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面向任务的机器人动作泛化研究
1
作者
肖聚亮
袁航
+2 位作者
刘海涛
赵炜
李鑫旺
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
2024年第6期575-587,共13页
动作泛化是机器人被期望具备的功能,要求机器人不仅能重复人类示教的灵巧动作,还可以根据任务目标生成新动作,在小批量、多种类的生产要求下具有广阔的应用场景.针对面向任务需求快速学习和灵活泛化的目标,设计开发了机器人动作泛化框架...
动作泛化是机器人被期望具备的功能,要求机器人不仅能重复人类示教的灵巧动作,还可以根据任务目标生成新动作,在小批量、多种类的生产要求下具有广阔的应用场景.针对面向任务需求快速学习和灵活泛化的目标,设计开发了机器人动作泛化框架.首先,进行少量示教,使用概率运动基元(probabilistic movement primitives,ProMP)构建动作的轨迹分布,以较少参数概括示教信息.其次,使用期望最大(expected maximum,EM)算法迭代估计模型参数,引入先验信息补充模型以保证稳定性.研究先验信息对泛化效果的影响,确定了合适的先验参数;研究傅里叶基函数对周期轨迹的拟合效果,提出轨迹分割与滤波方法以保证拟合精确平滑.利用模型的概率分布性质,将动作的概率范围收缩到特定位置,并进行整条轨迹的时间尺度缩放与空间位置变换,生成符合泛化要求的轨迹.最后,搭建了一个六自由度机器人喷涂场景进行动作泛化实验.结果表明:该框架能够快速生成多种泛化轨迹.单自由度轨迹学习平均消耗1.924 s,轨迹生成平均需0.004 s;六自由度轨迹学习平均消耗35.608 s,轨迹生成平均需0.011s.
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关键词
协作机器人
模仿学习
概率运动基元
动作泛化
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职称材料
题名
面向任务的机器人动作泛化研究
1
作者
肖聚亮
袁航
刘海涛
赵炜
李鑫旺
机构
天津大学机械工程学院
出处
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
2024年第6期575-587,共13页
基金
国家重点研发计划资助项目(2019YFA0709004)
国家自然科学基金资助项目(52175025,51721003).
文摘
动作泛化是机器人被期望具备的功能,要求机器人不仅能重复人类示教的灵巧动作,还可以根据任务目标生成新动作,在小批量、多种类的生产要求下具有广阔的应用场景.针对面向任务需求快速学习和灵活泛化的目标,设计开发了机器人动作泛化框架.首先,进行少量示教,使用概率运动基元(probabilistic movement primitives,ProMP)构建动作的轨迹分布,以较少参数概括示教信息.其次,使用期望最大(expected maximum,EM)算法迭代估计模型参数,引入先验信息补充模型以保证稳定性.研究先验信息对泛化效果的影响,确定了合适的先验参数;研究傅里叶基函数对周期轨迹的拟合效果,提出轨迹分割与滤波方法以保证拟合精确平滑.利用模型的概率分布性质,将动作的概率范围收缩到特定位置,并进行整条轨迹的时间尺度缩放与空间位置变换,生成符合泛化要求的轨迹.最后,搭建了一个六自由度机器人喷涂场景进行动作泛化实验.结果表明:该框架能够快速生成多种泛化轨迹.单自由度轨迹学习平均消耗1.924 s,轨迹生成平均需0.004 s;六自由度轨迹学习平均消耗35.608 s,轨迹生成平均需0.011s.
关键词
协作机器人
模仿学习
概率运动基元
动作泛化
Keywords
collaborative robot
learning from demonstration
probabilistic movement primitive
action generalization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向任务的机器人动作泛化研究
肖聚亮
袁航
刘海涛
赵炜
李鑫旺
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
2024
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