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数字国画产品设计在采摘机器人动作仿真中的应用
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作者 周大鹏 苗苗 《农机化研究》 北大核心 2024年第10期223-227,共5页
首先,介绍了数字国画的产品设计,并将其应用在采摘机器人动作仿真中;然后,分析了采摘机器人机械臂运动学和动力学模型,对机械臂的驱动控制进行了深入研究;最后,基于Matlab对采摘机器人动作“掰”进行了仿真分析。结果表明:随着姿态角β... 首先,介绍了数字国画的产品设计,并将其应用在采摘机器人动作仿真中;然后,分析了采摘机器人机械臂运动学和动力学模型,对机械臂的驱动控制进行了深入研究;最后,基于Matlab对采摘机器人动作“掰”进行了仿真分析。结果表明:随着姿态角β或γ的增大,苹果与果枝连接处产生的力矩都会发生变化;而使用动作“掰”采摘苹果时,改变姿态角γ更容易采摘到苹果。 展开更多
关键词 采摘机器人 数字国画 动作仿真 机械臂
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供电网继电保护可视化整定计算与动作仿真系统 被引量:14
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作者 韩学军 朱涛 韩学山 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第14期28-31,共4页
在分析现有继电保护整定软件现状及发展趋势的基础上,应用面向对象的开发方法,结合供电网的实际特点,提出了“整定条件触发”的整定思想及基于保护定值的仿真方法。阐明了该系统的结构及功能实现。系统通过可视化的方法,使用户可以直观... 在分析现有继电保护整定软件现状及发展趋势的基础上,应用面向对象的开发方法,结合供电网的实际特点,提出了“整定条件触发”的整定思想及基于保护定值的仿真方法。阐明了该系统的结构及功能实现。系统通过可视化的方法,使用户可以直观地进行整定计算与保护动作仿真,具有较好的实用性。 展开更多
关键词 电力系统 继电保护 供电网 可视化 整定计算 动作仿真系统 面向对象
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电网继电保护动作仿真软件开发 被引量:4
3
作者 刘云 陈金富 +2 位作者 杨雄平 黄莹 粟小华 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期90-93,共4页
结合电力网的实际结构及运行特点,利用定值判断法,采用面向对象的程序设计思想开发了基于图形界面的电网继电保护动作仿真系统。该系统可模拟电网在实际故障中的保护动作情况,通过调用故障计算模块得到故障下各保护处测量值,与系统保护... 结合电力网的实际结构及运行特点,利用定值判断法,采用面向对象的程序设计思想开发了基于图形界面的电网继电保护动作仿真系统。该系统可模拟电网在实际故障中的保护动作情况,通过调用故障计算模块得到故障下各保护处测量值,与系统保护整定值进行比较判断,得到保护仿真结果,实现对全网保护整定值的校验。提出了面向装置的距离保护整定值校验思想,保证了保护动作仿真功能的正确性和有效性。该系统通用性好、使用灵活,具有较大的实用价值。 展开更多
关键词 继电保护动作仿真 定值判断法 图形界面 面向装置
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多传感约束下三维运动图像连带动作高质量仿真
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作者 杨伟华 高杰 马朝圣 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1210-1215,共6页
因非刚体三维运动图像在成像过程中,传感器区域的随机性对动作限制大、操作复杂,导致动作虚拟精度较低、图像质量差。为此,提出了多传感约束下三维运动图像连带动作高质量仿真。根据多传感器受重力加速度以及地磁场的作用,求解传感器从... 因非刚体三维运动图像在成像过程中,传感器区域的随机性对动作限制大、操作复杂,导致动作虚拟精度较低、图像质量差。为此,提出了多传感约束下三维运动图像连带动作高质量仿真。根据多传感器受重力加速度以及地磁场的作用,求解传感器从原始状态到运动当前状态的角度变化。根据变化数值对图像进行去噪,提取连带动作特征。在Vicon系统中计算连带动作空间位置,捕捉连带动作变换轨迹,将运动轨迹结果输入PAR系统,完成连带动作虚拟成像。仿真结果表明:该方法图像去噪效果较好,传感器响应时间始终低于0.52 s,传感器响应速度较快,连带动作轨迹误差始终低于0.045,动作虚拟仿真精度较高,能够有效提高三维运动图像质量。 展开更多
关键词 多传感器 连带动作高质量仿真 Vicon系统 三维运动图像 动作虚拟 图像去噪
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继电保护装置动作逻辑的数字仿真系统 被引量:39
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作者 李志兴 蔡泽祥 许志华 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2006年第14期97-101,共5页
目前电力系统的运行方式复杂、变化频繁,给继电保护的运行分析带来很大的困难。通过利用计算机软件来模拟实际故障情况下继电保护装置的动作行为,可以进行保护装置定值的校验、保护装置动作逻辑考核、保护动作回放等继电保护运行特性的... 目前电力系统的运行方式复杂、变化频繁,给继电保护的运行分析带来很大的困难。通过利用计算机软件来模拟实际故障情况下继电保护装置的动作行为,可以进行保护装置定值的校验、保护装置动作逻辑考核、保护动作回放等继电保护运行特性的分析工作。文中通过采集故障录波数据仿真实际电力系统继电保护装置动作逻辑,以保护元件作为动作仿真对象,以保护元件的动作特性等作为判据,开发面向不同保护厂家的精确到保护内部元件动作特性的继电保护装置模型,通过拓扑分析实现真正意义上的图形化界面的继电保护装置动作全过程仿真。 展开更多
