车多种典型运行工况动态响应特性,为磁浮车辆转向机构结构参... 研究目的:利用实体软件,基于多体系统动力学理论及其虚拟仿真ADAMS软件,建立低速磁浮列车转向机构动力学实体分析模型和多体动力学仿真计算模型,准确仿真计算和分析低速磁浮列车多种典型运行工况动态响应特性,为磁浮车辆转向机构结构参数化设计与优化分析提供可靠的程式化理论计算方法。研究结论:(1)在典型工况下,通过与传统解析分析方法计算结果印证,建立高精确性和可靠性的城市低速磁悬浮车辆转向机构87自由度计算模型,所建模型可以仿真在特殊要求工况下传统计算方法不能准确计算的磁浮车辆转向机构动态响应特性;(2)在所建模型中,首次提出并创建了沿磁悬浮轨道前进又能准确反映磁浮轨道不平顺的无质量5个虚拟移动平台;(3)针对低速磁浮列车中分段非线性空气弹簧特性、非接触磁悬浮力元和磁浮轨道曲线位置约束等建模难点,在模型中完成了相应问题的特征描述和公式表达;(4)相比传统解析分析方法,本文建立的程式化仿真模型更适合于多自由度磁浮列车转向机构参数优化设计,对同类型低速磁浮列车动力学仿真平台建立具有一定参考价值。 展开更多

关键词 低速磁浮列车 转向机构 动态特性 动力学建模与仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于SIMPACK的轨道工程车辆动力学仿真及优化分析 被引量：10

6

作者 杨茜茜 《铁道机车车辆》 北大核心 2020年第6期49-52,共4页

基于某型轨道工程车辆蛇行失稳临界速度低于试验标准的现状,在车辆动力学原始参数的基础上,建立SIMPACK车辆动力学仿真模型,探索了相对摩擦系数、旁承压缩量以及抗蛇行减振阻尼值对蛇行失稳临界速度的影响。对参数优化后车辆的稳定性、... 基于某型轨道工程车辆蛇行失稳临界速度低于试验标准的现状,在车辆动力学原始参数的基础上,建立SIMPACK车辆动力学仿真模型,探索了相对摩擦系数、旁承压缩量以及抗蛇行减振阻尼值对蛇行失稳临界速度的影响。对参数优化后车辆的稳定性、平稳性、安全性的动力学指标进行了预测和试验验证。该计算结果对该型轨道工程车辆动力学参数的选择具有实际的指导意义。 展开更多

关键词 动力学仿真建模 蛇行失稳临界速度 动力学性能

在线阅读 下载PDF 职称材料

计及运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构动力学仿真向量键合图法 被引量：4

7

作者 王中双 尹久政 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期148-154,234,共8页

针对计及运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构动力学仿真问题,提出了相应的向量键合图法。基于修正非线性连续接触碰撞力的混合模型,推导出间隙运动副的相对碰撞速度向量方程。在此基础上,建立了可以更精确描述间隙运动副的向量键合图模型... 针对计及运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构动力学仿真问题,提出了相应的向量键合图法。基于修正非线性连续接触碰撞力的混合模型,推导出间隙运动副的相对碰撞速度向量方程。在此基础上,建立了可以更精确描述间隙运动副的向量键合图模型,具有通用性强、模块化的特点,便于嵌入到系统的向量键合图模型中。由机构运动副的约束关系,将各构件的向量键合图模型相互键接,建立了计及驱动电机、运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构向量键合图模型。应用相应的方法,使机构向量键合图模型的贮能元件皆具有积分因果关系,实现了计及驱动电机、运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构计算机建模及动力学仿真。在此基础上,分析了运动副间隙对压力机机构运动学及动力学性能的影响,验证了所述方法的可靠性及有效性。通过与无质量弹簧阻尼运动副间隙模型的计算对比,进一步表明该方法可以提高系统动力学仿真的精度及实用性。 展开更多

关键词 向量键合图 运动副间隙 非线性连续接触碰撞力 相对碰撞速度向量 双曲柄六杆压力机机构 动力学建模与仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

大数据环境下战略性新兴企业竞争对手研究体系动力学模型研究 被引量：9

8

作者 宋京坤 王克平 +2 位作者 沈莹 郭小芳 车尧 《现代情报》 CSSCI 2021年第5期112-120,共9页

[目的/意义]为探究大数据环境以及战略性新兴产业特点对其企业开展竞争情报工作的影响,并为日后相关企业开展竞争对手研究工作提供借鉴。[方法/过程]文章通过分析大数据环境下战略性新兴企业竞争对手研究过程及体系,运用Vensim PLE软件... [目的/意义]为探究大数据环境以及战略性新兴产业特点对其企业开展竞争情报工作的影响,并为日后相关企业开展竞争对手研究工作提供借鉴。[方法/过程]文章通过分析大数据环境下战略性新兴企业竞争对手研究过程及体系,运用Vensim PLE软件构建大数据环境下的战略性新兴企业竞争对手研究体系动力学模型并进行仿真模拟。[结果/结论]仿真模型及结果很好地模拟了大数据环境下战略性新兴企业竞争对手研究的过程,可为战略性新兴企业制定有效的竞争对手分析策略提供理论依据。 展开更多

关键词 大数据环境 战略性新兴企业 竞争对手研究体系 系统动力学建模与仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

运行参数对内燃机主轴承动载荷影响规律仿真分析 被引量：6

9

作者 杜祥宁 张艳艳 +2 位作者 黄瑞 俞小莉 刘震涛 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第8期809-813,共5页

针对内燃机服役过程中主轴承动载荷变化特性和运行参数对其影响机制不明,进而无法根据服役内燃机服役过程制定可变控制策略的问题,以某型号汽油机为研究对象,建立了曲轴系多体动力学与主轴承润滑耦合仿真模型。服役期间,在间隙增大和运... 针对内燃机服役过程中主轴承动载荷变化特性和运行参数对其影响机制不明,进而无法根据服役内燃机服役过程制定可变控制策略的问题,以某型号汽油机为研究对象,建立了曲轴系多体动力学与主轴承润滑耦合仿真模型。服役期间,在间隙增大和运行转速、轴力输入改变的条件下,利用稳态理论进行了计算,并进行了对比分析和规律总结,验证了仿真结果的可信度。研究结果表明:随着转速的增加,轴承总力先增加后减小,局部最大总压先减小后增大;随着轴力放大系数增加,轴承总力增加,局部最大总压先减小后增加;间隙增加会导致轴承总力和局部最大总压均增加,可通过适当匹配输入轴载荷和转速的方式缓和轴承受载。 展开更多

关键词 服役内燃机 滑动轴承 动载荷 最佳间隙 动力学仿真建模

在线阅读 下载PDF 职称材料

山地辣椒收获机履带受力分析及仿真 被引量：1

10

作者 张德俊 林蜀云 +3 位作者 吉旭 吴荻 张太华 徐卫平 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第3期83-90,共8页

贵州山地土壤湿软、土质黏性、种植田块面积小,现有辣椒收获机不能满足贵州丘陵坡地的采收需求,设计并生产制造一台山地自走式履带辣椒收获样机,选用LD-54型履带,建立履带底盘动力学模型,通过RecurDyn软件的Track履带车辆子系统进行仿真... 贵州山地土壤湿软、土质黏性、种植田块面积小,现有辣椒收获机不能满足贵州丘陵坡地的采收需求,设计并生产制造一台山地自走式履带辣椒收获样机,选用LD-54型履带,建立履带底盘动力学模型,通过RecurDyn软件的Track履带车辆子系统进行仿真,在沙土、黏土、重黏土3种不同的土壤环境及平地、上坡、下坡、过垄与过沟4种工况下进行动力学仿真,得到履带转矩及张紧力仿真结果与计算结果对比分析,履带转矩的整体误差在5%以内,经过田间试验,样机满足贵州辣椒种植的采收环境,为研究橡胶履带底盘在辣椒收获机的山地应用提供了参考。 展开更多

关键词 辣椒收获机 山地橡胶履带 履带车辆子系统 动力学建模及仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

轮式搜救机器人地形自适应机构设计及越障性能分析 被引量：3

11

作者 赵迪 陈果 +1 位作者 陈小利 王熊锦 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2023年第5期579-589,共11页

针对复杂地形环境下搜救机器人越障性能的要求,设计了一种轮式搜救机器人的被动地形自适应机构,并对其越障性能进行了分析。首先,在分析传统越障机构的基础上,开展了地形自适应机构的选型,并结合遗传算法对其进行优化,完成了对轮式搜救... 针对复杂地形环境下搜救机器人越障性能的要求,设计了一种轮式搜救机器人的被动地形自适应机构,并对其越障性能进行了分析。首先,在分析传统越障机构的基础上,开展了地形自适应机构的选型,并结合遗传算法对其进行优化,完成了对轮式搜救机器人被动地形自适应机构的设计。然后,基于达朗贝尔原理建立了轮式搜救机器人的动力学模型,并对其越障能力进行了分析与计算。最后,建立轮式搜救机器人的多刚体动力学模型,开展了越障性能仿真,并与理论计算结果进行了对比。对比结果验证了轮式搜救机器人的越障及地形自适应能力。研究结果可为轮式搜救机器人样机的搭建及后续研究的开展提供理论依据。 展开更多

关键词 轮式搜救机器人 被动地形自适应 遗传算法 动力学建模与仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料