关键词 继电保护 动作逻辑数字仿真 拓扑分析
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数字化变电站继电保护动作全过程仿真系统研究与开发 被引量:4
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作者 许汉平 吴俊鹏 +3 位作者 叶婧 林涛 吴汉彬 肖锋 《电力科学与技术学报》 CAS 北大核心 2015年第4期12-17,共6页
提出数字化变电站继电保护动作全过程仿真的总体方案,采用M、N 2台微机构建局域网,分别模拟数字化变电站的一次、二次设备的动作行为,并基于IEC 61850通信协议交换电流、电压波形数据和保护动作结果。在微机M中通过PSCAD/EMTDC软件开发... 提出数字化变电站继电保护动作全过程仿真的总体方案,采用M、N 2台微机构建局域网,分别模拟数字化变电站的一次、二次设备的动作行为,并基于IEC 61850通信协议交换电流、电压波形数据和保护动作结果。在微机M中通过PSCAD/EMTDC软件开发自定义模块调用Winpcap,实现对IEC 61850数据包的发送和接收;微机N对相量进行提取,模拟继电保护判据的动作行为,并将保护动作结果返回微机M,以改进电力系统的运行方式。依据所提方案开发动作全过程仿真系统,在微机M中的PSCAD/EMTDC软件内搭建含220kV变电站主接线的电力系统仿真模型,故障仿真结果验证了该系统功能的完备性和性能的优越性。 展开更多
关键词 数字化变电站 IEC 61850 继电保护动作全过程仿真 PSCAD/EMTDC
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供弹动作可靠性仿真研究 被引量:7
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作者 程刚 张相炎 董志强 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2011年第2期72-75,89,共5页
为了提高供弹机构的供弹可靠性,以某供弹机为研究对象,研究了供弹机的动作可靠性仿真方法,建立了其动力学仿真模型;利用编制的参数化驱动软件,实现了拨弹轮初始定位角度的参数化驱动;通过随机抽样确定拨弹轮的初始定位角,完成供弹机构... 为了提高供弹机构的供弹可靠性,以某供弹机为研究对象,研究了供弹机的动作可靠性仿真方法,建立了其动力学仿真模型;利用编制的参数化驱动软件,实现了拨弹轮初始定位角度的参数化驱动;通过随机抽样确定拨弹轮的初始定位角,完成供弹机构的参数化驱动供弹仿真;结合可靠性应力强度干涉模型,计算了供弹机构的动作可靠性,并根据仿真结果优化了某高速供弹机拨弹轮的定位角。结果表明:优化后的供弹机供弹阻力小,连续供弹过程平稳,具有较高的供弹可靠性,为高速供弹机构动作可靠性的分析和优化设计提供了一种有效的方法。 展开更多
关键词 动作可靠性仿真 供弹机 多体动力学 参数化驱动 应力强度干涉模型
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虚拟维修仿真中维修动素的设计与实现 被引量:29
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作者 李星新 郝建平 柳辉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期156-160,共5页
针对虚拟维修仿真中人体运动以及人 -机交互作用控制复杂、效率低的问题 ,提出了一种包含维修、维修事件、维修作业、维修作业单元、维修动素的分解层次结构 ,该结构利用动素实现对虚拟仿真软件系统控制函数的封装。分析了维修仿真对动... 针对虚拟维修仿真中人体运动以及人 -机交互作用控制复杂、效率低的问题 ,提出了一种包含维修、维修事件、维修作业、维修作业单元、维修动素的分解层次结构 ,该结构利用动素实现对虚拟仿真软件系统控制函数的封装。分析了维修仿真对动素的要求 ,给出了维修动素的分类及定义。以典型动素人的移动、抓取、使用工具等为例 ,讨论了动素设计与实现的思路和方法。以Jack软件为平台 ,采用基于动素的交互式图形编程方法 ,开发了虚拟维修仿真系统原型 。 展开更多
关键词 维修 虚拟维修仿真 维修动素 动作仿真
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一种虚拟维修动作生成的两阶段方法 被引量:1
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作者 毛小松 张锡恩 +1 位作者 袁德国 孙培 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第14期4389-4392,共4页
虚拟维修仿真技术应用越来越广泛。在虚拟维修仿真中,虚拟维修人员的动作逼真性是较为重要的因素之一。对虚拟维修系统中维修动作的实时、连贯生成问题进行研究,提出一种两阶段方法,把虚拟维修动作生成分为目标接近阶段与目标到达阶段... 虚拟维修仿真技术应用越来越广泛。在虚拟维修仿真中,虚拟维修人员的动作逼真性是较为重要的因素之一。对虚拟维修系统中维修动作的实时、连贯生成问题进行研究,提出一种两阶段方法,把虚拟维修动作生成分为目标接近阶段与目标到达阶段。在目标接近阶段应用快速的基于雅可比转置的逆向运动学算法求解;在目标到达阶段,应用线性插值和曲线拟合方法求解。最后在课题中应用该方法成功解决了由收敛性、动作特征等因素引起的动作不连贯,速度不一致问题。 展开更多
关键词 虚拟维修 动作仿真 雅可比矩阵 逆向运动学算法 插值 拟合
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基于图形平台的变电管理系统研究 被引量:6
10
作者 刘德志 蔡泽祥 许志华 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2005年第1期69-72,共4页
针对变电管理工作的不足 ,提出了一种基于面向对象技术来实现变电管理的有效方法。该方法根据变电管理的相关特点 ,从设备台账数据出发 ,以设备图纸构成图形平台 ,实现图形化的台账管理、缺陷管理、工作票管理及继电保护动作逻辑仿真 ,... 针对变电管理工作的不足 ,提出了一种基于面向对象技术来实现变电管理的有效方法。该方法根据变电管理的相关特点 ,从设备台账数据出发 ,以设备图纸构成图形平台 ,实现图形化的台账管理、缺陷管理、工作票管理及继电保护动作逻辑仿真 ,从根本上实现了变电管理中的数据一体化 。 展开更多
关键词 面向对象 设备台账 继电保护 动作仿真
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EON Studio环境下基于Petri网的虚拟维修技术研究 被引量:4
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作者 王峻峰 李小俊 +1 位作者 李世其 朱文革 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第12期61-63,共3页
在描述维修过程方面,现有的虚拟维修过程建模缺乏将抽象的维修任务描述与底层的仿真动作相结合。针对此问题介绍了一种基于Petri-Eon Studio的虚拟维修仿真系统,给出了一个虚拟维修系统框架。对维修过程采用任务层和动作层元素相结合进... 在描述维修过程方面,现有的虚拟维修过程建模缺乏将抽象的维修任务描述与底层的仿真动作相结合。针对此问题介绍了一种基于Petri-Eon Studio的虚拟维修仿真系统,给出了一个虚拟维修系统框架。对维修过程采用任务层和动作层元素相结合进行描述,组成维修任务、维修工序、维修工步、动作单元和基本姿势构成的多层次结构。用Petri网描述维修任务并对维修过程进行建模,用Eon Studio提供的动作仿真方法进行动作层的实现。将Petri网模型和Eon Studio的仿真程序集成在Visual C++6.0平台上,用Petri网模型的分析结果驱动虚拟场景进行维修仿真,并控制维修仿真过程。 展开更多
关键词 虚拟维修 动作仿真 过程建模
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面向机务虚拟维修训练的虚拟手操作设计 被引量:7
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作者 耿宏 文飞 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2019年第7期1279-1284,共6页
机务维修训练强调手部操作要素,针对虚拟维修过程中手部操作较简单且控制复杂的问题,提出一种基于基本维修作业分类的虚拟手操作仿真方法。基于层次化分解思想构建出新的分解策略,将机务维修任务分解为任务层、子任务层和基本维修作业层... 机务维修训练强调手部操作要素,针对虚拟维修过程中手部操作较简单且控制复杂的问题,提出一种基于基本维修作业分类的虚拟手操作仿真方法。基于层次化分解思想构建出新的分解策略,将机务维修任务分解为任务层、子任务层和基本维修作业层,并设计规则实现基本维修作业到虚拟手操作的映射,通过在3dsMAX中构建虚拟手仿真模型,利用骨骼动画技术实现虚拟手的控制,减轻虚拟手关节运动的控制负担,在自主开发的机务训练装备上进行虚拟手操作实验,以飞机电子舱门操作为例,验证方法的可行性和实用性。 展开更多
关键词 机务虚拟维修 维修训练 任务分解 虚拟手 动作仿真 骨骼动画
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Control strategy for energy recovery system in hybrid forklift
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作者 龚俊 何清华 +3 位作者 张大庆 赵喻明 刘昌盛 唐中勇 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第8期3119-3125,共7页
After analyzing the working condition of the conventional diesel forklift,an energy recovery system in hybrid forklift is considered and its simulation model is built.Then,the control strategy for the proposed energy ... After analyzing the working condition of the conventional diesel forklift,an energy recovery system in hybrid forklift is considered and its simulation model is built.Then,the control strategy for the proposed energy recovery system is discussed,which is validated and evaluated by simulation.The simulation results show that the proposed control strategy can achieve balance of the power and keep the state of charge(SOC) of ultra capacitor in a reasonable range,and the fuel consumption can be reduced by about 20.8% compared with the conventional diesel forklift.Finally,the feasibility of the simulation results is experimentally verified based on the lifting energy recovery system. 展开更多
关键词 hybrid power forklift truck energy recovery control strategy ultra capacitor
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